(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A)
(11) 공개번호 10-2015-0101204 (43) 공개일자 2015년09월03일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.)
B60W 40/02
(2006.01)B60W 30/00
(2006.01) (21) 출원번호 10-2014-0022606(22) 출원일자 2014년02월26일 심사청구일자 없음
(71) 출원인
한국전자통신연구원
대전광역시 유성구 가정로 218 (가정동) (72) 발명자
김정숙
대전광역시 서구 둔산북로 160 한마루아파트 107 동 1501호
김주완
대전광역시 유성구 은구비남로 34 열매마을8단지 아파트 803동 1501호
최정단
대전광역시 서구 둔산로 155 크로바아파트 118동 902호
(74) 대리인 특허법인지명 전체 청구항 수 : 총 20 항
(54) 발명의 명칭 차량 정보 공유 장치 및 방법 (57) 요 약
본 발명은 자율 주행 차량간 정보를 공유하는 차량 정보 공유 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 자차의 현재 주 행정보, 미래 주행정보뿐만 아니라 타차의 현재 주행정보, 미래 주행정보를 획득하고 획득한 정보를 활용하여 주 행을 제어함으로써 주행 안전성이 향상되고 효율적인 자율 주행이 가능하도록 하는 차량 정보 공유 장치 및 그 방법을 제공한다.
대 표 도 - 도1
특허청구의 범위 청구항 1
자차의 센서를 통해 주행정보를 획득하는 자기센서처리부;
상기 주행정보에 기초하여 상기 자차의 미래 주행정보를 생성하는 자기미래예측센서처리부;
타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 원격가상센서처리부;
상기 자차를 포함한 차량들의 주행정보를 수집하여 동적 맵 데이터를 생성하는 동적맵처리부; 및
상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보를 분석하고 상기 주행정보를 상기 자기센서처리부, 상기 자기미래예측 센서처리부 및 상기 원격가상센서처리부 중 적어도 하나에 요청하는 협력형센서인터페이스
를 포함하는 차량 정보 공유 장치.
청구항 2
제1항에 있어서, 상기 협력형센서인터페이스는
상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보가 상기 자차의 주행정보, 미래 주행정보 또는 상기 타차의 주행정보, 미래 주행정보인지 확인하고, 해당되는 센서처리부로 상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보를 요청하는 것 인 차량 정보 공유 장치.
청구항 3
제1항에 있어서, 상기 협력형센서인터페이스는
상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보가 상기 자기센서처리부에 의하여 획득가능한 주행정보인지 여부를 확인 하고 상기 주행정보를 요청하는 것
인 차량 정보 공유 장치.
청구항 4
제1항에 있어서, 상기 협력형센서인터페이스는
상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보가 상기 자기센서처리부 또는 상기 자기미래예측센서처리부에 의하여 획 득가능한 주행정보가 아니면 상기 원격가상센서처리부를 통해 상기 자차와 통신가능한 영역 내에 위치한 타차로 상기 주행정보를 요청하는 것
인 차량 정보 공유 장치.
청구항 5
제1항에 있어서, 상기 협력형센서인터페이스는
상기 자차가 위험지역에 진입하면 상기 원격가상센서처리부를 통해 상기 자차로부터 일정 반경 이내에 위치한 타차에 주행정보를 요청하는 것
인 차량 정보 공유 장치.
청구항 6
제1항에 있어서, 상기 자기센서처리부는
상기 자차의 센서가 수집한 센싱 데이터를 처리하여 상기 자차 및 상기 자차의 주변에 위치한 장애물에 대한 정 보를 포함하는 주행정보를 생성하는 것
인 차량 정보 공유 장치.
청구항 7
제1항에 있어서, 상기 자기미래예측센서처리부는
상기 자차의 주행정보에 기초하여 상기 자차의 시간대별 위치정보, 속도정보를 포함하는 미래 주행정보를 생성 하는 것
인 차량 정보 공유 장치.
