드론 및 위성 디지털사진측량_2장 사진 및 영상의 특성(2)

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강의 목차

사진의 기하학적 특성

7

드론사진측량의 촬영계획

6

항공사진측량의 촬영계획

5

상지대학교 지형정보연구센터 4 ⚫ 카메라와 렌즈…………화각, 화면길이가 결정됨. ⚫ 필름과 필터………… 팬크로, 칼라 등을 결정, 디지털카메라 ⚫ 사진축척……… 촬영고도를 결정. ⚫ 촬영고도……… 촬영폭 결정. ⚫ 비행코스……… 촬영범위가 결정. ⚫ 중복도………사진매수가 결정. ⚫ 촬영일시……… 계절, 시각 등을 결정

.

❖ 촬영목적에 맞는

최소등고선 간격을 얻기 위한 지도축척 결정

❖ 지도축척에 따른 최소등고선 간격은

1/2,000~1/2,500

❖ 지도축척과 사진축척은

1/5~1/8

촬영계획의 주요 항목

4

⑴ 촬영기선 길이 : 촬영종기선길이, 촬영횡기선길이, 주점기선길이 계획 ⑵ 촬영고도 및 C 계수 : 촬영기준면을 설정, 저지면기준 비고가 클 때 ; 평균표고 ⑶ 촬영코오스 : 도로, 철도(선형대상물)→직선코스 조합, 드론의 경우 이중격자방식 · 넓은 지역 : 동서방향(역광방지)→음영이 상하변에 위치하도록 (비고감을 쉽게 얻음) ※ 일반적인 코스길이 : 30 Km ⑷ 중복도 : · 종중복 : 동일코스내의 중복 (endlap) : 60% (최소 50% 이상), 드론 70%이상 · 횡중복 : 인접코스사이의 중복 (sidelap) : 30% (최소 5% 이상), 드론 60%이상 ⑸ 표정점(標定点)배치 : 지상기준점, 2점의 삼각점, 3점의 수준점이 최소기준점 기존 삼각점이나 수준점이용, 필요시 대공표식 ⑹ 사진매수 및 지상기준점측량 작업량 산정 : 사진매수는 대상지역의 면적과 안전율 고려

2.2 촬영계획(flight planning)

상지대학교 지형정보연구센터 6 ⑺ 촬영일시 : 구름이 없는 쾌청일의 오전10시~오후2시 사이(태양각 45。이상) 대축척 : 30。이상도 가능. 구름 다소 우리나라 연평균쾌청일 : 80일 45。 ⑻ 촬영사진기 선정 : 소요목적과 경제성고려, 협각, 보통각, 광각, 초광각 ⑼ 촬영계획도 작성 : 1/5 만 지형도상에 촬영코스 간격표시 ⑽ 지도의 사용목적 : 촬영시 고려사항 변화->최소등고선간격, 수평위치정확도 ⑾ 소요 사진축척 : 일반적으로 도화(지도)축척의 1/5-1/8 범위 ⑿ 정확도 : 도화기 기준점성과 안전율 최상 ⒀ 현지지형(비고)고려 : 대상지역의 비고차가 촬영고도의 20%이상일때 2단 촬영 ⒁ 토지이용도, 사용도화기, 항공기선정

2.2 촬영계획(flight planning)

6

투영중심 초점거리 촬영기준면 대지고도 HB 사진길이ℓ 최고대지고도 Hmax 비행고도 Ho 지상길이 S H f

사진축척

H±h

사진축척의 정의

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항공사진

지 도

ℓ_ab = 19.0cm ℓ_cd = 17.0cm L_AB = 22.7cm L_CD = 20.4cm

사진축척

1

1

2

190

227

170

204

1

12 000

m L

=

=

+

=

l

_.

.

.

.

,

사진축척을 구하는 방법

8

(예제1) 화면거리 15 cm 의 카메라로 평지를 지면에서 3000m 의 촬영고도 로 찍은 사진의 축척은? (풀이) (예제2) f = 200mm 의 카메라로 평지로부터 8,000m 의 높이에서 짝은 수 직사진의 경우, 사진 상에 기준면 아래 비고 500m 의 사진축척은 ? (풀이) (예제3) 촬영고도 3,000m 의 비행기에서 f = 150mm 의 사진기로 촬영한 수직사진에서 길이 500m 의 교량은 몇 cm 에 찍히는가? (풀이)

예제 1

상지대학교 지형정보연구센터 10 → 초점거리와 주점거리는 반드시 일치하지 않는다. (

구면수차

: 렌즈주변부의 광선이 중심부의 광선보다 굴절률이 크다. →초점 흐려짐) (

색 수차

: 초점의 조절에 따라 여러 색상 형성) ① ② 광 축 구면수차 적 청 색수차 → 합성렌즈, 광학 렌즈 이용 소거

사진측량의 정오차

10

❖ 60% 의 종중복(p : sidelap)과 30%의 횡중복(q : endlap)의 계획된 중복된 중복 ❖ 사진에서 임의의 촬영점에서 다음 촬영점까지의 실제거리 P = 60% , q = 30% 일때 B = ma(1 - 60/100 ) = 0.4ma (촬영종기선길이) C = ma(1 – 30/100 ) = 0.7ma (촬영횡기선길이) B <중 복 도> 비행방향 q ; 30% 10% _10% 40% m₁ m₁ C p : 60%  주점기선길이 : 임의의 사진주점과 다음사진의 주점 사이의 사진상 거리  기선고도비(B/H) : 촬영고도에 대한 종기선길이의 비

촬영기선길이(air base)

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❖ 촬영간격

B = L×(100-p)%

p : 종중복(%), 보통 p=60% ❖ 촬영코스간격

C = L×(100-q)%

q : 횡중복(%), 보통 q=30%

❖ 기선고도비

= B/H

B _L-B L B H D _L-D f

촬영간격과 중복도

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(예제 1) 평탄지 축척 1/10,000로 촬영한 연직사진에서 사용한 카메라의 초점거리 f = 150mm, 화면의 크기 23×23cm, 종중복도 60% 일때 기선고도비는? (풀이) (예제 2 ) f = 150mm, 비행고도 3,000m, 화면크기 2323cm 일 때 종중복이 65%라면 이때의 촬영종기선길이는 몇 m 인가? (풀이) (예제 3) 종중복 70%, 횡중복 20%일 때 촬영종기선 길이와 촬영횡기선 길이와의 비는? (풀이)

