1. 로봇이란? 8. 로봇은 주변을 어떻게 인식하지?
2. 그래픽 프로그래밍이란? 9. 로봇은 색을 어떻게 판단하지?
3. 로봇의 상태는 어떻게 알지? 10. 로봇은 회전 동작을 어떻게 감지하지?
4. 로봇은 어떻게 이동하지? 11. 로봇은 어떻게 원격에서 제어하지?
5. 로봇은 어떻게 계산하지? 12. 색이 다른 물체를 어떻게 분류하지?
6. 브릭의 제어는 어떻게 하지? 13. 로봇 프로그래밍 교육 사례 7. 로봇 프로그래밍 교육
8강 로봇은 주변을
어떻게 인식하지?
터치 센서 블록, 타이머 블록
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록
EV3 소프트웨어 실습
1 2 3
차시 차시 차시
EV3 터치 센서, 타이머, 초음파, 비교, 범위 버튼 블록 따라하기
1차시
터치 센서 블록, 타이머 블록
터치 센서 블록, 타이머 블록
1차시
학습목표
학습목표 학습내용
1.
터치 센서 블록 프로그래밍2.
타이머 블록 프로그래밍§
EV3의 터치 센서를 활용하여 EV3 브릭을 제어하는 방법을 이해 하고 응용 프로그래밍을 할 수 있다.§
EV3의 타이머 블록을 이용하여특정 동작 동안의 시간을 측정할 수 있고, 타미어의 응용 프로그래밍을 할 수 있다.
1 터치 센서 블록은?
터치 센서 블록 따라하기 1
§
터치 센서 블록은 터치 센서에서 데이터를 얻음§
터치 센서가눌려 있는지, 눌려 있지 않은지, 또는 접촉 후 떨어졌는지 테스트하여 논리(참 또는 거짓) 출력을 얻음§
터치 센서 블록은 데이터 와이어로데이터를 출력함§
블록 상단의포트 선택을 사용하여 센서 포트 번호(1, 2, 3, 4)와 터치 센서 연결 포트를 일치화 시킴❶ 포트 선택
❷ 모드 선택
❸ 입력
❹ 출력
1
Measure Compare
State
1
1
❶
❷ ❸ ❹
2 터치 센서 블록 모드: 측정-상태
터치 센서 블록 따라하기 1
§
측정-상태 모드는 상태 출력에 있는 터치 센서의 상태를 출력§
터치 센서가 현재 눌려 있는 경우에는 상태가 참이고 그러지 않으면 거짓 출력1
Measure Compare
State
프로그램 동작 후 터치센서
1
1
0 0 2 5
3 터치 센서 블록 모드: 비교-상태
터치 센서 블록 따라하기 1
§
비교-상태 모드에서는 상태 입력에서 테스트할 터치 센서의 상태(눌리지 않음, 눌림, 접촉 후 떨어짐)를 선택할 수 있음§
선택한 상태의참/거짓 값은 비교 결과에 출력됨§
센서의 현재 상태는 측정값에 출력1
0 1 2
Released 프로그램 동작 후 터치센서
버튼이 눌려 있는 경우:
1 1
1
0 0 0 2 0 20 2 5
4 터치 센서: 대기 블록
터치 센서 블록 따라하기 1
§
EV3의 입력 센서는 사람의 감각기관의 역할을 하는 터치 센서, 컬러 센서, 초음파 센서, 자이로 센서로 구성§
입력 센서는 대기 블록과 센서 블록에서 사용이 가능§
대기 블록은 입력 센서로 입력되는 값이 사용자가 설정한 조건을 만족할 때까지 기다리는 기능§
모드 선택에서는 대기 블록과 센서 블록 모두에서 비교(Compare)와 변경 (Change)이라는 하위 모드를 가짐4 터치 센서: 대기 블록
터치 센서 블록 따라하기 1
❶ 포트
❷ 입력
❸ 출력
1
1
Brick Buttons Color Sensor Gyro Sensor Infrared Sensor Motor Rotation Timer
Touch Sensor Ultrasonic Sensor Messaging Time
Compare Change
State
1
1
❶
❷ ❸
4 터치 센서: 대기 블록
터치 센서 블록 따라하기 1
§
비교 모드는 작성하려는 프로그램이 시작할 때 입력 센서가 인식한 초기 값과 작성 하려는 프로그램의 설정한 임계값을 비교(크다, 작다, 같다 등등)할 때 사용예
계속 전진하다가 벽과 로봇의 거리가 50cm이하가 되면 멈추는 로봇
§
변경 모드는 작성하려는 프로그램이 시작할 때 입력 센서가 인식한 값이 설정한 값만큼 변했을 때 사용예
1 타이머 블록은?
