운반지연을 가진 시스템의 근궤적

Copyright  Chul-Goo Kang

Control Engineering

운반지연을 가진 시스템의 근궤적

학습목표

1. 운반지연을 가진 시스템의 근궤적 그리기

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운반지연을 가진 시스템의 근궤적 5. 운반지연을 가진 시스템의 근궤적

운반지연(transport lag), 또는 불감시간(dead time)은 process control system에 많이 존재

process )

(t

u y(t)

무리함수) (

function

irrational )

( ., .

) ( ) (

) ( ) (

Ts Ts

s e U e Y(s) i

s U e s Y

T t u t y













Ex.:  의 근궤적은?

 ) (s

R C(s)

 1



s Ke^Ts

1 , 0 1

:

.    ^

s GH Ke GH

eq ch

Ts

T k s

k s

T e e e

k s

e GH

s T Ke

T j T Ts

Ts Ts



























































 













) 2 1 ( ) 1 (

) 2 1 ( ) 1 ( 이므로

) 2 1 ( 180 ) 1 (

. 1 Let . 1 0 1

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운반지연을 가진 시스템의 근궤적

T s

T s T ds

dK s

T s

k

1 1; ( 1)

1 2 0

) 1 (

; 0

)

1 (

; 0





























 



























T s

T s

k

1 1 2

) 1 (

; 2

3 ) 1 (

; 1









































1 or 1

1 : 근사화

 



  Ts

Ts e ^Ts

중요 : 에

stability

branch primary

2



26 . 2 에서 0 ) ( ) (

대입 ) 에 1 (

교점: 허수축과의

, 점근선 :



















K j

j s e s

K ^Ts 









1

26 .

2 K

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