청구항 8
제1항에 있어서, 상기 원격가상센서처리부는
상기 타차의 주행정보 중 정적 물체에 관한 정보를 일정 시간 간격으로 수신하는 것 인 차량 정보 공유 장치.
청구항 9 제1항에 있어서,
도로정보를 포함하는 정적 맵 데이터를 제공하는 정적맵처리부; 및
상기 정적맵처리부가 제공하는 정적 맵 데이터와 상기 동적맵처리부가 생성하는 동적 맵 데이터를 이용하여 상 기 자차의 주행경로를 생성하는 경로생성부
를 더 포함하는 차량 정보 공유 장치.
청구항 10
제9항에 있어서, 상기 자기미래예측센서처리부는
상기 정적맵처리부가 제공하는 정적 맵 데이터와 상기 자차의 주행정보를 이용하여 상기 자차의 미래 주행정보 를 생성하는 것
인 차량 정보 공유 장치.
청구항 11
제9항에 있어서, 상기 자기미래예측센서처리부는
상기 경로생성부가 생성한 주행경로와 상기 자차의 주행정보를 이용하여 상기 자차의 미래 주행정보를 생성하는 것
인 차량 정보 공유 장치.
청구항 12
제9항에 있어서, 상기 경로생성부는
상기 자차의 미래 주행정보와 상기 타차의 미래 주행정보를 확인하고, 상기 자차의 미래 주행정보에 따라 주행 경로가 상기 타차의 미래 주행정보에 따른 주행경로와 중첩되지 않도록 상기 자차의 주행경로를 조정하는 것 인 차량 정보 공유 장치.
청구항 13
자차의 센서를 통해 주행정보를 획득하는 단계;
상기 자차의 주행정보에 기초하여 상기 자차의 미래 주행정보를 생성하는 단계;
타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 단계; 및
상기 자차를 포함한 차량들의 주행정보를 이용하여 상기 자차의 주행을 제어하는 단계 를 포함하는 차량 정보 공유 방법.
청구항 14
제13항에 있어서, 상기 타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 단계는
상기 자차에 요구되는 주행정보를 상기 자차가 센서를 통해 획득할 수 없거나 생성할 수 없는 경우 상기 자차와 통신가능한 영역에 위치한 타차로 주행정보를 요청하는 단계를 포함하는 것
인 차량 정보 공유 방법.
청구항 15
제13항에 있어서, 상기 타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 단계는
상기 자차와 통신가능한 영역에 위치한 제 1 차량이 상기 자차와 통신가능하지 않고 상기 제 1 차량과 통신가능 한 영역에 위치한 제 2 차량으로부터 수신한 주행정보를 상기 자차가 상기 제 1 차량을 통해 수신하는 단계를 포함하는 것
인 차량 정보 공유 방법.
청구항 16
제13항에 있어서, 상기 타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 단계는
상기 자차가 기설정된 위험지역에 진입하면 상기 자차으로부터 일정 반경 이내에 위치한 타차로부터 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 단계를 포함하는 것
인 차량 정보 공유 방법.
청구항 17
제13항에 있어서, 상기 자차의 미래 주행정보를 생성하는 단계는
상기 자차의 주행정보 및 정적 맵 데이터를 이용하여 상기 자차의 주행경로를 생성하는 단계를 포함하는 것
인 차량 정보 공유 방법.
청구항 18
제13항에 있어서, 상기 자차의 미래 주행정보를 생성하는 단계는
상기 자차를 포함한 차량들의 주행정보에 기초하여 생성한 동적 맵 데이터를 이용하여 상기 자차의 주행경로를 생성하는 단계를 포함하는 것
인 차량 정보 공유 방법.
청구항 19
제13항에 있어서, 상기 자차의 센서를 통해 주행정보를 획득하는 단계는
상기 자차의 센서가 수집한 센싱 데이터를 이용하여 상기 자차 및 상기 자차의 주변에 위치한 장애물에 대한 정 보를 포함하는 주행정보를 생성하는 것
인 차량 정보 공유 방법.