예제 2

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❖ 촬영기준면

: 계획지역의 저지대를 기준으로 설정 1) 비고가 클 때 평균고도 결정 후 촬영고도결정 2) 20% 이상시 : 2단 촬영 (코스단위로 촬영고도를 다르게 코스 단위로 촬영축척에 맞게 도화 가능 범위) ❖

등고선 간격과 사용도화기 성질에 따른 촬영고도

∴

H = C · Δh

( C : 도화기 상수, Δh : 최소등고선 간격) (예 제) Stereoplotter A8로 1/10,000 지형도를 그릴 때 촬영고도는 ? (단, A8의 C = 1,600, Δh : 1.0m) (풀이) H = C · Δh = 1,600Х1 = 1,600m (예 제) f=150mm 이고, 축척이 1/50,000 일때 C = 1,200 이면 등고선 간격은? (풀이)

촬영고도 및 C계수

14

❖

촬영지역을 완전히 덮고 코오스 사이의 중복도를 고려 결정

➢ 도로,하천(선형물) → 선형물에 따른 직선코스 조합 ➢ 넓은 지역→동서방향으로 직선코스 (역광방지) 이유> 입체시때 비고감을 크게하기 위해서(도화작업) ➢ 지역이 남북으로 긴 경우 → 경제성을 고려 남북방향 ➢ 코오스 길이 → 30km 를 한도로 함

❖

촬영코오스 결정시 주의사항

❖ 될 수 있는 한 직선으로 하고, 복수의 코오스는 평행으로 한다. ❖ 산의 높이에 주의한다. ❖ 비행제한 지역에 주의 한다. ❖ 국가기준점이 많이 포함되도록 한다. ❖ 화레이션에 주의 한다

촬영코오스

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평행코스에 의한 지역촬영

상지대학교 지형정보연구센터 18 B B _B’ B’ 바람 바람 기수의 방향만을 수정한경우 기수와카메라의 방향을 수정한경우 (바른촬영방법) A A 흐 르 는 각 도 흐 르 는 각 도 항 로 를 수 정 하 는 각 도 흐 를 때 의 사 진 찍 는 법 흐 를 때 의 사 진 찍 는 법 항 로 를 수 정 하 는 각 도

횡풍(편류)때의 촬영코스

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❖ 촬영

: 항공기에 촬영사 동승 (카메라의 조작 및 촬영) ❖ 촬영 : 코스 (10%)→코스 간격 고 도 (5% 이상 낮게, 10%이상 높게) 진동하지 않도록 촬영 ❖ 편류(偏流) : 카메라를 편류의 각도 α 만큼 회전 (편류각 5°이내) α 풍향 (b) 수정 후 (a) 무수정 항공기의 진행방향 ✓ · 앞뒤사진 회전각 5˚이내 카메라의 경사는 3˚이내

✓ · Photo spot (halation)→낮에 연못이나 수면에서 3°이내

✓ · 계절은 낙엽이 진 가을에서 이른 봄 까지 (적설지는 겨울을 피함)

상지대학교 지형정보연구센터 상지대학교 지형정보연구센터 ◎ 넓은지역 • 횡중복(코스 사이의 중복) – 평탄지:20~30%, 산악지:30~40%, 드론 60% 이상 • 종중복(인접사진 사이의 중복) : 60%를 기준 (예외:지상기준점이 사진상의 양호한 지역 에 오기 위해 90% 고려), 드론 70% 이상 ◎ 산악지역 (한 모델, 한 사진의 고저차가 촬영고도의 10%이상지역) ◎ 고층건물이 밀집된 시가지 : 20% 또는 10% 이상 중복도가 증가 60% 종중복 비행방향 스트립 <단 코스> 60% 30% 비행방향 <복 코스>

중복도(Overlap)

촬영기준면 종중복 60% 사각지역 종중복 70~80% ❖ 일반적으로 같은 코스에서 비고의 양이 촬영고도의 20% 이상이면 2단 촬영 ❖ 횡중복의 30%(사각방지) 넘지 않도록 계획

중복도(Overlap)

상지대학교 지형정보연구센터 상지대학교 지형정보연구센터 (예 제) 평지를 화면크기 23Х23cm 의 카메라로 촬영한 항공사진이 있다. 이 사진의 주점기선 길이는 밀착사진 상에서 10cm 였다. 인접사진과의 중복도는 ? P₁ m₁ m₂ P₂ (풀이)

예제 3

(예제2) 두변의 길이가 동서 20km, 남북 15km 인 장방형의 지역을 종중복 60%, 횡중복 30% 로 촬영하였다. 이 작업에 필요한 삼각점수는 최소 몇 점이 있어야 하는가? (단, 사진의 크기 23Х23cm, f=150mm, H=3,000m) (풀이) (예제3) 두변의 길이가 동서 20km, 남북 15km 인 장방형의 지역을 종중복 60%, 횡중복 30% 로 촬영하였다. 이 작업에 필요한 삼각점수는 최소 몇 점이 있어야 하는가? (단, 사진의 크기 23Х23cm, f=150mm, H=3,000m) (풀이)

예제 3

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표정점(標定点)의 배치 : 지상기준점(Ground Control Point :GCP)

❖ 대지표정에 필요한 점 : 삼각점(x,y) 2점, 수준점(z) 3점 ❖ 기준점(삼각점,수준점→ 기존설치)만으로 불충분시 대공표식후 각 표정점에 표시 →중복도 고려 후 균등 등분포 배치 ❖ 스트립 항공삼각측량 : 각 코오스의 최초모델에 4점(최소3점) 최후모델 2점, 중간 4~5 모델마다 1점

촬영(撮影)일시

❖ 구름이 없는 쾌청일의 오전 10~오후2시 사이(태양각 45°이상(역광방지)) ❖ 대축척 사진 측량시 : 태양각 30°이상, 어느 정도 구름이 있어도 가능 ❖ 우리나라 연평균 쾌청일 : 80일

지상기준점 배치 및 촬영일시

촬영카메라 선정

❖ 지형이나 소요목적에 따라 선정 ❖ 동일 촬영고도인 경우 : 광각사진기의 축척은 작지만 촬영면적이 넓고 코스의 사진매수가 적어 경제적

촬영(撮影)계획도 작성

기존의 소축척 (1/5 만 지형도)이용 촬영코스간격표시 : 사진축척의 1/2 정도로 선택

촬영카메라 선정 및 촬영계획도 작성

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1) 실제면적 A

( a : 사진의 길이, f : 화면거리, m : 축척분모수, 종중복 P%, 횡중복 q% 일때 모델 A ₀의 면적(촬영유효면적) 사진 a a

사진의 매수 및 지상기준점 작업량

2)종중복 P%, 횡중복 q% 일때 모델 A ₀의 면적(촬영유효면적) ※ 단 코스인 경우 ※ 복 코스(block) 인 경우 ◎ 촬영대상지역의 전체면적을 고려한 사진매수(F/A₀) ① 대상지역 사진매수 = F / A₀ (F:촬영도화지역면적) = F / {A(1 – P/100)(1 – q/100)} = F / {a2_m2 _{(1 – P/100) (1 – q/100)}} ② 안전율 고려 ; 사진매수 산출 시 30% 대상지역 사진매수 = F / A₀ Х (1+안전율)

