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3차원 강체 운동

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Academic year: 2022

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전체 글

(1)

3차원 강체 운동

김 태 규 교수

조선대학교 항공우주공학과

(2)

일반적인 운동

A점의 운동

= B점의 병진운동 + B점에 대한 회전운동 상대운동 = 고정점에 대한 회전운동

( )

A B A / B

A B A / B

A B A / B

A B A / B A / B

= +

= +

= + ω×

= + ω× + ω× ω×

v v v

a a a

v v r

a a

r r

(3)

회전하는 기준축

회전하는 기준축에 대해서 (x-y-z)

임의벡터 시간미분 관계식

( )

A B A / B rel

A B A / B A / B rel rel

, ,

2

= Ω× = Ω× = Ω×

= + Ω× +

= + Ω× + Ω× Ω× + Ω× +

i i j j k k

v v r v

a a r r v a

  

XYZ xyz

d d

dt dt

  =   + Ω×

   

   

V V

V

(4)

예제 7.3

4

(5)

예제 7.5

5

참조

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