청구항 20
제13항에 있어서, 상기 자차의 주행을 제어하는 단계는
상기 자차의 미래 주행정보에 따른 주행경로와 상기 타차의 미래 주행정보에 따른 주행경로가 중첩되지 않도록 상기 자차의 주행을 제어하는 것
인 차량 정보 공유 방법.
명 세 서 기 술 분 야
본 발명은 차량간의 정보를 공유하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 자율 주행을 하는 차량간에 [0001]
주행정보, 환경정보 등을 무선 통신을 이용하여 공유할 수 있도록 하는 차량 정보 공유 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
배 경 기 술
현재의 자율 주행 차량 장치는 각 자율 주행 차량이 독립적으로 센싱 정보의 수집, 처리, 의사 결정을 수행하며 [0002]
상호 협력하지 않는다. 각 자율 주행 차량은 차량에 장착된 센서를 통한 센싱 정보만 활용할 수 있고, 각각의 센서의 센싱 범위는 제한적이므로 그 이외 영역에서의 정보를 획득할 수 없다. 따라서 차량에 부착된 센서의 센 싱 범위를 벗어나는 영역에 위험차량 또는 장애물이 존재하여도 이를 사전에 인지할 수 없는 문제점이 존재한다.
또한, 현재 자율 주행 차량에서 사용되는 센서는 주로 영상센서와 레이저스캐너로 이 센서들은 센싱 대상 물체 [0003]
와 센서 간의 LOS(Line of Sight)가 확보되어야 한다. 즉, 센싱 대상 물체가 차량 센서의 센싱 범위 내에 존재 하더라도 LOS가 확보되지 못하면 센싱 대상 물체를 검지하지 못하는 문제점이 존재한다.
발명의 내용
해결하려는 과제
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 다수의 자율 주행 차량들이 센싱한 정보 및 주행경로 정보를 시스 [0004]
템 레벨에서 용이하게 공유할 수 있도록 하는 차량 정보 공유 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 하며, 자율 주행 차량들간에 환경정보를 포함한 주행정보, 미래 주행정보를 공유함으로써 차량의 센싱 범위를 벗어난 지점의 센싱 정보를 이용할 수 있도록 하는 차량 정보 공유 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
과제의 해결 수단
본 발명의 일면에 따르면, 자차의 센서를 통해 주행정보를 획득하는 자기센서처리부; 상기 주행정보에 기초하여 [0005]
상기 자차의 미래 주행정보를 생성하는 자기미래예측센서처리부; 타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 원격가상센서처리부; 상기 자차를 포함한 차량들의 주행정보를 수집하여 동적 맵 데이터를 생성하는 동적맵처리 부; 상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보를 분석하고 상기 주행정보를 상기 자기센서처리부, 상기 자기미래 예측센서처리부 및 상기 원격가상센서처리부 중 적어도 하나에 요청하는 협력형센서인터페이스; 도로정보를 포 함하는 정적 맵 데이터를 제공하는 정적맵처리부; 및 상기 정적맵처리부가 제공하는 정적 맵 데이터와 상기 동 적맵처리부가 생성하는 동적 맵 데이터를 이용하여 상기 자차의 주행경로를 생성하는 경로생성부를 포함하는 차 량 정보 공유 장치를 제공한다.
협력형센서인터페이스는 상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보가 상기 자차의 주행정보, 미래 주행정보 또는 [0006]
상기 타차의 주행정보, 미래 주행정보인지 확인하고 해당되는 센서처리부로 상기 동적맵처리부가 요청하는 주행 정보를 요청한다.
또한, 협력형센서인터페이스는 상기 동적맵처리부가 요청하는 주행정보가 상기 자기센서처리부 또는 상기 자기 [0007]
미래예측센서처리부에 의하여 획득가능한 주행정보가 아니면 상기 원격가상센서처리부를 통해 상기 자차와 통신 가능한 영역 내에 위치한 타차로 상기 주행정보를 요청할 수도 있다.