사진의 매수 및 지상기준점 작업량

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◎ 촬영 총 코오스 길이를 고려한 사진매수 (D)

· 총모델수 D = (스트립 길이 / B) + 1 → 단 코오스 사진매수(N) · 횡모델수 D´= (스트립의 직각 방향길이 / B´) 일 경우 →B´은 횡중복의 주점간 길이

∴총 모델 N = D´D, ∴총사진매수 = (D+1)Х D´

(예제 1) 촬영고도 3,000m 에서 f=1500mm 의 사진기로 평지를 촬영한 밀착사진의 크기가 23Ⅹ23cm 이고 종중복 52% 횡중복 30%일 때 연직사진의 유효면적은? (풀이)

사진의 매수및 지상기준점 작업량

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(예제 2) 가로 30km, 세로 20km 인 장방형의 토지를 축척1/50,000의 항공사진으로

종중복 60%, 횡중복 20% 인 경우 사진매수는 ? (단, 화면의 크기는 23Ⅹ 23cm)

(풀이)

상지대학교 지형정보연구센터 상지대학교 지형정보연구센터 (예제 3) 가로 50km, 세로 25km 인 장방형 토지를 축척 1/20,000의 항공사진으로 p=60%, q=30% 일 경우 사진매수는 ? (단, 사진의 크기는 18Ⅹ23cm, 안전율 40%) (풀이)

사진의 매수(枚數)및 지상기준점 작업량

◎ 총코스 길이 (S)가 주어진 노선촬영시 사진매수

3) 지상기준점 측량의 작업량

삼각점의 수와 수준측량의 작업량 거리 (km)로 산출 ❖ 삼각점수 = 모델의 수 х 2 <항공삼각측량시 별도계산> ❖ 수준측량 작업량 = [촬영코스의 종방향길이 х (2х코스수+1) + 촬영코스의 횡방향길이х2] (km)

사진의 매수 및 지상기준점 작업량

상지대학교 지형정보연구센터 상지대학교 지형정보연구센터 ❖ 노출시간(Exposure time) : 촬영시 (노출시간, 조리개의 결정) 에 중요함 감광도 필터의 성질, 반사공의spectral 분포에 관계 ◎ 최장, 최소 노출시간 (T_l : 최장노출시간, Ts = 최소노출시간 , ΔS : 흔들리는 양, V : 항공기속도 , B = 0.23×(1-p/100)×m (p=종중복도), m : 축척분모수) (예제) 항공사진에서 M=1/50000 일 때 허용 흔들림 0.01mm 최장노출시간 1/100 초로 하기 위한 항공가속도는? (풀이)

노출시간

(예제) H=4000m 에서 16cm 주점거리의 광각사진기로 시속 180km로 항공사진을 촬영사진을 촬영할 때 사진노출점간의 최소노출시간은?

(단, a=23×23cm p=60%) (풀이)

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대공표지의 크기

사진축척

크 기

A형

_B형

C형

D형

1/3,000

1/5,000

1/10,000

1/20,000

30Cm

90Cm

45Cm

20Cm

E형(나무위)

대공표지 종류

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드론사진측량 시스템 구성

드론사진측량시스템

구성도

비측량용디지털카메라 소형 GPS 및 INS • GPS : 촬영점 위치 정보 • INS : 카메라 회전각 정보 •Direct Georeferencing 표정(지상기준점 최소) 고정익 UAV 회전익 UAV 컴퓨터비젼 해석 S/W 드론사진측량시스템

Point Cloud DSM, DEM

True Ortho Image

3D Modeling

고정익 드론의 구성

비측량용 디지털카메라 • 비측량용 소형 디지털 카메라 소형 GPS 및 INS • GPS : 촬영점 위치 정보 • INS : 카메라 회전각 정보 •Direct Georeferencing 표정(지상기준점 최소)

무인항공기시스템(UAVs)

구성도

상지대학교 지형정보연구센터 38 구분 내용 제조사 • SenseFly(스위스) eBee 날개길이 • 0.96m 중량 • 약 0.69kg 베터리 • 11.1 V, 2150mAh 항공시간 • 50분 순항 속도 • 40 ~ 90Km/h 이착륙반경 • 약 5m 구분 내용 제조사  소니(일본) 18.2MP 초점거리  4~25mm 센서  7.76mm(1/2.3″type) CMOS 데이터 형식  정지이미지 : JPEG 크기(CIPA규격)  92.3 X 52.4 X 21.6mm 무게(CIPA규격)  베터리 미포함 약 113g

자료 취득을 위한 드론 및 카메라의 제원

자료 취득을 위한 드론 및 비측량용 카메라의 제원 38

고정익 드론의 비행 및 촬영 과정

촬영 대상지역 선정 및 기상 정보 파악 대상지역 지형에 따른 촬영 범위 및 고도 지정 비행 계획 수립 단 방향 및 교차 방향 촬영 작업 시작 지점(드론의 고도 증가 지점) 선점 착륙 지점 선점

- Circular landing 또는 Linear landing

비행 코스 입력 영상 GSD 지정(지정한 GSD에 따라 촬영 고도가 변경됨) 종중복도 및 횡중복도 지정 촬영 정보 입력 기본적으로 SRTM DEM(30m X 30m)이 제공됨 필요에 따라 DSM/DEM을 입력가능(WGS84 경위도) DSM/DEM 입력 기체가 비행 코스에 맞춰 비행하는지 파악 비행 신호 송수진이 잘 되는지 파악 베터리 잔량에 따라 landing 후 베터리 교체 필요 드론 비행 및 촬영 바람의 방향, 풍속 입력 후 시뮬레이션 풍속에 따라 베터리 소모량이 다르며 최대비행 시간에 영향을 미침 - 시뮬레이션을 통해 최대 비행 시간 및 사고 발생 원인 파악 비행 및 촬영 시뮬레이션 GPS/INS 정보 및 영상 취득 드론 비행 및 촬영 전 또는 후 지상기준점 측량 도로선과 같이 위치 파악이 쉬운 곳으로 선점 위치 파악이 불가능 한 경우 대공표지 설치 지상기준점 측량 성과품 제작

