130 마 기존 연구과제와 중복성 검토
P- SURO (PIRO)
100m급 비전 기반의 지능 형 AUV 개발 30%
개발할 수중로봇은 AUV와 ROV 두 가지 기능을 모 두 갖도록 설계됨
작업 목적에 따라 운영모드가 바뀜
P-SURO의 경우 수중카메라 기반의 비전기술 개발, 에 초점을 맞춘 것으로 개발하고자 하는 수중로봇의 자율운항기술의 초급단계임
다양한 센서장비 국산화 주력
기존 과제의 경우 센서장비 국산화가, 10% 미만
개발할 수중로봇의 경우 센서장비 국산화, 70% 이상
132
수중 구조물 검사 로봇 UR-1-3 :
•
해 양콘 관입 시험기 개발
치에 대해서는 비교 장비의 기술을 활용할 수 있을 것 임 하지만 개발하고자 하는 장비의 경우 다양한 원위. , 치 시험 및 토사 암반 시료 채취 장치가 추가되기 때/ 문에 상이한 장치를 개발하여야 함.
작업영역 전반에 대한 수중환경 가시화 기술 및 위치 인식기술을 통해 장비 활용범위 확대 및 수중 시공관 리에 활용
개발 장비는 수압 구동시스템을 활용하여 환경적 측면 에서 큰 기여를 할 수 있을 것임.
수중항만 기계화공사
시공장비 개발
수중 피복석 작업 장비 개발
수중 고르기 장비 개발
수중 영상인 식기술
수중 다목적 툴 개발
20%
비교 사업의 경우 항만공사를 위한 시공 장비를 개발, 하는 것인데 반하여 본 사업의 경우에는 지반의 물성 을 신속하게 파악하는 시험 장비를 개발하는 것임.
목적 면에서 큰 차이를 있음
( )
수중 다목적 툴 기술이나 해저면 이동시스템의 경우, 비교장비의 기법을 최대한 활용할 수 있을 것으로 예 상되지만 개발 장비는 대수심 조건이므로 활용 장치, 나 재료 등에 대한 추가 연구가 수행되어야 함.
개발 장비는 비교 장비가 유압 구동시스템을 활용하는 것과는 달리 수압 구동시스템을 활용함으로 수중 환경 개선 측면에서 큰 기여를 할 수 있을 것임.
기존 연구과제 중복성 회피방안 차별 항목( ) 과제명 세부내용 중복도
급 6000m 심해무인잠수정
해미래 해누비및 시스템 개발
잠수정 심해 운항 기술
목표추적 기 술
로봇팔 이용 샘플링 기술
20%
본 사업은 심해에서의 작업을 위한 잠수정 개발과 다름 본 과제는 수중구조물의 비파괴 장비를 개발하. 여 기존 개발된 잠수정에 부착하여 사용함으로 상이 한 과제임
개발예정과제의 해저매설물의 인식과 손상탐지는 기 존 연구과제와는 전혀 다른 내용임.