그리고 협력형센서인터페이스는 상기 자차가 위험지역에 진입하면 상기 원격가상센서처리부를 통해 상기 자차로 [0008]
부터 일정 반경 이내에 위치한 타차에 주행정보를 요청할 수도 있다.
자기미래예측센서처리부는 상기 정적맵처리부가 제공하는 정적 맵 데이터와 상기 자차의 주행정보를 이용하여 [0009]
상기 자차의 미래 주행정보를 생성하거나, 상기 경로생성부가 생성한 주행경로와 상기 자차의 주행정보를 이용 하여 상기 자차의 미래 주행정보를 생성한다.
경로생성부는 상기 자차의 미래 주행정보와 상기 타차의 미래 주행정보를 확인하고, 상기 자차의 미래 주행정보 [0010]
에 따라 주행경로가 상기 타차의 미래 주행정보에 따른 주행경로와 중첩되지 않도록 상기 자차의 주행경로를 조 정할 수 있다.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 자차의 센서를 통해 주행정보를 획득하는 단계; 상기 자차의 주행정보에 기초하 [0011]
여 상기 자차의 미래 주행정보를 생성하는 단계; 타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 단계; 및 상기 자 차를 포함한 차량들의 주행정보를 이용하여 상기 자차의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 차량 정보 공유 방법 을 제공한다.
타차의 주행정보, 미래 주행정보를 수신하는 단계는 상기 자차와 통신가능한 영역에 위치한 제 1 차량이 상기 [0012]
자차와 통신가능하지 않고 상기 제 1 차량과 통신가능한 영역에 위치한 제 2 차량으로부터 수신한 주행정보를 상기 자차가 상기 제 1 차량을 통해 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
발명의 효과
본 발명은 자율 주행 차량 간에 자차 정보, 자차 주변 센싱 정보, 자차의 미래 정보를 무선 통신을 통해 공유함 [0013]
으로써 자율 주행 차량의 주행 안전성을 높일 수 있도록 하는 차량 정보 공유 장치를 제공한다.
또한, 본 발명에 따라 차량 정보를 공유하는 자율 주행 차량은 종래의 독립, 비협력형 자율 주행 차량에 비하여 [0014]
더 많은 정보 획득과 다른 차량과의 협상을 통해 진화된 주행 알고리즘을 적용할 수 있도록 하는 환경을 제공한 다.
도면의 간단한 설명
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 정보 공유 장치의 구조를 나타낸 블록도.
[0015]
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 정보 공유 장치에 의하여 차량 정보를 공유하는 예시를 나타 낸 도면.
발명을 실시하기 위한 구체적인 내용
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실 [0016]
시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서 로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하 는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명 은 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.
[0017]
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한 다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하 여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 정보 공유 장치의 구조를 나타낸 것이다.
[0018]
본 발명의 일실시예에 따른 차량 정보 공유 장치는 자기센서처리부(100), 자기미래예측센서처리부(110), 원격가 [0019]
상센서처리부(120), 협력형센서인터페이스(130), 동적맵처리부(140), 정적맵처리부(150) 및 경로생성부(160)를 포함한다.
자기센서처리부(100)는 자율 주행 차량에 장착된 센서가 수집한 센싱 데이터를 처리한다. 자율 주행 차량은 다 [0020]
수 개의 레이저스캐너, 영상센서, 초음파센서, DGPS센서 등을 장착하고 있다. 자기센서처리부(100)는 상기 자율 주행 차량에 장착된 센서들의 센싱 신호를 처리하여 동적맵처리부(140)가 이용할 수 있는 자차 속도, 자차 위치, 장애물 위치, 장애물 속도, 장애물 크기, 장애물 속성(예컨대, 정적/동적, 생물/무생물) 등의 데이터를 생성한다.