상지대학교 지형정보연구센터 40 고정익 드론의 촬영계획 과정 SensFly 사의 S/W인 eMotion을 이용 촬영 대상지역 선정 및 기상 정보 조사 - SensFly 사의 eBee 모델은 풍속 최대 15m/s 에서 비행 가능 - 우천시 비행 불가 비행 계획 수립 대상지역의 DSM 입력 - 대상지역의 DSM 미입 력 시 기본 값으로 SRTM 데이터 지원 - DSM 입력은 Raster DSM으로 WGS84 경위도 좌표계 대상지역 표고모델 입력 단 방향 및 교차 방향 촬영 지정 비행 시작 지점 및 착륙 지점 선정 - Circular landing 또는 Linear landing

비행 코스 입력 기체가 비행 코스에 맞춰 비행하는가 파악할 것 비행 신호 송수진이 잘 되는지 파악할 것 비행 상황 파악

고정익 드론의 촬영 계획

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시뮬레이션 비행 계획 및 비행 비행 데이터 취득 고정익 드론의 촬영계획을 위한 전용 S/W

고정익 드론의 촬영 계획

SensFly 사의 eMotion을 이용하여 자동 비행 수행

상지대학교 지형정보연구센터 42 DSM 입력은 Raster DSM 으로 WGS84 경위도 좌표계 DSM을 입력하지 않을 경우 SRTM 데이터 제공 대상지역의 DSM 입력 비행 후 기체 착륙 시 안전성 향상

고정익 드론의 촬영 계획

42

대상지역의 DSM 입력 결과

DSM 미입력

DSM 입력

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촬영을 위한 비행 코스 지정

비행 가능 범위 비행 코스 비행 범위 ✓ 단방향 및 교차촬영 지정 ✓ 촬영 이미지 해상도 지정 ✓ 중복도 지정

고정익 드론의 촬영 계획

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촬영 시작 지점 및 착륙 지점 지정

착륙은 Linear landing 과 Circular landing 중 선택

고정익 드론의 촬영 계획

상지대학교 지형정보연구센터 46 비행 시뮬레이션 eBee촬영

비행 시뮬레이션 및 비행

고정익 드론의 비행실험 및 촬영

eMotion을 이용하여 풍속에 따른 비행 과정 시뮬레이션 가능 시뮬레이션을 통하여 비행 시간, 사진 촬영 횟수 예상 가능 46

GPS/INS 자료 및 촬영된 사진 취득

고정익 드론을 이용한 자료 취득

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GPS/INS 자료 취득

GPS/INS raw data import

실제 촬영 코스 및 사진 촬영 지점

GPS/INS 자료 export 옵션 선택 Old fomat 선택

(x, y, z, heading, roll, picth)

고정익 드론을 이용한 자료 취득

GPS/INS 자료 취득

INS 정보 사진 파일 명 위·경도 좌표 표고(AMSL, WGS84)

상지대학교 지형정보연구센터 50

Map Pilot 촬영계획 S/W의 : 드론 비행 Log 파일

Latitude Longitude Altitude (m) Time Sats Speed (m/s) Range (m) Battery (%) Roll (deg) Pitch (deg) Yaw (deg) Images HD Signal (%) RC Signal (%) Battery Temp (C) Battery Voltage (mV) 37.3714953 127.9327125 96.9 15:30:53.908 17 14.51 392.27 86 -5.8 -16.4 3 11 100 81 19 23492 37.3715084 127.9327127 96.9 15:30:54.050 17 14.5 392.2 86 -5.4 -17.2 3.2 11 100 81 19 23492 37.3715349 127.9327131 96.9 15:30:54.211 17 14.7 392.08 86 -3.5 -18.1 3.3 11 100 81 19 23492 37.3715483 127.9327136 96.9 15:30:54.310 17 14.81 392.05 86 -3.9 -17.1 3.2 11 100 82 19 23627 37.371562 127.9327144 96.9 15:30:54.420 17 14.91 392.05 86 -4.7 -15.9 3 11 100 82 19 23627 37.3715755 127.9327152 96.9 15:30:54.520 17 15.01 392.07 86 -6.2 -14.1 2.9 11 100 82 19 23627 37.3715893 127.9327163 96.9 15:30:54.708 17 15.01 392.1 86 -7.6 -12.1 2.6 11 100 82 19 23627 37.3716029 127.9327171 96.9 15:30:54.740 17 15.11 392.12 86 -9.1 -10.4 2.5 11 100 82 19 23627 37.3716305 127.9327189 96.8 15:30:54.955 17 15.01 392.2 86 -10.3 -8.2 2.2 11 100 82 19 23627 37.3716441 127.9327196 96.7 15:30:55.070 17 15.01 392.23 86 -10.5 -7.7 2.3 11 100 82 19 23627 37.3716576 127.9327201 96.7 15:30:55.159 17 14.91 392.25 86 -9.9 -8.2 2.5 11 100 82 19 23627 37.3716711 127.9327204 96.7 15:30:55.297 17 14.9 392.25 86 -8.8 -9.2 2.6 11 100 82 19 23627 37.3717113 127.9327211 96.6 15:30:55.590 17 14.8 392.29 86 -6.1 -10.8 2.7 11 100 82 19 23627 37.3717246 127.9327214 96.6 15:30:55.593 17 14.8 392.31 86 -5.7 -11.3 2.7 11 100 82 19 23627 37.3717513 127.9327221 96.6 15:30:55.790 17 14.81 392.39 86 -5.5 -12.1 2.6 11 100 82 19 23627 37.3717916 127.9327237 96.6 15:30:56.111 17 14.81 392.61 86 -7.4 -12.5 2.4 12 100 82 19 23627 37.3718049 127.9327245 96.6 15:30:56.221 17 14.81 392.71 86 -8.1 -12.4 2.5 12 100 82 19 23627 37.3718183 127.9327252 96.6 15:30:56.310 17 14.91 392.81 86 -10.1 -12.3 2.6 12 100 82 19 23627 37.3718452 127.9327265 96.6 15:30:56.537 17 14.91 393.03 86 -11 -12.1 2.8 12 100 82 19 23627 37.3718587 127.9327268 96.7 15:30:56.627 17 14.91 393.11 86 -10.7 -11.9 2.9 12 100 82 19 23627 37.3718721 127.932727 96.7 15:30:56.720 17 14.91 393.2 86 -9.4 -11.9 2.9 12 100 82 19 23627 37.3718991 127.9327274 96.7 15:30:56.970 17 14.9 393.37 86 -7 -12.2 2.8 12 100 87 19 23627 37.3719395 127.9327276 96.7 15:30:57.278 17 14.9 393.65 86 -3.3 -11.4 2.3 12 100 87 19 23627 37.371953 127.9327278 96.6 15:30:57.372 17 15 393.77 86 -3.2 -10.9 2.1 12 100 70 19 23380 37.37198 127.9327288 96.5 15:30:57.568 17 14.91 394.07 86 -3.9 -10.4 1.8 12 100 70 19 23380 경위도 좌표 조종기 기준 높이 시간 위성 속도 거리 배터리 잔량 회전 각 누적 촬영 사진 수 영상, 기체 신호 배터리 온도 배터리 전압 비행 Log 파일은 GPS좌표, 회전각, 비행속도, 조종기와의 거리 등의 정보를 포함하고 있음