타이머 블록 따라하기 2
§
타이머 블록은 EV3 브릭에 있는 내부 타이머에서 타이밍 데이터를 얻음§
시간의 간격을 초단위로 측정하고 숫자 출력을 얻음§
시간을 경계 값과 비교하여 논리(참 또는 거짓) 출력을 얻을 수 있음§
타이머 블록은 데이터 와이어로 데이터 출력1
Compare Measure
Reset
Time
2 타이머 번호와 모드 선택
타이머 블록 따라하기 2
§
모드 선택을 사용하여 블록의 모드를 선택함§
사용 가능한 입력 및 출력은 모드에 따라 변경됨§
EV3 브릭에 타이머가 8개 있으므로최대 8개까지 동시에 시간을 측정할 수 있음❶ 모드 선택
❷ 입력
❸ 출력
1 2 5
❷ ❸
❶
3 타이머 블록 모드: 측정
타이머 블록 따라하기 2
§
측정 모드는 타이머 값을 경과 시간에 출력§
시간은 초기화 모드를 사용하여 마지막으로 타이머를 초기화 했을 때부터(또는 타이머가 초기화되지 않았다면 프로그램 처음부터) 시작해 초 단위로 측정
1
Compare Measure
Reset
Time
1 5 1 0 0 2 2
프로그램 동작 후 P-브릭
디스플레이에 표시된 결과:
5.001
4 타이머 블록 모드: 비교
타이머 블록 따라하기 2
§
비교 모드는 선택한 유형을 통해타이머 값을 경계 값과 비교함§
참/거짓 결과는 비교 결과에 출력되고, 타이머 값은 경과 시간에 출력프로그램 동작 후 P-브릭
디스플레이에 표시된 결과:
3.001 0
1 3 1 2 5 0 0 2 0 20 2 5
5 타이머 블록 모드: 초기화
타이머 블록 따라하기 2
§
초기화는 타이머 입력에 의해 지정된 타이머를 0으로 초기화 함§
타이머는 즉시 0부터 다시 시간을 측정하기 시작함§
아래 프로그램은 8번 타이머를 초기화함8
1 1
확인하기
차시
아래 프로그램은 로봇 팔(터치 센서)을 두 번 만져(눌러)주면 사랑한다고 표현하는 로봇의 프로그램이다. 잘못 작성된 부분을 찾아 수정 하시오.
1 1 Love
1 1 0 0 3
1 1
확인하기
차시
정답
아래 프로그램은 로봇 팔(터치 센서)을 두 번 만져(눌러)주면 사랑한다고 표현하는 로봇의 프로그램이다. 잘못 작성된 부분을 찾아 수정 하시오.
1 1 Love
2 1 0 0 3
대기함수-터치센서-대기-상태 모드에서눌림을 선택하면 터치 센서가 눌린 경우 다음 대기 블록까지 수행하여 Love 그래픽을 표시함.
첫번째 대기함수-터치센서-대기-상태 모드에서접촉 후 떨어짐으로 입력 상태를 변경하면 두 번 터치센서가 눌린 경우 Love 그래픽을 표시함.
정리하기
§ 터치 센서 블록은 터치 센서에서 터치 센서가 눌려 있는지, 눌려 있지 않은지, 또는 접촉 후 떨어졌는지 테스트하여 논리(참 또는 거짓) 출력을 얻거나, 현재의 터치 센서 상태를 데이터 와이어로
출력하여 결과를 얻는다.