자기미래예측센서처리부(110)는 자기센서처리부(100)가 처리한 자차의 주행정보에 기초하여 자차의 미래 주행정 [0021]
보(예컨대, 자차의 시간대별 위치정보, 속도정보 등)를 생성한다. 또한, 자율 주행 차량의 미래 주행경로를 기 반으로 자차의 미래 주행정보를 예측할 수도 있다. 경로생성부(160)에서 자차의 주행경로와 속도를 생성하면 자 기미래예측센서처리부(120)는 생성된 주행경로, 속도 등에 기초하여 자차의 미래 위치정보 등을 생성할 수 있다.
원격가상센서처리부(130)는 원격지의 다수의 제 2 자율 주행 차량, 제 3 자율 주행 차량 등으로부터 차량 및 교 [0022]
통 상황 정보를 무선 통신으로 제공받아 마치 상기 원격가상센서처리부(130)가 원격지 센싱이 가능한 것처럼 동 작하는 가상 기능을 제공한다.
따라서 원격가상센서처리부(130)는 상기 원격지의 자율 주행 차량의 자기센서처리부에서 제공하는 자차 속도, [0023]
자차 위치, 시간, 상기 원격지 자율 주행 차량이 검지한 장애물 위치, 장애물 속도, 장애물 크기, 장애물 속성, 시간정보와 상기 원격지 자율 주행 차량의 자기미래예측센서처리부가 제공하는 시간별 미래 위치정보, 미래 속 도정보 등을 자차에 수신하여 자차에 제공한다.
협력형센서인터페이스(130)는 상기 자기센서처리부(100), 자기미래예측센서처리부(110), 원격가상센서처리부 [0024]
(120)에 접근하기 위한 통일된 인터페이스를 제공한다.
상위의 동적맵처리부(140)가 특정 센싱 정보를 요청하면 협력형센서인터페이스(130)는 상기 요청을 분석하여 1) [0025]
자차 및 자차 환경 정보, 2) 자차의 미래 정보, 3) 원격지 센서 정보인지 여부를 판단한다. 상기 판단 결과에 기초하여 동적맵처리부(140)의 요청을 해당되는 센서처리부로 전달하여 처리할 수 있도록 업무를 할당한다. 필 요할 경우 다수의 센서처리부로 업무를 할당한 후 결과를 조합하는 역할도 수행한다.
동적맵처리부(140)는 협력형센서인터페이스(130)에서 수집한 정보에 따른 자차의 위치, 속도, 진행방향, 장애물 [0026]
위치, 장애물 속도, 장애물 크기, 장애물 속성, 상기 원격지 자율 주행 차량이 제공하는 원격지 장애물 위치, 속도, 크기, 속성과 원격지 자율 주행 차량의 위치, 속도, 미래 위치, 미래 속도 정보를 맵 데이터 객체로 관리 한다.
정적맵처리부(150)는 정적인 도로 정보 객체를 저장하고 자기미래예측센서처리부(110), 경로생성부(160) 등에 [0027]
제공한다.
경로생성부(160)는 동적맵처리부(140)와 정적맵처리부(150)가 제공하는 맵 데이터를 기반으로 자차의 주행경로 [0028]
를 생성한다. 이때 경로생성부(160)는 자차의 주행경로에 따른 미래 위치정보와 다른 차량으로부터 수신한 정보 에 따른 미래 위치정보를 비교하고, 양 차량의 경로가 중첩되지 않도록 자차의 주행경로를 조정할 수도 있다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 정보 공유 장치에 의하여 자율 주행 차량간에 정보를 공유하 [0029]
는 예시를 나타낸 것이다.
도 2는 차량 정보 공유 장치를 장착한 제 1 자율 주행 차량이 다른 자율 주행 차량이 제공하는 정보를 수집하여 [0030]
활용하는 기본적인 구조를 나타낸 것이다.
제 1 자율 주행 차량은 제 1 자율 주행 차량 정보 공유 영역 내의 제 2 자율 주행 차량, 제 3 자율 주행 차량과 [0031]
통신하며 상기 제 2 자율 주행 차량, 제 3 자율 주행 차량의 정보 공유 장치가 제공하는 자차 정보 및 주변 환 경 정보를 수집하여 이용할 수 있다.
