Robot System
다양한 작업을 수행할 수 있도록 프로그램된 가변동작 을 통해 자재, 부품, 공구 등을 운반하도록 설계된 재프 로그램이 가능한 다기능 조종장치
로봇 도입 효과
. 제품의 흐름이나 생산시간의 예측이 정확 . 설비의 범용성, 유연성 향상
. 위험한 작업으로의 해방
• 로봇의 구조 . Joint : 관절
. Link : 조인트에 연결된 구성품
. End-efector : 특정한 작업을 수행할 수 있도록 부착 된 장치 (공구, 그리퍼 등)
조인트의 종류
선형 조인트(L형) : 링크들의 평행 연결, 직선운동
직교 조인트(O형) : 링크들의 수직 연결, 직선운동
회전 조인트(R형) : 회전축과 링크들의 수직연결, 회전운동
비틀림 조인트(T형):회전축과 링크들의 평행연결, 회전운동
순환 조인트(V형) : 회전축과 입력링크는 평행 연결, 출력링 크는 수직연결, 회전운동
로봇의 형태
직각좌표형 : LOO형, OLO형, 정밀 작업
극좌표형 : TRL형, 넓은 작업영역, 용접, 도장 등
원통좌표형 : TLO형, 넓 은 작업영역, 위치결정도 가 높음
다관절형 : TRR형, 높은 유연성, 복잡한 작업
SCARA형 : VRO형, 삽입 형 조립작업
로봇의 제어
Sequence Control
: 미리 설정된 순서와 조건 및 위치에 따라 동작의 각 단계를 차례로 진행
Play Back Control
: 작업의 순서, 위치, 기타 정 보 등을 기억시키고, 재생하여 작업을 수행
Numerical Control
: 수치화된 순서, 위치 및 기 타 정보에 의해 작업을 수행
지능형 로봇
: 의사결정, 연산기능, 등을 포함,
감각기능과 인식기능에 의해 행동을 결정
로봇 프로그래밍
Lead through 프로그래밍
운영자가 로봇팔을 원하는 경로대로 움직이고 이 프로그 램을 메모리에 입력
컴퓨터형 프로그래밍
VALII, AML, RAIL, HELP등
Off-line 프로그래밍
Simulation : PLACE, ROBOCAM, Robot-SIM 등
로봇의 성능
제어 분해능
. 조인트의 범위를 분할할 수 있는 능력
. 번지점 : 로봇에게 동작 명령을 내릴 수 있는 위치 . 번지점의 수 : 2n n : 조인트에 할당된 비트 수 . CR = 조인트의 범위/ 2n
공간 분해능
. 제어 분해능, 조인트 링크 사이의 기계적 측면을 고려 . SR = CR + 6σ σ : 기계적 오차의 표준편차
정확도
. 로봇관절의 끝을 원하는 위치에 도달하게 하는 능력 . 정확도 = CR/2 + 3σ
반복성
. 기존 위치에 관절의 끝을 다시 도달하게 하는 능력 . 반복성 = 3σ
로봇의 감지기
내부 감지기
조인트의 위치와 속력을 제어
외부 감지기
로봇의 작업과 다른 장비들과의 조화 . 촉각 감지기
. 근접 감지기
. 머신비젼과 광 감지기(부품식별, 다른 물체의 존재, 근 접정도 등)
. 기타 감지기 (온도, 유압, 전압, 전류, 진동 등)
로봇의 성능 향상
지능화
감각, 인식, 판단능력의 부여
동작의 고속화 및 다양화
작업시간 단축, 고정밀, 복잡한 작업의 적용
운반 가능 중량의 증대와 소형화
로봇구조의 모듈화
다양한 작업에 유연하고 신속하게 대처
