마. 부저 제어하기

(1)

A :

#include<avr/io.h>

void main() {

DDRE=0xFB;

TCCR3A = 0x32;

TCCR3B = 0x19;

ICR3 = 60000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}

A :

#include<avr/io.h>

#include<avr/signal.h>

마. 부저 제어하기

부저 (Buzzer)란 전기 신호를 소리로 변환시켜 주는 장치이다. 부저에는 내부에 전자석과 진동을 일으키는 판으로 이루어져 있으며, 전자석이 진동판을 아주 빠르 게 흔들어 소리를 발생 시키는 원리를 가지고 있다. 그래서 부저에 음을 출력하면 PWM 파형의 길이에 따라 음의 높이가 다르게 출력이 되는 것이다. 또한, 일반 스 피커와는 달리 출력 주파수의 범위가 한정되어 있어 주로 단순한 용도로 사용된다.

간단한 타이머/카운터를 이용하여 PWM 주파수를 생성한 뒤 부저에 입력하여 음 을 출력해보자.

1) 활용 실습

Q : 6.4_ 음계 ‘도’음을 출력하기

Q : 6.5_ 도트매트릭스의 전체가 1초에 한 번씩 깜박이고, 부저의 ‘도’음이 동시에 출력하게 하기

(2)

unsigned char count, data;

void main(void) {

DDRA=0xFF;

DDRC=0xFF;

DDRE=0xFB;

TCCR0=0x07;

TCNT0=0xFF-157;

TIMSK=0x01;

TIFR|=0x01;

TCCR3A = 0x32;

TCCR3B = 0x19;

ICR3 = 60000;

OCR3B = ICR3 / 2;

sei();

while(1) {

PORTA=0xFF;

PORTC=data;

}

SIGNAL(TIMER0_OVF_vect) {

cli();

TCNT0=0xFF-157;

count++;

if(count==100)

(3)

{

data=0xFF;

count=0;

}else {

data=0x00;

} sei();

}

A :

#include<avr/io.h>

unsigned char count;

unsigned int data=0;

void m_delay(unsigned int k) {

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2000; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void buzzer(unsigned int s) {

if(s==1) {

ICR3 = 50000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==2) {

Q : 6.6_ 부저의 8옥타브를 1초에 한 번씩 올려가며 출력하기

(4)

ICR3 = 45000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==3) {

ICR3 = 40000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==4) {

ICR3 = 35000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==5) {

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==6) {

ICR3 = 31000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==7) {

ICR3 = 29000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==8) {

ICR3 = 27000;

OCR3B = ICR3 / 2;

} }

void main(void) {

DDRA=0xFF;

DDRC=0xFF;

DDRE=0xFB;

TCCR0=0x07;

(5)

TCNT0=0xFF-145;

TIMSK=0x01;

TCCR3A = 0x32;

TCCR3B = 0x19;

TIFR|=0x01;

sei();

while(1){}

}

cli();

TCNT0=0xFF-145;

count++;

if(count==100) {

data++;

buzzer(data);

count=0;

if(data==8) {

data=0;

} }

sei();

}

Q : 6.7_ ‘학교 종’노래를 부저로 출력하며, 도트매트릭스 가로 열을 한 줄씩 올리기(단, 가로 열 LED는 출력 후 꺼져야 함)

(6)

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2000; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

if(s==1) {

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==2) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==3) {

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==4) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==5) {

ICR3 = 31000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==6)

(7)

{

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==7) {

ICR3 = 31000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==8) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==9) {

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==10) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==11) {

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==12) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==13) {

ICR3 = 40000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==14) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==15) {

(8)

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==16) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==17) {

ICR3 = 40000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==18) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==19) {

ICR3 = 45000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==20) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==21) {

ICR3 = 40000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==22) {

ICR3 = 0;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==23) {

ICR3 = 50000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==24) {

ICR3 = 0;

(9)

OCR3B = ICR3 / 2;

} }

void main(void) {

unsigned int cnt;

DDRA=0xFF;

DDRC=0xFF;

DDRE=0xFB;

TCCR0=0x07;

TCNT0=0xFF-145;

TIMSK=0x01;

TCCR3A = 0x32;

TCCR3B = 0x19;

TIFR|=0x01;

sei();

while(1) {

for(cnt=0; cnt<8; cnt++) {

PORTA=0xFF;

PORTC=0x80>>cnt;

m_delay(50);

} }

}

cli();

(10)

TCNT0=0xFF-145;

count++;

if(count==30) {

data++;

buzzer(data);

count=0;

if(data==24) {

data=0;

} }

sei();

}

2) 응용문제

① 슈퍼마리오 또는 알람 음 등 재미있는 멜로디 만들기

(11)

바. 모터 제어하기

모터는 크게 회전자(armature or rotor), 고정자(frame, case or housing), 전원 공 급부로 구성되어 있고 그림 6.25와 같이 모터는 플레밍의 왼손법칙에 따라 전기적 에너지를 운동(기계)에너지로 변환해 주는 장치이다.