터치 센서 블록
1
정리하기
§ 타이머 블록은 EV3 브릭에 있는 내부 타이머에서 타이밍 데이터를 얻는 기능으로 시간의 간격을 초단위로 측정하고 숫자 출력을 얻는다.
또한 시간을 경계 값과 비교하여
논리(참 또는 거짓) 출력을 얻을 수 있다.
타이머 블록
2
참고자료
Lego ® Mindstorms ® EV3 사용 설명서
스마트로봇 EV3, 남상엽ㆍ원영진ㆍ동성수ㆍ김동식(2017), 이지테크, pp217-240.
Lego ® Mindstorms ® EV3 Home Edition
초음파 블록,
2차시
비교 블록, 범위 블록
초음파센서를 이용한 장애물 회피 로봇
출처 | https://youtu.be/89uzaPZCq7o
Robots in Your Life
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록
2차시
학습목표
학습목표 학습내용
1.
EV3 초음파 블록 프로그래밍2.
EV3 비교 블록 프로그래밍3.
EV3 범위 블록 프로그래밍§
EV3의초음파 센서의 기능과초음파 블록을 이해하고, 물체와의 거리를 인식하는응용 프로그래밍을 할 수 있다.
§
EV3의비교 블록내 여섯 가지의 비교 기능을사용하여 비교 블록의응용 프로그래밍을 할 수 있다.
§
EV3의범위 블록을 이용하여 숫자가 지정된 숫자 범위 안에 있는지 아니면 밖에 있는지를 테스트할 수 있는응용 프로그래밍을 할 수 있다.1 초음파 센서 블록이란?
EV3 초음파 센서 블록 따라하기 1
§
초음파 센서는 센서 앞 물체와의 거리를 측정할 수 있음§
음파를 보내고 사운드가 센서에 반사되는데 시간이 얼마나 걸리는지 측정§
음향 주파수는 귀가 들을 수 없을 정도로 높음(초음파)§
인치(in) 또는센티미터(cm) 단위로 물체와의 거리를 측정§
초음파 센서를 응용하면 로봇을 벽에서 일정한 거리를 두고 정지시킬 수 있음§
초음파 센서를 사용하면 가까운 또다른 초음파 센서가 작동중인지도 감지 가능§
이를 위해 초음파 센서는 ‘Listen only’ 모드로 설정해야 함2 초음파 센서 데이터
EV3 초음파 센서 블록 따라하기 1
§
초음파 센서는 아래와 같은 데이터를 제공함데이터 유형 범위 비고
거리(cm) 숫자 0~255 물체와의 거리(cm) 거리(인치) 숫자 0~100 물체와의 거리(인치)
초음파 감지 논리 참/거짓 또다른 초음파 센서가 감지되면 참
2 초음파 센서 데이터: 팁과 사용 요령
EV3 초음파 센서 블록 따라하기 1
§
초음파 센서는 소리를 잘 반향(反響, Echo)하는 딱딱한 표면을 포함한 물체를 감지하는데 적합§
천과 같은부드러운 물체는 음파를 흡수하여 감지되지 않을 수 있음§
표면이 둥글거나 각진 물체도 감지하기가 어려움§
초음파 센서는 센서와 매우 가까운(3cm 또는 1.5인치보다 가까운) 물체를 감지할 수 없음§
센서는 ‘시야’기 넓기 때문에 정면의 물체 대신 측면의 가까운 물체를 감지할 수 있음3 초음파 센서 사용의 예: ① 벽에서 일정한 거리를 두고 정지
EV3 초음파 센서 블록 따라하기 1
§