드론영상의 속성정보

50

회전익 드론 및 카메라의 주요 제원

자료 취득을 위한 회전익 드론 및 비측량용 카메라의 제원

구분 내용 제조사  DJI (중국) Inpire1 V2 날개길이  34cm 중량  2935g ( 배터리 포함 ) 베터리  22.2 V, 4500mAh 항공시간  약18분 순항 속도  22m/s 이착륙반경  약 1m 구분 내용 제조사  DJI (중국) ZEMUSE X3 초점거리  20mm

센서  Sony EXMOR (1/2.3″type)

데이터 형식  사진 : JPEG, DNG

 동영상 : MP4, MOV 이미지 크기  4000 x 3000

상지대학교 지형정보연구센터 52

회전익 드론의 자료 취득을 위한 촬영계획

PIX4D 사의 PIX4D Capture (스마트폰 App)를 이용한 촬영 계획 수립

촬영 대상지역 선정 및 기상 정보 조사 - DJI 사의 inspire1 모델은풍속 최대 10m/s까지 비행 가능 - 우천시 비행 불가 비행 계획 수립 촬영 고도 지정 - DJI의 팬텀 및 Inspire 시리즈는 조종기 위치에서 부터 고도 150m 까지 연직 상승가능 -DSM/DEM 정보 연동을 지원하지 않아건물, 식생 등의 높이를 고려하여 조종자가 촬영고도를 지정해야 함 촬영 고도 지정 단 방향 촬영 범위 지정 : 2회 촬영으로 cross 촬영 비행 시작시 기체의 위치가 이착륙 지점으로 자동 설정됨 비행 코스 입력 기체가 비행 코스에 맞춰 비행하는가 파악할 것 비행 신호 송수진이 잘 되는지 파악할 것 비행 상황 파악

회전익 드론의 촬영 계획

52

회전익 드론의 전용 촬영계획 S/W

PIX4D 사의 PIX4D Capture App을 이용한 드론 자동 비행 및 항공사진 촬영

PIX4D 사의 PIX4D Capture App에 로그인 후 사용 가능

상지대학교 지형정보연구센터 54

PIX4D Capture App을 이용한 자동 비행

PIX4D Capture App에 로그인 후 double GRID MISSION 선택 촬영고도, 촬영범위, 비행 속도, 카메라 각도, 중복도 설정 선택 촬영고도 설정 내 위치로 화면 이동 배경 영상 변경 (위성영상/벡터 이미지) 촬영 범위 설정 비행속도, 카메라 각도, 중복도 설정

회전익 드론의 촬영 계획

54

PIX4D Capture App을 이용한 자동 비행

촬영 범위가 너무 넒은 경우나 촬영 고도가 낮거나 높은 경우 경고 하기 위해 위험도에 따라 노랑 색, 빨간색으로 표시 됨 노랑색은 비교적 위험, 빨간색은 매우 위험하다는 뜻이며, 이 경우 자동 비행이 불가능 함 촬영고도가 낮거나 높음을 High, Large 등으로 알려주는 경고 창 촬영 위험성을 색으로 표현(녹색:비행가능, 노랑색:위험, 빨간색:매우위험)

회전익 드론의 촬영 계획

상지대학교 지형정보연구센터 56

PIX4D Capture App을 이용한

자동 비행

Start 버튼을 누르면 자동비행 시작

3초 이상 누르고 있을 것

회전익 드론의 촬영 계획

PIX4D Capture App을 이용한

자동 비행

비행 도중 현재 촬영 중인 위치를 실시간으로 확인 할 수 있음

배터리 부족 등의 이유로 Mission을 중지하고 착륙지점으로 돌아오게 할 수 있음

촬영 완료 후 촬영된 사진을 PIX4D Cloud 및 스마트폰에 전송 가능

Mission 중지 후 착륙지점으로 돌아오게 하는 버튼 촬영 완료 후 PIX4D Cloud 및 스마트폰에 사진 전송 가능

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DJI Inspire1 비행 및 촬영 실험

호버링 실험 동영상 비행 실험 동영상 동영상 촬영 실험 드론 영상 촬영 실험

회전익 드론의 비행 및 촬영

58

DJI inspire1

과

PIX4D Capture App

을 이용한 자동 비행 및 촬영

대상지역 촬영을 위한 비행 코스 지정 : PIX4D Capture App은 교차촬영 기능을 지원하지 않으 므로 단방향으로 2회 촬영하여 교차 촬영된 항공사진영상 취득 촬영을 위한 비행고도는 조종기 기준으로 연직 100m 상공, 사진의 중복도 80% 횡방향 코스 종방향 코스 비행 조건 설정

회전익 드론의 비행 및 촬영

상지대학교 지형정보연구센터 60

항공사진 촬영 및 취득

DJI inspire1과 PIX4D Capture App을 이용해 자동비행 및 촬영된 항공사진영상

회전익 드론의 취득된 영상

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사진의 투영방법

❑ 중심투영(centrol projection)

사진의 상은 대상물로부터 반사된 빛(Bundle)이 렌즈 중심(광심)을 직진하여 평면인 필름면에 투영되어 나타나며, 이와같은 투영을 중심투영이라 함. 그림에서 정사투영인 지형도 상에 a로 나타나 있는 A점이 중심투영인 사진 상에는 a´로 나타난다.