[그림 6.25] 플레밍의 왼손 법칙

그림 6.26과 같이 근본적으로 자기장 속에서 도체가 놓여있을 때, 이 도체가 어떤 방향으로든지 운동을 하면 도체내부에는 전류가 유기되어 흐른다. 반대로 도체 내 에 전류를 흘리면 특정한 방향으로 힘을 받아 운동하려고 한다. 이러한 전자기적 원리를 이용하여 인위적으로 자기장을 형성하고 도체를 구성한 후 전류를 공급하면 이 도체가 운동을 하는데 이것을 바로 모터라고 한다.

[그림 6.26] 직류전동기의 구동원리

간단한 타이머/카운터를 이용하여 PWM 주파수를 생성한 뒤 이동로봇의 DC기어 드 모터에 입력하여 모터를 제어해보자.

1) 활용 실습

Q : 6.1_ 로봇의 오른쪽 모터를 정 방향으로 회전시키기

(12)

A :

#include<avr/io.h>

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

PORTE = PORTE & 0x3f;

PORTE = PORTE | 0x80;

while(1) {

OCR1A = 160;

} }

Q : 6.2_ 로봇의 왼쪽 모터를 정 방향으로 회전시키기

(13)

A :

#include<avr/io.h>

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

PORTG = PORTG & 0xe7;

PORTG = PORTG | 0x08;

while(1) {

OCR1B = 160;

} }

(14)

A :

#include<avr/io.h>

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

while(1) {

OCR1A = 160;

Q : 6.3_ 양쪽 모터를 동시에 정 방향으로 회전시키기

(15)

OCR1B = 160;

} }

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2560; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

Q : 6.4_ 로봇의 정 방향으로 1m이동시키기

(16)

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(350);

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

}

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2560; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

Q : 6.5_ 로봇의 역방향으로 1m이동시키기

(17)

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(350);

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

}

A :

#include<avr/io.h>

Q : 6.6_ 로봇을 오른쪽으로 90도 회전시키기

(18)

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2560; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

(19)

m_delay(80);

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

}

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2560; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

Q : 6.7_ 로봇을 왼쪽으로 90도 회전시키기

(20)

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(80);

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

}

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2560; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

Q : 6.8_ 1m 전진후 오른쪽으로 90도 회전 50cm전진, 90도 회전 1m전진

(21)

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(350);

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(90);

(22)

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(280);

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(90);

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

m_delay(350);

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

}

A :

#include<avr/io.h>

void main()

Q : 6.9_ “△” 모양의 버튼은 전진, “□” 모양의 버튼은 정지하기

(23)

{

unsigned char key;

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

DDRD=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

while(1) {

key=PIND&0xF0;

if(key==0xE0) {

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

}else if(key==0xB0) {

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

} }

}

(24)

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<2560; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void main() {

unsigned char key;

unsigned int ucnt=0, dcnt=0;

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

DDRD=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

Q : 6.10_ “△”모양의 버튼은 속도의 증가, “▽”모양의 버튼은 속도의 감속 하기

(25)

OCR3C = 0;

while(1) {

key=PIND&0xF0;

if(key==0xE0) {

OCR1A = 100+ucnt;

OCR1B = 100+ucnt;

m_delay(5);

dcnt=0;

ucnt++;

}else if(key==0xD0) {

OCR1A = 160-dcnt;

OCR1B = 160-dcnt;

m_delay(5);

ucnt=0;

dcnt++;

} }

}

A :

#include<avr/io.h>

Q : 6.11_ 3초간 전진후 멈추기

(26)

void main() {

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

TCCR0=0x07;

TCNT0=0xFF-145;

TIMSK=0x01;

TIFR|=0x01;

sei();

while(1)

(27)

{

if(data>=0 && data<=2) {

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

}else if(data==3) {

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

} }

}

cli();

TCNT0=0xFF-145;

count++;

if(count==100) {

data++;

count=0;

}

sei();

}

A :

#include<avr/io.h>

Q : 6.12_ 학습 유저에 따라 4개의 버튼에 로봇이동의 경로 저장하기 ※“△”: 전진,“▽”: 후진, “□”: 정지,“○”: 회전

(28)

void main() {

unsigned char key;

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

DDRD=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

while(1) {

key=PIND&0xF0;

if(key==0xE0) {

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

}else if(key==0xD0)

(29)

{

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

}else if(key==0x70) {

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

} }

}

A :

#include<avr/io.h>

Q : 6.13_ 로봇을“△”모양의 버튼을 눌러 전진시키며, 1초에 한번씩 8음계를 출력하기

(30)

unsigned int i, j;

for(i=0; i<200; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

if(s==1) {

ICR3 = 50000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==2) {

ICR3 = 45000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==3) {

ICR3 = 40000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==4) {

ICR3 = 35000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==5) {

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==6) {

ICR3 = 31000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==7)