아래 프로그램에서 로봇은 초음파 센서가 35cm 이내 거리에서 물체를 감지할 때까지 전진하다가 정지함§
이 프로그램은 초음파 센서-비교-거리(cm)모드의 대기 블록을 사용하여 감지 거리가 35cm보다 작아질 때까지 기다림§
초음파 센서가 앞으로 향하고 있으면 로봇은 벽에서 35cm 정도 앞에서 멈춤B + C
0 50
B + C 4
4 35
3 초음파 센서 사용의 예: ② 물체가 가까이서 감지되면 경보음 내기
EV3 초음파 센서 블록 따라하기 1
§
아래 프로그램에서 로봇은초음파 센서가 10cm 이내 거리에서 물체를 감지할 때마다 소리를 냄
§
이 프로그램은 초음파 센서-비교-거리(cm) 모드의스위치 블록을 사용하여감지거리가 10cm보다 작은지 테스트
§
10cm 보다작으면 스위치 블록은 소리를 내고,테스트가 계속 반복될 수 있도록
01
4
4 10
440 0.2 100 0
3 초음파 센서 사용의 예: ③ 물체에 도달하기 전에 서서히 속도 늦추기
EV3 초음파 센서 블록 따라하기 1
§
아래 프로그램에서 로봇은 서서히 속도를 늦춘 다음 그 앞에서 감지되는 물체와 10cm 정도 떨어진 거리에서 멈춤§
로봇이 물체에 가까워질수록 주행 속도가 느려짐§
이 프로그램은 측정-거리(cm) 모드의 초음파 센서 블록을 사용하여 거리 측정값을 얻어 수학 블록에서 10을 빼고 모터의 파워로 사용01
4
10 0
B + C
1 비교 블록은?
EV3 비교 블록 따라하기 2
§
비교 블록은 두 숫자를 비교하여 둘이 똑같은지 어떤 숫자가 큰지를 알아냄§
여섯 가지 비교 중 하나를 선택할 수 있고, 출력 결과는 참 또는 거짓임❶ 모드 선택
❷ 입력
❸ 출력
1 1
Equal To Not Equal To Greater Than
Greater Than or Equal To Less Than
1 1
❶ ❷ ❸
2 비교 블록 모드
EV3 비교 블록 따라하기 2
§
모드 선택으로 모드를 선택하여 사용하기를 원하는 비교 유형을 선택모드 사용한 입력 출력 결과
다음과 같음 A, B 이면 참, 그렇지 않으면 거짓 같지 않음 A, B 이면 참, 그렇지 않으면 거짓 보다 큼 A, B 이면 참, 그렇지 않으면 거짓 보다 작음 A, B 이면 참, 그렇지 않으면 거짓 보다 크거나 같음 A, B 이면 참, 그렇지 않으면 거짓 보다 작거나 같음 A, B 이면 참, 그렇지 않으면 거짓
3 비교 블록 사용 예
EV3 비교 블록 따라하기 2
§
아래 프로그램은 “power” 변수의 값이 100보다 큰지 알아보기 위한 테스트임§
초기 변수 power=250으로 설정하고 비교 블록에서 100과 비교하여 스위치 블록에서 논리 결과를 사용하여 변수 값을 변경할지 선택§
power가 250으로 100보다 크므로 스위치 블록에서 참 케이스가 실행되어 power=100이 설정되어 최종 출력은 100이 디스플레이됨power=250 Read power power ＞ 100
250
power power
100
power=100 Read power
power power
100 0 0 2 2
1 범위 블록은?