❑ 왜곡수차

(Distortion)

: 중심투영에 의하여 만들어진 점과 실제점의 변위

❑ 왜곡수차의 보정방법

▪ 포로코페(Porro Koppe)의 방법 촬영카메라와 동일한 렌즈를 갖춘 투영기를 사용 ▪ 보정판을 사용하는 방법 두께가 변화하는 보정판을 사용 ▪ 화면거리를 변화시키는 방법 연속적으로 화면거리를 움직이는 방법 O P P′ P P′ A a a′ 사진원판면 투명양화면 지표면 투명양화의 확대 중심투영과 정사투영 62

대상물이 촬영기준면에서 높이(비고)를 가지면기복변위 (relief displacement) 의해 정사투영과 다른 위치에 영상이 맺힘 A B P _{P’ 양화 (Positive)} N’음화 (Negative) Q Q’ X A B 렌즈 N 중심투영 정사투영 지표면 X A B 렌즈 지표면 광축 주점

중심투영과 정사투영의 차이점

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◎

비조화비(調和比)

(교차비, 복비, unhamonic ratio, cross ratio) 직선의 대응관계

• 평면상의 도형을 다른 평면상에 중심투영으로 촬영한 경우 각 점들이 만들어진 比. • 경사사진기로 촬영한 사진을 연직으로 만드는 편위수정(rectification) 작업에 이용 α β γ δ d c b a

중심투영의 기하학적 성질

투영변환(Projective Tranfirmation) 각도에 따라 형태가 변하면 평면위의 점이 투영중심에 대해 다른 평면으로 투영된 것과 같은 변환 O H P′ L P H′ L′ 1차원투영변환 (χ, y) : 경 사 져 있 지 않 은 사 진 좌 표 (χ´, y´) : 경사져 있는 사진좌표

투영변환

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2) 2차원 사영변환

2차원 사영변환은 평탄한 토지, 수면, 건물의 벽등 평면을 찍었을 때 대상물 면과 사진간의 좌표변환에 이용. a₁~a8의 미지수는 4점의 기지점만 있으 면 결정 C B A D B′ A′ D′ C′ O 2차원사영변환

2차원 투영변환

❑ 사진의 특수 3점이란 주점(主點),연직점(鉛直點),등각점(等角點)을 말하며, 엄밀한 수직사진에서는 이 세점이 일치한다. ❑ 수직사진에서는 주점을, 고저차가 큰 지형의 수직사진이나 경사사진에서는 연직점을, 평탄한 지역의 경사사진에서는 등각점을 각 관측의 중심점으로 사용한다. 1) 주점(主點) : Principal point 주점(principal point)은 사진의 중심점으로서 렌즈의 중심(또는 투영 중심점)으로부터 사진면에 내린 수직의 발, 즉 렌즈의 광축과 사진면이 교차하는 점으로 다음 그림의 m점에 해당한다. 2) 연직점(鉛直點) : Nadir point 렌즈 중심으로부터 지표면에 내린 수직의 발 N을 피사체 연직점이라고 하며, 그 선을 연장하여 사진면과 만나는 n점, 즉 렌즈의 중심을 통과하는 연직선과 사진면이 교차하는 점을 연직점(nadir point)이라 한다. 연직점의 위치는 주점으로부터 최대 경사선상에서 mn = f tan i 만큼 떨어져 있다.

사진의 특수3점

상지대학교 지형정보연구센터 68 3) 등각점(等角點) : iso Point 등각점은 렌즈의 중심에서 주점과 연직점이 이루는 각을 2등분하는 광선이 사진과 교차하는 점으로 그림 4에서 j점에 해당한다. 등각점의 위치는 주점으로부터 최대 경사선상에서 mj = f tan i/2 만큼 떨어져 있다. m j n m j n i i f M J N 음화면(negative) 양화면(positive) 피사체면 (또는 지표면) 피사체 연직점 피사체 등각점 피사체 주점

사진의 특수3점

68

N P N P = 주점 I I N = 연직점 P I = 등각점 t = 카메라의 기울기 t 2 t 2

카메라 기울기에 의한 상의 비틀림

상지대학교 지형정보연구센터 70

여러가지 사진

mf f f c H 화면거리 투영중심 축소사진 정밀사진(투명영화) (diapositive) 확대사진 지 상 O 양화 B R P A C C’ a a’ b b’ O 음화 O’ 70

상의 비틀림 h 소실점 수평선 투영중심0 지표 연직선 경사방향선 p주점 i 등각점 n 연직점 f 경사방향선 n i p

기울기가 있는 사진 요소

상지대학교 지형정보연구센터 72 ❑ 대상물(또는 지표면)에 기복(起伏:높고 낮음)이 있을 경우, 연직으로 촬영하여도 축척은 동일하지 않으며, 사진면에서 연직점을 중심으로 방사상의 변위가 생기는데 이를 기복변위(relief displacement)라 한다.

✓ 축 척

: 산의 높은 곳은 크게, 낮은 곳은 작게 촬영됨

✓ 형 태

: 산의 사면이 사진의 중심 방향에서는 넓게, 반대측 사면에서는 좁게 촬영됨 ✓ 변위방향 : 지면의 기복에 의한 사진상의 편위는 사진의 중심점으로 부터 방사선 방향으로 생기므로, 사진상의 중심점에서 관측하는 수평각과 사진중심점에 해당하는 지상점에서 관측하는 수평각은 일치함 ✓ 변위량 : 지면의 기복으로 인하여 사진의 중심점으로부터 방사선 방향으로 생기는 사진상의 왜곡량

1. 정의

기복변위

72

O p P′ P A h n a N r R H f r 그림에서 P점은 정사투영인 지도상에서는 A점에 나타나지만 중심투영에 의한 사진에서는 a점에서 기복 h에 의한 변위 r 만큼 떨어져 P점으로 나타난다. 따라서 P점의 위치를 찾기 위해서는 기복변위량  r을 계산하여야 한다. 그림에서 r : R의 축척관계와  PP´A ∽ Opn의 관계로부터 h f r R f r h R _{= D =} D r H h r R H f r H f R r OA P OPa = D \ D = D = D D ´ ∽ D

