궤적 기록 기능

12. 기타 기능

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궤적 모델의 이름을 ‘traj_tcp’로 변경하십시오. 궤적의 팝업 메뉴에서 모델 속성이나 궤적 속 성을 열 수 있습니다. 모델 속성에서는 궤적의 이름과 선의 색상, 표시 여부(스타일 – 감추기), 상대 위치를 조정할 수 있습니다. 지금은 우선 궤적 속성을 선택하십시오.

궤적 속성의 항목들은 아래 표와 같습니다.

항목 설 명

켜기 체크하면 궤적 기록 동작을 켭니다. 꺼 있을 때만 다른 설정을 할 수 있습니 다.

동작조건

링크동작

궤적 모델이 어떤 로봇의 계층 안에 존재할 경우, 그 로봇의 축 중 하나라도 동작하는 중이면 기록이 수행됩니다. 시뮬레이션 중인 경우는 물론, 시뮬레이션 중이 아닌 경우에 조그 대화상자 에 의해 축이 움직여도 기록됩니다.

시뮬레이션 시뮬레이션 중, 즉 홈 탭 - 시뮬레이션 그룹의 시간이 동작하는 중에는 로봇 동작에 무관하게 항상 기록됩니다.

항상 궤적 모델이 켜 있기만 하면 항상 기록됩니다.

궤적 참조위치

궤적 참조위치의 T 경로를 입력합니다. 타이핑하거나, 버튼을 누른 후 마우스 클릭으로 입력할 수 있습니다.

가령 주행축 위의 로봇의 tcp 궤적을 관찰하고자 할 때, 궤적 참조위치를 로 봇으로 지정했다면, 로봇의 몸체가 주행축 위에서 이동할 때 궤적도 로봇에 붙어서 함께 이동할 것입니다. 반대로 궤적 참조위치를 주행레일로 지정했다

12. 기타 기능

이 예에서는 아래 그림과 같이 설정하십시오. (로봇은 바닥에 고정되어 있으므로 궤적 참조위치는

‘/’로 설정하거나 비워두어도 마찬가지 결과입니다.)

궤적 모델을 하나 더 만들어 봅시다. 3D 화면의 c_gun_m 의 몸체를 선택하고 팝업 메뉴를 열어 궤 적 모델을 생성합니다.

트리 창에서, 생성된 궤적 모델의 이름을 traj_gun 으로 바꾸고(단축키 F2), 선 색상은 녹색을 선 택합니다. 궤적 속성은 traj_tcp 와 동일하게 설정합니다.

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시프트 기능을 이용하여 traj_gun 을 원하는 곳에 배치합니다. (즉, c_gun_m 의 원점을 기준으로 한 상대위치를 설정합니다.) 이 예에서는 건 몸체의 한쪽 모서리에 배치했습니다.

이제, 로봇을 교시한 후 시뮬레이션을 수행합니다. 서로 다른 색깔로 궤적이 표시됩니다. 궤적을 삭제하고 다시 생성하고 싶으면 궤적 속성의 [전부 삭제] 버튼을 클릭하면 됩니다.

12. 기타 기능

일로부터 다시 불러올 수 있습니다.

저장된 궤적 파일(.trj)은 아래와 같은 텍스트형식입니다.

 로봇 뿐 아니라, 스크립트에 의해 동작하는 지그나 대차, 프레스 등의 움직임도 궤적을 생성 해 볼 수 있습니다.

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