미니(mini) 티치펜던트

7. 조그와 티치펜던트

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작업(JOB) 목록 현재 제어기에 저장된 모든 작업파일의 목록을 표시하며, 재생 중에는 현재의 작업이 선택으로 표시됩니다. 교시 중에는 작업 프로그램 중 하나를 클릭하면 해당 작업이 현재 프로그램으로 선택되며 하단에 프로그램 내용이 표시됩니다.

마우스 오른쪽 버튼으로 작업을 클릭하면 작업을 삭제, 편집하 거나 단독으로 저장할 수 있는 팝업메뉴가 나옵니다.

현재 작업 프로그램 현재 작업의 프로그램 내용과 현재 프로그램 카운터를 표시해줍 니다. 특정한 명령문을 클릭하여 프로그램 카운터를 이동시킬 수 있으며, 명령문을 더블클릭하면 해당 명령문을 편집할 수 있 습니다.

지난화면(history) Hi5 제어기의 지난화면에 출력되는 내용이 표시되는 영역입니다.

즉, 실행된 명령문이나 에러메시지들이 표시됩니다.

JOG 대화상자 열기 JOG 대화상자를 신속하게 열기 위해 제공되는 버튼입니다.

가상 T/P 열기 가상 티치펜던트를 신속하게 열기 위해 제공되는 버튼입니다.

가상 티치펜던트에 대해서는 다음 절에 설명됩니다.

먼저 작업 생성 버튼을 클릭한 후, JOB 번호를 입력하고 ‘확인’버튼을 누르면 JOB 이 생성됩니 다.

이제 조그 대화상자로 로봇을 움직여가면서 ‘기록’버튼을 눌러 스텝들을 생성할 수 있습니다.

이 때 기록 좌표계와 스텝 파라미터는 리본 메뉴 - 교시 탭 – 스텝 그룹의 설정을 따르게 됩니

7. 조그와 티치펜던트

스텝 파라미터를 수정하고 싶다면 스텝을 더 블클릭하여 스텝 속성 대화상자를 여십시오.

각종 스텝 파라미터는 수치나 변수/수식 등 으로 자유롭게 편집할 수 있습니다.

또한 숨은 포즈값을 편집할 수 있으며 다른 좌표계를 선택하면 포즈값이 자동으로 좌표 계 변환됩니다. (즉, Hi5 티치펜던트의 퀵 오 픈 화면과 기능이 비슷합니다.)

축각도나 엔코더방식의 숨은 포즈, 혹은 포 즈식이나 숨은포즈+시프트 변수의 경우, 이 에 해당하는 직교좌표값을 결과 포즈에서 확 인할 수 있습니다.

HRSpace3

명령입력 버튼을 누르면, 명령문 편집 대화상자가 나타납니다.

상단의 탭으로 명령문 종류를 선택하면, 이에 해당하는 명령문들이 좌측 리스트에 열거됩니다.

명령문을 고르면 도움말과 디폴트 명령문이 표시됩니다. ‘입력’ 버튼을 클릭하여 디폴트 명령문 을 편집상자에 복사한 후 도움말을 참고해 명령문을 편집하고 ‘확인’ 버튼을 누르십시오.

(처음부터 명령문 편집상자에 직접 타이핑해도 됩니다.)

입력한 펑션이나 숨은 포즈 없는 스텝을 수정하고자 할 때는 미니 티치펜던트에서 명령문을 더블 클릭하여 이 대화상자가 열면 됩니다.

지난화면에 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하면 팝업메뉴가 나타납니다. 지난화면의 내용이 너무 많을 때 지우거나 이력출력을 켜고 끌 수 있습니다.

7. 조그와 티치펜던트