2. 기복변위의 기본유도식

기복변위

상지대학교 지형정보연구센터 74 (예제) 촬영고도 750m 에서 촬영한 사진상에 굴뚝의 윗부분이 연직점으로부터 80mm떨어져 나타나 있으며, 굴뚝의 변위가 3.5mm일 때 굴뚝의 높이는 얼마인가 ? 풀이) O p P′ P A h n a N 3.5mm R 750 mm f 80 mm

h

r

=

r

H

h

r

32.8 m

H

3.5 80 = D 750 = D

r

= 에서

기복변위 예제

74

〈예제1〉촬영고도 3,000m, 비고 200m인 사진주점에서 투영점까지의 거리가 9.6cm지점에 서 사진상의 기복변위량은? (풀이) Δr = (Δh/H)Ⅹr = (200/3,000)Ⅹ0.096 = 0.0064m = 6.4mm 〈예제2〉평탄한 지역을 초점거리 15cm의 카메라로 촬영한 1/2만의 연직사진이 있다. 사 진상에 높이 30m의 철탑이 주점기선의 철탑꼭지가 그 근원에 대하여 변위하고 있는 양은? 단, 밀착사진의 크기는 23Ⅹ23cm이며 중복도는 60%이다. (풀이) 연직사진에서 주점과 화면연직점과는 일치한다. 따라서, 연직점에서 철탑까지의 거리 r은 주점기선의 중점에 있으므로, r = 230Ⅹ(1-0.6)Ⅹ1/2 = 46mm, H = mf = 20,000Ⅹ0.15 = 3,000m ∴Δr = (Δh/H)Ⅹr = (30/3,000)Ⅹ46 = 0.46mm 〈예제3〉평탄한 토지를 f = 150mm의 카메라로 H = 3,000m로부터 촬영한 축척 1/20,000 의 공중사진이 있다. 이 사진의 연직점으로부터 10cm떨어진 위치에 굴뚝이 있다. 이 굴뚝상 의 길이를 측정한 결과 2mm였다면 굴뚝의 높이는? (풀이) Δr = (Δh/H)Ⅹr Δh = (H/r)ⅩΔr H = mf = 2,000Ⅹ0.15 = 300m ∴Δh = (3,000/100)Ⅹ2 = 60 m

기복변위 예제

상지대학교 지형정보연구센터 76 H h 연직점  

비고에 의한 상의 비틀림

비고 ℎ = ∆𝛾 𝛾 𝐻 상의 비틀림 ∆𝛾 = _𝐻ℎ𝛾 76

❖ 기복변위의 특성

1) 기복변위공식을 이용하면 사진상에 나타난 탑, 굴뚝, 건물 등의 높이를 구할 수 있으 므로 단사진의 위치결정에 유용하게 쓰임 2) 또한 대축척지도의 작성시 기복변위량을 고려하여 중복도를 증가시키기도 함 3) 대축척인 경우, 기복변위의 영향이 크지만, 소축척인 경우 기복변위의 영향이 작음 4) 기복변위는 사진의 중심투영의 특징이므로 정사투영사진은 기복변위가 없다.

기복변위의 특성

상지대학교 지형정보연구센터 78

롤링(roll)

스윙(yaw)

피칭(pitch)

x축의 회전 ω(오메가) y축의 회전 φ(파 이) z축의 회전 κ (카 파)

카메라 3축의 기울기

78

상하이동(축척) 전후경사(y시차) 좌우경사

상지대학교 지형정보연구센터 80 4변에 있는 지표좌표계(기계좌표계) 4각에 있는 지표(사진좌표계) 주점 x x x′ y′ y y 주점 _{사진좌표계} 기계좌표계 (x′ ,y)′ (x,y)

사진좌표계

80

❑ 사진측량에서는 3축방향으로 경사진 좌표계를 기준좌표계로 변환하기 위해서는

3축방향에 대한 회전변환이 필요하며, x,y,z축에 대한 각각의 회전각을

, ,



라 하면 그 회전관계식은 다음과 같다.

- X축 회전

y = y cos  + z sin  z = z cos  - y sin  행렬로 나타내면 x y z 1 0 0 0 cos  sin  0 -sin  cos  x y z = R_ z y z y     z y x  만큼 회전

회전변환 – X축 회전

상지대학교 지형정보연구센터 82

- Y축 회전

x = x cos  - z sin  z = z cos  + x sin  행렬로 나타내면 x y z cos  0 -sin  0 1 0 sin  0 cos  x y z = R_ z y x 만큼 회전

회전변환 – Y축 회전

82

- Z축 회전

x = x cos  + y sin 

y = y cos  - x sin 

행렬로 나타내면 x y z cos  sin  0 -sin  cos  0 0 0 1 x y z = R y x y x  z y    만큼 회전 x

회전변환 - z축 회전

상지대학교 지형정보연구센터 84 cos  0 -sin  0 1 0 sin  0 cos  R_ = R_ R_ R_ 1 0 0 0 cos  sin  0 -sin  cos  R = = cos  sin  0 -sin  cos  0 0 0 1

cos  cos  sin  -cos  sin  -sin  cos  cos  sin  sin  sin  0 cos 

cos  cos  sin  cos  + cos  sin  sin  sin  sin  - cos  sin  cos  -sin  cos  cos  cos  - sin  sin  sin  cos  sin  + sin  sin  cos 

sin  -cos  sin  cos  cos 

=

회전변환 – 회전행렬 계산

1. 정의

❑ 공간상의 임의의 점(대상물의 점 : X_P, Y_P, Z_P)과 그에 대응하는 사진상의 점(像點 : x,y)및 사진기의 투영중심이 동일직선상에 있어야 하는 조건을 공선조건이라 한다. ❑ 공간상의 한점에서 출발한 빛은 (렌즈의)투영중심을 지나 필림상의 점으로 맺히므로 이 세점은 동일직선 상에 존재해야 한다.

2. 의의

❑ 공선조건식은 3점의 지상기준점을 이용하여 투영중심 O의 좌표(X_O, Y_O, Z_O) 와 표정인자(,,  )로 구성되는 외부표정요소 구하는 공간후방교회법(space resection)과 공간후방교회법에 의해 결정된 6개의 외부표정요소와 상점(x,y)를 이용하여 새로운 지상점의 좌표(X,Y,Z)를 구하는 공간전방교회법(space intersection)에 이용된다.