EV3 범위 블록 따라하기 3
§
범위 블록은 숫자가 지정된 숫자 범위 안에 있는지 밖에 있는지 테스트함§
출력 결과는 참 또는 거짓임§
모드 선택을 사용하여 숫자 범위 안에 있는지 밖에 있는지 테스트할지 선택§
범위 블록은 범위 최소값과 최대값 입력으로 지정한 범위와 테스트 값 입력을 비교❶ 모드 선택
❷ 입력
❸ 출력
50 25 75
Inside Outside
❶ ❷ ❸
50 25 75
2 비교 블록 모드: 내부
EV3 범위 블록 따라하기 3
§
테스트 값이 지정된 범위 안에 있는 경우 내부 결과를 참으로 설정§
아래 프로그램은 변수 A0=94를 설정한 후 이를 읽어 95와 100사이인지 테스트함§
테스트 결과 94 ＜ 95로 범위 밖에 있어 거짓을 출력함AO AO
94 95 100 0 0 2 2
3 비교 블록 모드: 외부
EV3 범위 블록 따라하기 3
§
테스트 값이 지정된 범위 밖에 있는 경우 내부 결과를 참으로 설정§
아래 프로그램은 변수 A0 = 94를 설정한 후 이를 읽어 95와 100의 밖에 있는지 테스트함§
테스트 결과 94 ＜ 95~100로 범위 밖에 있어참을 출력함AO AO
94 95 100 0 0 2 2
확인하기
2 2
차시
물체와의 거리가 10cm 이상 20cm 이하일 때 전진하는
로봇을 만들어라. 단, 물체와의 거리가 10cm 이상 20cm 이하 이외일 때는 정지한다.
정답
01
4
10 20
50 50 B+C
B+C
정리하기
§ 초음파 센서는 센서 앞 물체와의 거리를 측정하기 위해 음파를 보내고, 사운드가 센서에 반사되는데
시간이 얼마나 걸리는지 측정한다.
음향 주파수는 귀가 들을 수 없을 정도로
높음(초음파) 음이고 인치(in) 또는 센티미터(cm) 단위로 물체와의 거리를 측정하여 결과를 알려 준다.
초음파 블록
1
정리하기
§ 비교 블록은 두 숫자를 비교하여 둘이 똑같은지 어떤 숫자가 큰지를 알아내는 함수로
여섯 가지 비교 중 하나를 선택할 수 있고, 출력 결과는 참 또는 거짓으로 표현된다.
비교 블록
2
정리하기
§ 범위 블록은 숫자가 지정된 숫자 범위 안에 있는지
밖에 있는지 테스트하는 함수로 출력 결과는 참 또는 거짓이다.
모드 선택을 사용하여 숫자 범위 안에 있는지 밖에 있는지를 테스트할지를 선택한다.
범위 블록은 범위 최소값과 최대값 입력으로
지정한 범위와 테스트 값 입력을 비교하여 결과를 표현한다.
범위 블록
3
참고자료
Lego ® Mindstorms ® EV3 사용 설명서
스마트로봇 EV3, 남상엽ㆍ원영진ㆍ동성수ㆍ김동식(2017), 이지테크, pp241-261.
Lego ® Mindstorms ® EV3 Home Edition
EV3 소프트웨어
3차시
실습
EV3 터치 센서, 타이머, 초음파, 비교, 범위 버튼 블록 따라하기
3차시
학습목표
학습목표 학습내용
1.
EV3 터치 센서 블록 프로그래밍2.
EV3 타이머 블록 프로그래밍3.
EV3 초음파 블록 프로그래밍4.
EV3 비교 블록 프로그래밍5.
EV3 범위 블록 프로그래밍§
EV3 터치센서, 타이머, 초음파 센서를 사용하여 로봇의 외부 환경 인지프로그램을 구현할 수 있다.
§
EV3 비교 블록, 범위 블록을 사용하여 EV3 브릭의 내부 인지 기능을 구현 할 수 있다.터치 센서 블록, 타이머 블록 1
1 Mission 1 :
준비물: EV3 소프트웨어, EV3 P-브릭, 터치 센서
§
‘LEGO MINDSTORMS EV3’을 실행한다.§
프로그래밍 팔레트-센서에서 터치 센서 블록을 드래그하여 캔버스에 놓는다.§
브릭 상태 표시등, 터치센서 블록과 루프 블록을 사용하여 프로그램을 작성한다.§
작성된 프로그램을 P-브릭에 다운로드하고 실행한다.수행 순서
EV3에서 터치 센서가 눌려 있을 때마다 브릭 상태 표시등이 점멸하게 만들도록 프로그램을 작성하라.