정보 공유 영역은 제 1 자율 주행 차량이 선정하며 일반적으로 제 1 자율 주행 차량의 통신 반경, 진행 방향 및 [0032]
지도 정보 등을 이용하여 설정한다.
자율 주행 차량간 정보 공유는 1) 요청-응답, 2) 방송의 형태가 있다. 요청-응답 형태의 정보 공유는 주로 시간 [0033]
에 따라 동적으로 변화되는 정보를 공유하고자 할 때 사용되며, 방송 형태의 정보 공유는 시간에 독립적인 정적 정보를 공유하고자 할 때 사용된다.
공유되는 정보는 1) 자차 정보(예컨대, 속도, 위치, 시간 등), 2) 자차가 센싱한 주변 정보(예컨대, 장애물 위 [0034]
치, 장애물 속도, 장애물 크기, 장애물 속성(정적, 동적) 등) 3) 자차의 미래 정보(예컨대, 자차의 시간대별 미 래 위치, 속도 등)이다.
도 3과 도 4는 차량 정보 공유 장치를 이용하여 자율 주행 차량간 정보를 공유하는 예시를 나타낸 것이다.
[0035]
도 3은 제 1 자율 주행 차량이 진행 방향 전방 X km 이내의 정지 장애물 정보를 수집하고자 하는 경우의 실시예 [0036]
를 나타낸 것이다.
제 1 자율 주행 차량의 동적맵처리부는 협력형센서인터페이스를 통해 상기 정보를 요청한다. 협력형센서인터페 [0037]
이스는 자기센서처리부에 자차 위치를 요청하고, 자신의 위치를 기반으로 원격가상센서처리부가 수집한 정지 장 애물 정보 중 X km 이내에 존재하는 장애물에 대한 정보를 모아서 리턴한다.
이때 자율 주행 차량간 정보 공유 장치를 장착한 자율 주행 차량들은 정지 장애물의 정보를 주기적으로 방송하 [0038]
므로 제 1 자율 주행 차량의 원격가상센서처리부는 다른 자율 주행 차량의 원격가상센서처리부가 송신하는 장애 물 정보(예컨대, 장애물 위치, 장애물 크기, 장애물 속성, 시간 등)를 수신하여, 상기 제 1 자율 주행 차량의 정지 장애물 수집 영역 안에 장애물이 위치한다고 판단될 경우 상기 장애물 정보를 동적맵처리부로 전달한다.
도 4는 차량 정보 공유 장치가 장착된 제 1 자율 주행 차량이 요청하는 진행 방향 전방 정지 장애물 수집 거리 [0039]
X km가 제 1 자율 주행 차량의 통신거리 R Km 보다 길 경우의 실시예를 나타낸 것이다.
제 1 자율 주행 차량은 제 1 자율 주행 차량의 통신 반경 내에 위치하는 자율 주행 차량 중 목적 장애물 정보 [0040]
수집 영역에 가장 가까이 위치하는 제 2 자율 주행 차량을 선정하여 (X-D) km 이내의 정지 장애물 정보 송신을 요청한다. D 는 제 1 자율 주행 차량과 제 2 자율 주행 차량의 거리이다. 모든 통신 장치의 통신 거리는 같다고 가정한다.
만약 (X-D) < R 이면 제 2 자율 주행 차량은 자신의 자기센서처리부 또는 원격가상센서처리부에서 수집한 (X-D) [0041]
영역의 정적 장애물 정보를 제 1 자율 주행 차량의 원격가상센서처리부로 전송한다.
만약 (X-D) > R 이면 제 2 자율 주행 차량은 제 2 자율 주행 차량의 통신 반경 내에 위치하는 자율 주행 차량 [0042]
중 목적 장애물 정보 수집 영역에 가장 가까이 위치하는 제 3 자율 주행 차량을 선정하여 (X-D-D2) km 이내의 정지 장애물 정보 송신을 요청하고 정보를 수집하는 과정을 반복한다. D2 는 제 2 자율 주행 차량과 제 3 자율
주행 차량의 거리이다.