로봇팔에 의한 샘플링 기술은 기존 연구과제의 결과 를 일부분 차용할 수 있음 그러나 수중구조물 샘플. 링을 위해서는 보링 등의 작업이 필요함으로 개발예 정 과제에서는 상당히 진전된 샘플링 기술의 개발이 필요함
수중항만
수중 피복석 작업 장비 개 발
비교 사업의 경우 항만공사를 위한 시공 장비를 개, 발하는 것인데 반하여 본 사업의 경우에는 수중구조 물 검사 장비를 개발하는 것임 목적 면에서 큰 차. (
수중 구조물 보수 로봇 UR-1-4 :
•
해저지반 조성용 다목적 로봇 UR-2-1 :
•
친환경 준설용 로봇 UR-2-2 :
•
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
수중항만공사 기계화 시공
장비 개발
수중 피복석 작업 장비 개발
다자유도 핸 들링 기술
수중 영상인 식기술
20%
피복석 이외에도 수중 다목적 시공을 위한 툴을 구비하여 해저면 시공 작업의 필수 장비로 개발
해저면 이동시스템으로 작업 반경에 제한을 받지 않고 효율적 작업성 확보
작업영역 전반에 대한 수중환경 가시화 기술 및 위치 인식기술을 통해 장비 활용범위 확대 및 수 중 시공관리에 활용
무선 원격 통한 육상용컨트롤을
무인굴삭기 개발
굴삭기의 무 인화 기술
최적경로 제 어기술 및 직감형 원격 제어 기술
15%
무인화 기술에 필요한 원격조종 구현방법 및 시계 확보를 위한 센서기술이 육상과 수중이 다름
해저지반 조성 공정프로세스 모델링을 통해 직감 형 제어기술 및 부분 자동화 시스템을 개발
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
수중항만공사 기계화 시공
장비 개발
수중 피복석 작업 장비 개발
다자유도 핸 들링 기술
수중 영상인 식기술
5%
피복석 등의 해저면 시공 작업의 장비이므로 해저, 지반 또는 오염 저니를 준설하는 로봇과는 무관함
준설로봇은 준설토 배송관을 장착하므로 자유도와 제어 방법이 상이
준설 작업은 비교적 혼탁한 수중 작업 환경이므로, 가시화 기술 및 위치 인식기술 등의 일부 기술은 개량 연구 후 활용 가능
무선 원격 굴삭기의 무 10% 무인화 기술에 필요한 원격조종 구현방법 및 시계
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
기반의 해중전기모터 매니퓰레이 추진시스템터 및
개발
6자유도 고 성능 수중 매 니퓰 레이
터 개발
급 (20kg )
30%
확보한 소형 전기식 메뉴플레이터의 개발 기술을 바탕으로 상용화 기술 개발
경 중작업이 가능한/ 20kg급 이상의 전기식 메뉴플 레이터 개발
중작업용 유압식 메뉴플레이터 개발
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대구경 대수심 착저형 시추 로봇 UR-2-3 :
•
수중 중량 구조물 정밀 시공용 협업 로봇 UR-2-4 :
•
해당사항 없음
친환경 해수압 구동계 UR-3-1 :
•
통한 육상용컨트롤을 무인굴삭기
개발
인화 기술
최적경로 제 어기술 및 직감형 원격 제어 기술
확보를 위한 센서기술이 육상 작업과 수중 준설 작업 환경이 매우 다름
해저지반 조성 공정 모델링과 준설 굴삭 공정 모( ) 델링은 서로 상이하나 직감형 제어기술 및 부분, 자동화 시스템 부분 활용
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
해저 착저형 운영 로봇시스템
수중 피복석 작업 장비 개 발 창 원( 대)
5% 수중무인 장비인 점만 유사하며 구동방식 이동방, , 식 제어방식 등 전체적으로 시스템 구성이 상이함,
굴삭기의 무 인화 기술
해양연
( ) 20%
해저면 이동시스템과 수중환경 가시화 기술 및 위 치 인식기술 등의 기술은 해당과제에서 얻어진 연 구결과를 활용하며 장비 자세 제어와 구동방식 등, 작업 목적의 상이함에 따라 새로운 기능에 대한 연구 수행
로드 케이싱/ 자동 연결 및
분리 시스템
해 저지 반조 사장비 개발
해양연
( ) 20% 소규모 지반굴착시스템이므로 일부 기술 중복되나, 해당과제 기술을 활용하며 이 과제에서는 대구경, 대심도 굴착이 목적이므로 핵심 기술이 차별화됨 대구경 굴착
시스템
유압 자주식 대구경 지반 굴 착기 개발
기계연 ( )
10% 육상 유압식 자주식 굴착기를 개발하였으며 해당, 기술을 접목하여 기존의 RCD와 PRD를 개량하여 해양 착저식 대구경 굴착 기술 개발 가능
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
급 가변
60cc/rev 해수가 아닌 일반 Tap Water의 펌핑에
기반 수중 차원 위치 인식 및 통신 시스템 UR-3-2 : UGPS 3
•
수중환경 구축 및 햅틱 원격운용장치 UR-3-3 : Virtual reality ,
•
센서융합 차원 수중레이더 기술 UR-3-4 : 3
•
로타리식이상의 초고압 워터펌프 및
워터제트 절단가공기
개발
워터 펌프 개발
펌프 구조물의 구 조해석
체크밸브 설계
워터제트 절단가공 기의 설계 및 제작
이상의 초고압 수를 젯팅하여 4,500bar
재료의 절단을 목적으로 하고 있음.