터치 센서 블록, 타이머 블록 1
1 Mission 1 : 수행 결과
EV3에서 터치 센서가 눌려 있을 때마다 브릭 상태 표시등이 점멸하게 만들도록 프로그램을 작성하라.
§
①터치 센서 블록 ②브릭 상태 표시등 블록 ③루프 블록1
2 0.5
01
터치 센서 블록, 타이머 블록 1
2 Mission 2 :
로봇은 ‘정지’ 버튼 역할을 하는 터치 센서가 눌릴 때까지 직선 주행하다가 회전하는 패턴을 반복한다. 터치 센서가 눌린 후, 로봇은 다음 번 회전 후에 멈춘다.준비물: EV3 소프트웨어, EV3 P-브릭, 라지 모터 2개, 터치 센서
§
‘LEGO MINDSTORMS EV3’을 실행한다.§
프로그래밍 팔레트-동작에서 조향 모드 주행 블록을 드래그하여 캔버스에 놓는다.§
조향 모드 주행 블록과 루프 블록을 사용하여 프로그램을 작성한다.§
작성된 프로그램을 P-브릭에 다운로드하고 실행한다.수행 순서
터치 센서 블록, 타이머 블록 1
2 Mission 2 :
로봇은 ‘정지’ 버튼 역할을 하는 터치 센서가 눌릴 때까지 직선 주행하다가 회전하는 패턴을 반복한다. 터치 센서가 눌린 후, 로봇은 다음 번 회전 후에 멈춘다.수행 결과
§
①조향 모드 주행 블록 ②루프 블록B + C
0
01
B + C 1
50 3 100 50 1 2
터치 센서 블록, 타이머 블록 1
3 Mission 3 :
EV3의 P-브릭의 가운데 버튼이 눌렸다 떨어지는 동안 B 포트에 연결된 모터의 평균 회전 속도(초당 회전 수)를 측정하는프로그램을 작성하라.
준비물: EV3 소프트웨어, EV3 P-브릭, 라지 모터
§
‘LEGO MINDSTORMS EV3’을 실행한다.§
프로그래밍 팔레트-센서에서 모터 회전 블록을 드래그하여 캔버스에 놓는다.§
타이머 블록과 수학 블록을 사용하여 프로그램을 작성한다.§
작성된 프로그램을 P-브릭에 다운로드하고 실행한다.수행 순서
터치 센서 블록, 타이머 블록 1
3 Mission 3 :
EV3의 P-브릭의 가운데 버튼이 눌렸다 떨어지는 동안 B 포트에 연결된 모터의 평균 회전 속도(초당 회전 수)를 측정하는프로그램을 작성하라.
수행 결과
§
①타이머 블록(초기화) ②대기 블록 ③모터 회전 블록 ④수학 블록B
1
01
B
[2] 2 1 per s 0 60 1
A B C
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
1 Mission 1 :
준비물: EV3 소프트웨어, EV3 P-브릭, 라지 모터 2개, 초음파 센서
§
‘LEGO MINDSTORMS EV3’을 실행한다.§
프로그래밍 팔레트-플로우 블록에서 스위치 블록을 드래그하여 캔버스에 놓는다.§
초음파 센서 주행 블록과 루프 블록 등을 사용하여 프로그램을 작성한다.§
작성된 프로그램을 P-브릭에 다운로드하고 실행한다.수행 순서
EV3 로봇이 물체와의 거리를 일정하게(10cm) 유지하는 밀당 로봇을 만들 구체적 방안을 도출하고 프로그램을 통해 구현하라.
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
1 Mission 1 :
수행 결과
§
①초음파 센서 블록(10cm)§
②조향 모드 주행 블록EV3 로봇이 물체와의 거리를 일정하게(10cm) 유지하는 밀당 로봇을 만들 구체적 방안을 도출하고 프로그램을 통해 구현하라.