도 5는 차량 정보 공유 장치가 부착된 자율 주행 차량이 위험지역으로 기설정된 지역(예컨대, 교차로, 사고다발 [0043]
지역 등)에 진입하는 경우에 주변 차량으로 정보를 요청하는 실시예를 나타낸 것이다.
교차로 등 사고다발지역에 진입하는 제 1 자율 주행 차량은 안전한 주행을 위해 일정 거리 이내에 위치하는 모 [0044]
든 물체에 대한 정보를 요구한다. 즉, 제 1 자율 주행 차량은 자기 위치 기준 반경 R 이내의 도로에 위치하는 모든 물체에 대한 정보를 요구한다.
제 1 자율 주행 차량은 반경 R 이내의 모든 자율 주행 차량에게 원격 센서 정보를 요청한다. 요청을 수신한 제 [0045]
2 자율 주행 차량, 제 3 자율 주행 차량 등은 자신의 위치를 확인하여 상기 제 1 자율 주행 차량으로부터 반경 R 이내에 위치할 경우 자기 차량 정보(예컨대, 시간, 위치, 속도 등)와 자기센서처리부에서 수신한 동적 물체 정보(예컨대, 장애물 위치, 장애물 크기, 장애물 속성, 시간 등)를 제 1 자율 주행 차량으로 전송한다. 정적 물 체에 대한 정보는 상기 제 1 자율 주행 차량의 요청 없이도 주기적으로 제 2 자율 주행 차량, 제 3 자율 주행 차량이 전송한다.
제 1 자율 주행 차량은 상기 원격 센서 정보를 수집하여 활용한다. 본 발명의 일실시예에 따르면, 교차로에 진 [0046]
입하는 주변 차량의 현재 위치와 현재 속도 정보, 주변 차량이 전송한 장애물 정보를 안전하게 교차로를 통과하 기 위한 교차로 통과 알고리즘에 적용할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 교차로 진입시 제 2 자율 주행 차량의 미래 정보를 이용할 수도 있다.
[0047]
제 1 자율 주행 차량은 반경 R 이내의 모든 자율 주행 차량에게 원격 센서 정보를 요청한다. 요청을 수신한 제 [0048]
2 자율 주행 차량, 제 3 자율 주행 차량, 제 4 자율 주행 차량은 자신의 위치를 확인하여 상기 제 1 자율 주행 차량으로부터 반경 R 이내에 위치할 경우 자기 차량 정보(예컨대, 시간, 위치, 속도 등)와 자기센서처리부에서 수신한 동적 물체 정보(예컨대, 장애물 위치, 장애물 크기, 장애물 속성, 시간 등)를 제 1 자율 주행 차량으로 전송한다. 정적 물체에 대한 정보는 상기 제 1 자율 주행 차량의 요청 없이도 주기적으로 제 2 자율 주행 차량, 제 3 자율 주행 차량, 제 4 자율 주행 차량이 전송한다.
제 1 자율 주행 차량은 다른 자율 주행 차량 중 제 1 자율 주행 차량의 주행경로와 중첩될 가능성이 있는 자율 [0049]
주행 차량을 선정한다. 경로가 중첩될 가능성이 있는 차량으로 제 2 자율 주행 차량이 선정되면 제 1 자율 주행 차량은 제 2 자율 주행 차량에게 미래 정보를 요청한다. 제 2 자율 주행 차량은 자기미래예측센서처리부를 통해 자차의 시간에 따른 미래 위치, 속도 정보를 제 1 자율 주행 차량으로 전송한다. 제 1 자율 주행 차량은 상기 미래 시간별 위치, 속도 정보를 활용하여 같은 시간대에 제 2 자율 주행 차량의 위치와 자신의 위치가 중첩되지 않도록 경로를 생성하고 차량 제어를 수행할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야 [0050]
에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가 능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명 의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
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