유압구동식 증압기를 이용하여 소 유량의 초고압을 발생하는 장치로 해수압 구동계 에는 적합하지 않음
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
차세대심해무인잠
수정개발 복합수중항법 20%
해당 연구에서는 고가의 수중 센서를 사용하여 항법 솔루션을 제시하였으나 본 연구에서는 빈번한 활용에 대비 혁신적인 저가형의 솔루션을 다중센서융합 기법 을 사용하여 구현하는 것이 목적임.
해당 연구는 공통 핵심 기술에 해당하는 항법 솔루션 구현이 주요 내용이 아님 무인잠수정을 개발하고 실. 해역에서 운용하는 것이 주요 내용임.
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
압전세라믹 고분/ 자 복합압전체
트랜스듀서를 사용한 차원3 수중 물체 인식
및 복원
복 합 압 전 체 트랜스 듀서를 사 용한 3차 원 수중 물체 영상 인식 및 복원
30%
기존 과제는 차원 영상 센서 자체를 개발하지는3 않으나 본 과제에서는 센서 시스템 자체를 개발함, .
기존 과제는 수중 환경 매핑을 위한 SLAM 기술 이 적용되지 않았으나 본 과제에서는, SLAM 기 술을 적용하여 좀 더 정확한 매핑이 되도록 함.
본 과제는 수중 정밀 위치 확인 및 형상 파악 기 술을 확보하여 수중 시공 관리에 활용,
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도 해양로봇
부산시센터 ( )
심해용 탐사 장비, 수중 정밀항법
원격제어
20%
이동 및 탐사보다는 주어진 위치에서 수중 시공 및 검 사 보수작업을 위한 내용임, .
이동을 위한 원격제어가 아니고 물체의 핸들링을 위한 원격제어 및 운용에 대한 연구임
136UR-3-5 : Portable DP 시스템
•
수중 건설 장비 운용 및 교육 훈련 환경
UR-3-6 : /
•
수중지반 및 건설환경 측정시스템 UR-3-7 :
•
수중 진단검사 작업용 기술 UR-3-8 : Sensor
•
해당사항 없음 -
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도 모바일하버
사업단
수상 자기
위치 유지 시스템 20%
국내에서 최근 개발이 진행 중인 모바일 하버 사업단 의 연구 내용과 일부 중복이 될 것으로 판단됨.
규모 및 대상 시스템이 다르기 때문에 접근 방법이 다 르고 최종 제품의 형태가 전혀 다를 것으로 판단됨.
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도
수중항만공사 기계화 시공
장비 개발
수중 피복석 작 업 장비 개발
수중촬영장치 개 발
5% 수중촬영장치를 활용한 가상현실 및 증강현실 기반의 운용시스템 개발
차세대 심해용 무인 잠수정
개발
무인잠수정 개발
시뮬레이터 개발
운용장치 개발 30%
가상현실 및 증강현실 기반의 원격 운용시스 템 개발
운용 교육을 위한 실감형 시뮬레이터 개발
기존 연구과제 중복성 회피방안
차별 항목
( )
과제명 세부내용 중복도 해양콘관입시험기
개발
수 중지 반조 사 장비 기
술 10% 콘 관입만이 아닌 물리탐사 등 간접 조사방식까지 포 함되며 바지선에서 투하하는 방식이 아닌 자율 이동, 형 동체에 사용하는 방식으로 개발하는 것임