3차원 강체 운동
김 태 규 교수
조선대학교 항공우주공학과
일반적인 운동
A점의 운동
= B점의 병진운동 + B점에 대한 회전운동 상대운동 = 고정점에 대한 회전운동
( )
A B A / B
A B A / B
A B A / B
A B A / B A / B
= +
= +
= + ω×
= + ω× + ω× ω×
v v v
a a a
v v r
a a
r r
회전하는 기준축
회전하는 기준축에 대해서 (x-y-z)
임의벡터 시간미분 관계식
( )
A B A / B rel
A B A / B A / B rel rel
, ,
2
= Ω× = Ω× = Ω×
= + Ω× +
= + Ω× + Ω× Ω× + Ω× +
i i j j k k
v v r v
a a r r v a
XYZ xyz
d d
dt dt
= + Ω×
V V
V
예제 7.3
4
예제 7.5
5