(31)

{

ICR3 = 29000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==8) {

ICR3 = 27000;

OCR3B = ICR3 / 2;

} }

void main() {

unsigned char key;

DDRA=0xFF;

DDRC=0xFF;

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

DDRD=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

(32)

TCCR0=0x07;

TCNT0=0xFF-145;

TIMSK=0x01;

TCCR3A = 0x32;

TCCR3B = 0x19;

TIFR|=0x01;

while(1) {

key=PIND&0xF0;

if(key==0xE0) {

sei();

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

} }

}

cli();

TCNT0=0xFF-145;

count++;

if(count==100) {

data++;

buzzer(data);

count=0;

if(data==8) {

(33)

data=0;

} }

sei();

}

참고 :

그동안 학습 한 내용을 기반으로 프로그램을 작성하시오.

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<200; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

if(s==1) {

ICR3 = 50000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==2) {

Q : 6.14_ 로봇을“△”모양의 버튼을 눌러 전진시키며, 1초에 한번씩 8음계를 출력하고, 도트메트릭스 전체를 1초에 한번씩 깜박이게 하기

(34)

ICR3 = 45000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==3) {

ICR3 = 40000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==4) {

ICR3 = 35000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==5) {

ICR3 = 33000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==6) {

ICR3 = 31000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==7) {

ICR3 = 29000;

OCR3B = ICR3 / 2;

}else if(s==8) {

ICR3 = 27000;

OCR3B = ICR3 / 2;

} }

void main() {

unsigned char key;

DDRA=0xFF;

DDRC=0xFF;

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

(35)

DDRG=0x00;

DDRD=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

TCCR0=0x07;

TCNT0=0xFF-145;

TIMSK=0x01;

TCCR3A = 0x32;

TCCR3B = 0x19;

TIFR|=0x01;

while(1) {

key=PIND&0xF0;

if(key==0xE0) {

sei();

(36)

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

} }

}

cli();

TCNT0=0xFF-145;

count++;

if(count==100) {

data++;

buzzer(data);

PORTA=0xFF;

PORTC=0xFF;

count=0;

if(data==8) {

data=0;

} }else {

PORTA=0x00;

PORTC=0x00;

}

sei();

}

(37)

A :

#include<avr/io.h>

unsigned int i, j;

for(i=0; i<200; i++) for(j=0; j<k; j++);

}

void main() {

unsigned char key;

DDRA=0xFF;

DDRC=0xFF;

DDRE=0xFB;

DDRB=0xf7;

DDRG=0x00;

DDRD=0x00;

TCCR1A = 0xa2;

TCCR1B = 0x19;

TCCR1C = 0x00;

ICR1 = 200;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

OCR1C = 0;

TCCR3A = 0xc2;

TCCR3B = 0x1a;

TCCR3C = 0x00;

Q :

6.15_ 로봇의 버튼을 아래와 같이 세팅하고 전진시 도트매트릭스에 전진 화살표 후진은 후진 화살표 정지는 전체 점등, 좌회전시 좌측화살표, 우회 전시 우측화살표를 표시하며 이동하기

(38)

ICR3 = 1000;

OCR3A = 500;

OCR3B = 100;

OCR3C = 0;

while(1) {

key=PIND&0xF0;

if(key==0xE0) {

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

PORTA=0x18;

PORTC=0x80;

m_delay(1);

PORTA=0x3C;

PORTC=0x40;

m_delay(1);

PORTA=0x7E;

PORTC=0x20;

m_delay(1);

PORTA=0xFF;

PORTC=0x10;

m_delay(1);

PORTA=0x18;

PORTC=0x08;

m_delay(1);

PORTA=0x18;

PORTC=0x04;

m_delay(1);

PORTA=0x18;

PORTC=0x02;

(39)

m_delay(1);

PORTA=0x18;

PORTC=0x01;

m_delay(1);

PORTA=0xFF;

PORTC=0x00;

m_delay(1);

}else if(key==0xD0) {

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

OCR1A = 0;

OCR1B = 0;

}else if(key==0x70) {

OCR1A = 160;

OCR1B = 160;

} }

}

(40)

2) 응용문제

① 로봇을 오른쪽으로 90도 회전시키기

② 로봇을 왼쪽으로 90도 회전시키기

③ 1m 전진 후 오른쪽으로 90도 회전 50cm전진, 90도 회전 1m전진

④ “△” 모양의 버튼은 전진, “□” 모양의 버튼은 정지하기

⑤ “△”모양의 버튼은 속도의 증가, “▽”모양의 버튼은 속도의 감속하기

⑥ 학습 유저에 따라 4개의 버튼에 로봇이동의 경로 저장하기 ※“△”: 전진,“▽”: 후진, “□”: 정지,“○”: 회전