B + C 01
2 4
10
0 50
B + C
0 -50
❶
Cm
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
2 Mission 2 :
준비물: EV3 소프트웨어, EV3 P-브릭, 초음파 센서
§
‘LEGO MINDSTORMS EV3’을 실행한다.§
프로그래밍 팔레트-센서에서 초음파 센서 블록을 드래그하여 캔버스에 놓는다.§
루프 블록과 올림/내림 블록을 사용하여 프로그램을 작성한다.§
작성된 프로그램을 P-브릭에 다운로드하고 실행한다.수행 순서
EV3의 초음파 센서를 사용하여 거리를 측정하는 거리 측정기를 만들 방안을 도출하고 프로그램을 통해 구현하라.
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
2 Mission 2 :
EV3의 초음파 센서를 사용하여 거리를 측정하는 거리 측정기를 만들 방안을 도출하고 프로그램을 통해 구현하라.수행 결과
§
①초음파 센서 블록 ②올림/내림 블록 ③텍스트 블록 ④디스플레이 블록01
4 Cm
1 cm 5 5 2
A B C
Cm
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
3 Mission 3 :
다음에 주어진 소스코드를 변경하지 말고 다른 블록을 추가하여 Mission1의 밀당 로봇을 만들어라.B +C
B +C 0 50
0 -50
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
3 Mission 3 :
준비물: EV3 소프트웨어, EV3 P-브릭, 라지 모터 2개, 초음파 센서
§
‘LEGO MINDSTORMS EV3’을 실행한다.§
프로그래밍 팔레트-플로우 블록에서 스위치 블록을 드래그하여 캔버스에 놓는다.§
초음파 센서 블록과 비교 블록을 사용하여 프로그램을 작성한다.§
작성된 프로그램을 P-브릭에 다운로드하고 실행한다.수행 순서
다음에 주어진 소스코드를 변경하지 말고 다른 블록을 추가하여 Mission1의 밀당 로봇을 만들어라.
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
3 Mission 3 :
다음에 주어진 소스코드를 변경하지 말고 다른 블록을 추가하여 Mission1의 밀당 로봇을 만들어라.수행 결과
§
①초음파 센서 블록§
②비교 블록§
③스위치 블록§
④조향 모드 주행 블록B +C
B +C 01
4 Cm
Cm 10
0 -50 50 0
❹
❶ ❷ ❸
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
4 Mission 4 :
준비물: EV3 소프트웨어, EV3 P-브릭, 초음파 센서
§
‘LEGO MINDSTORMS EV3’을 실행한다.§
프로그래밍 팔레트-플로우 블록에서 스위치 블록을 드래그하여 캔버스에 놓는다.§
초음파 센서 블록과 범위 블록을 사용하여 프로그램을 작성한다.§
작성된 프로그램을 P-브릭에 다운로드하고 실행한다.수행 순서
전방 20cm~30cm 사이에 보물이 있다. 누군가 이곳에 다가왔을 때 경보음을 내서 쫓아 내야 한다. 프로그램을 통해 구현하라.
초음파 블록, 비교 블록, 범위 블록 2
4 Mission 4 : 수행 결과
전방 20cm~30cm 사이에 보물이 있다. 누군가 이곳에 다가왔을 때 경보음을 내서 쫓아 내야 한다. 프로그램을 통해 구현하라.
§
①초음파 센서 블록§
②범위 블록§
③스위치 블록§
④사운드 블록01
4
20 30
Dog growl
100 0
Cm
❹
❶ ❷ ❸
Cm
3
도전과제
3
차시터치 센서가 눌릴 때마다 물체와의 거리에 따라 아래와 같은 음을 내는 로봇을 설계하고 프로그램을 통해 구현하라.
5초 동안 스스로 문제를 풀어보세요.
도 레 미 파
20cm 40cm 60cm 80cm
3
도전과제
3
차시터치 센서가 눌릴 때마다 물체와의 거리에 따라 아래와 같은 음을 내는 로봇을 설계하고 프로그램을 통해 구현하라.
정답
01
1
1
Cm
4 distance distance
C m 20
C6 1 50 0
D6 1 50 0
0 distance
4
distance
40
B5 1 100 0