공선조건 (Coliearity Condition)

상지대학교 지형정보연구센터 86 X Z Y P(X,Y,Z) X Y Z f P y x 음화필름 양화필름 (x , y) o -f y x x y

x

f

X

Z

y

f

Y

Z

=

=

-f

: 화면거리(f > O)

사 진 좌 표

대 상 물 좌 표

(x , y) :

(X, Y, Z) :

공선조건 : 연직사진의 경우

86

y x y x

z

z

x

y

N a x p y x

-c

y X

z

ω φ κ n s t 경사방향선 P 방법1.경사방향에 관계된 각을 이용하는 방법 방법2. 3축의 둘레의 회전각을 이용하는 방법

사진의 경사표현

상지대학교 지형정보연구센터 88 p(x, y, -f) ; (x_p, y_p, z_p) X Y Z _{P(X, Y, Z) ; (Xp, Yp, Zp)} P(X₀ , Y₀ , Z₀) ; (X, Y, Z) x y -f x y z _{① 카메라 위치 좌표와 지상좌표 차이계산} U V W X Y Z X₀ Y₀ Z₀ = -② 지상(대상)좌표와 사진좌표 사이의 회전에 따른 좌표 계산 U V W X Y Z = M M : 3차원 회전행렬 (카메라의 자세 변화에 대한 회전 조정을 위한 행렬) ③ 스케일 조정 x y z X Y Z = 

공선조건식 : 경사가 있는 경우

88

①+②+③ 하면 m₁₁ m₁₂ m₁₃ m₂₁ m₂₂ m₂₃ m₃₁ m₃₂ m₃₃ = M X - X₀ Y - Y₀ Z - Z₀ 여기서 M은 M = x y z x y z =  m₁₁ m₁₂ m₁₃ m₂₁ m₂₂ m₂₃ m₃₁ m₃₂ m₃₃ X - X₀ Y - Y₀ Z - Z₀ x = {(X - X₀)m₁₁ + (Y - Y₀)m₁₂ + (Z - Z₀)m₁₃ y = {(X - X₀)m₂₁ + (Y - Y₀)m₂₂ + (Z - Z₀)m₂₃ z = {(X - X₀)m₃₁ + (Y - Y₀)m₃₂ + (Z - Z₀)m₃₃ 여기서 x,y를 z로 각각 나누면(제거) {(X - X₀)m₁₁ + (Y - Y₀)m₁₂ + (Z - Z₀)m₁₃ {(X - X₀)m₃₁ + (Y - Y₀)m₃₂ + (Z - Z₀)m₃₃ {(X - X₀)m₂₁ + (Y - Y₀)m₂₂ + (Z - Z₀)m₂₃ {(X - X₀)m₃₁ + (Y - Y₀)m₃₂ + (Z - Z₀)m₃₃ x z = = y z 여기서 z은 f(초점거리)와 같다.

공선조건 (계속)

상지대학교 지형정보연구센터 90 ❑ 세점의 사진좌표(x,y,z)와 지상좌표(X,Y,Z)를 알면 공선조건식에서 카메라의 자세(,, )와 카메라의 위치(X_O, Y_O, Z_O)를 구할 수 있다. : 외부표정요소 ❑ 공선조건식에 대입하면 미지수가 6개, 조건식이 6개가 나오므로 구하고자 하는 X_O, Y_O, Z_O, ,,를 구할 수 있다. x₁ = f(X_O , Y_O , Z_O , ,, ) y₁ = f(X_O , Y_O , Z_O , ,, ) x₂ = f(X_O , Y_O , Z_O , ,, ) y₂ = f(X_O , Y_O , Z_O , ,, ) x₃ = f(X_O , Y_O , Z_O , ,, ) y₃ = f(X_O , Y_O , Z_O , ,, )

z

x

y

(X₀,Y₀,Z₀) P

x

y p(x,y)

-f

o

κ

φ

ω

y

x

z

(𝑋, 𝑌, 𝑍)

단사진표정

90

1. 정의

❑ 한쌍의 중복사진에서 2개의 투영중심 O₁(X_O1 , Y_O1 , Z_O1 ), O₂(X_O2 , Y_O2 , Z_O2 ) 가 공간상의 임의점 P의 두 상점 P₁(X_P1 , Y_P1 , Z_P1 ), P₂(X_P2 , Y_P2 , Z_P2 )가 동일 평면에 존재해야 하는 조건을 말한다.

2. 의의

❑ 입체사진을 이용하여 표정을 할 때 기본식으로 사용된다.

공면조건 : 정의

상지대학교 지형정보연구센터 92

X

x

x

x

B

Y

y

x

x

B

y

x

x

B

Z

f

x

x

B

x

x

=

-=

-

=

-=

--

=

1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 1 2

시 차

z Y p1 (x1,y1) p2(x2, y2) P(X,Y,Z) -f -f O1 B O2 X X X y y

공면조건식 : 연직사진의 경우

92

Z Y X P(X,Y,Z) Z=일정 ω2 O1(XO1,YO1,ZO1) O2(XO2,YO2,ZO2) -f -f κ1 φ1 ω1 κ2 φ2 y1 p1(x1,y1) (x1,y1,z1) y1 x1 x1 p2(x2, y2) (x2,y2,z2)

공면조건식 : 기울어진 경우

상지대학교 지형정보연구센터 94 ❑ 3차원 공간상의 평면방정식의 일반식은 AX + BY + CZ + D = 0 이므로 공면조건을 만족하는 관계식은 다음과 같다. X_O1 Y_O1 Z_O1 1 X_O2 Y_O2 Z_O2 1 X_p1 Y_p1 Z_p1 1 X_p2 Y_p2 Z_p2 1 A B C D = 0 0 0 0 4점(O₁,O₂,p₁,p₂)이 동일평면 내에 있기 위한 조건인 공면조건을 만족하기 위해서는 다음의 행렬식이 0이 되어야 한다. X_O1 Y_O1 Z_O1 1 X_O2 Y_O2 Z_O2 1 X_p1 Y_p1 Z_p1 1 X_p2 Y_p2 Z_p2 1 = 0 b_x b_y b_z X₁ Y₁ Z₁ X₂ Y₂ Z₂ = 0 간략식 여기서 _b x = XO2 - XO1 b_y = Y_O2 - Y_O1 b_z = Z_O2 - Z_O1 x_p1 y_P1 -f X₁ Y₁ Z₁ = R1 x_p2 y_P2 -f X₂ Y₂ Z₂ = R2 R₁ R₂ : 회전변환행렬

공면조건식 : 기울어진 경우

94

상지대학교 지형정보연구센터 1. 항공사진측량의 촬영계획의 주요 항목은? 2. 사진축척과 지도축척 및 지도축척과 등고선 간격의 관계는? 3. 드론사진측량의 촬영계획중 LOG화일의 용도는? 4. 공선조건과 공면조건의 차이는? ❖ 화상 및 온라인 강의를 듣고 A4 3장이내로 수기로 작성하여 LMS사이트의 과제제출란에 학번, 성명, 과제명 을 반드시 기입하여 제출하고, 대면강의시 제출

2-2장

토론 및 과제

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