２-３-５. 거북이
센서로 장애물을 감지하여 피해 다니는 거북이를 만들어보자.
(1) 필요한 부품
CM-5 ADAPTOR-CM5
motor
1
AX-12 × 8
motor
8
AX-S1
F1 × 4 BU × 4
N1 × 64 CABLE-6
CABLE-10
× 2
※너트, 스크류, 케이블은 실제 크기와 동일하다. 아래 그림에 부품을 직접 대어보고 조립할 부품을 선택한다.
스티커 ×8
F3 × 10 WA × 4
S1 × 96
CABLE-14
CABLE-18
CABLE-20
× 1
× 2
× 1
× 3
× 1 × 1
× 1
~
S-B × 4
(2) 조립하기
※ 와 를 사용하여 2세트 조립한다.
다리 1 : 2세트 Step 1
※너트스티커 부착 :
스티커 :2개
※결합위치 확인
motor
1
motor
6
: 4개
※너트 결합
: 4개
※너트가 삽입된 위치에 유의하여 조립한다.
: 8개
motor
1
motor
6
N1 N1
F3 F1
S1
너트가 빠지지 않도록 한다.
※ 와 를 사용하여 2세트 조립한다.
다리 2 : 2세트 Step 2
스티커 :2개
※너트 결합
: 4개
※결합위치 확인
motor
2
motor
5
: 4개
: 8개
motor
2
※너트가 삽입된 위치에 유의하여 조립한다.
motor
N1 5
N1
F3 S1
F1
※너트스티커 부착 : 너트가 빠지지 않도록 한다.
119
오른쪽 앞다리Step 3
: 8개
※결합위치 확인
※너트 결합
: 4개 Step 1
motor
1
motor
3
motor
3
N1 S-B
BU
WA
F3 S1
왼쪽 앞다리 Step 4
※결합위치 확인
※너트 결합
: 4개
: 8개 Step 2
motor
2
motor
4
motor
4 N1
S-B BU
WA
F3 S1
오른쪽 뒷다리 Step 5
: 8개
※결합위치 확인
※너트 결합
: 4개 Step 2
motor
5
motor
7
motor
7
N1 S-B
BU
WA
F3 S1
ADAPTOR-CM5
※너트 결합
※너트스티커 부착 : Step 7 몸통
스티커 :2개
: 8개 : 4개 : 8개
: 4개 : 4개
: 2개 N1
N1
N1 S1
F3
S1 너트가 빠지지 않도록 한다.
왼쪽 뒷다리 Step 6
※결합위치 확인
※너트 결합
: 4개
: 8개
motor
6
motor
8
motor
8
N1
S-B Step 1
BU
WA
F3 F3
배선 및 전체조립 Step 8
※아래에서 본 모습 ※배선을 모두 끝낸 후 조립할 것
※위에서 본 모습 :
: 16개
Step 7
Step 3 Step 5
Step 6 Step 4
5
6
4 2
3 1 7
※배선 1
m ot or
2
m ot or
1 CABLE-6
2
m ot or
1
m ot or
3 4
m ot or
2 4
m ot or
5 5
m ot or
5
CABLE-14 CABLE-14 CABLE-6 CABLE-20
6
m ot or
6 CABLE-20
7
m ot or
7
8 9
CABLE-18 CABLE-20 CABLE-10
m ot or
6
m ot or
7
CM-5
m ot or
3
m ot or
8 CM-5
m ot or
3
m ot or
1
m ot or
2
m ot or
3
m ot or
4
m ot or
6
m ot or
5
m ot or
7
m ot or
8
S1
스크류 결합위치 확인
Step 9 완료
: 4개 ※ 의 측면 커넥터 이용하여 CM-5 를 배선한다.
커넥터
7
8
9 [배터리포함]
CM-5
S1
8
121
(3) 조립 확인하기
여기서는 작동하기 전에 조립을 올바로 하였는지 확인할 것이다.
Step 1 조립 확인용 행동제어 프로그램을 다운로드한다.
(CD에 있는 응용로봇\중급\거북이\조립확인(거북이).bpg 파일을 사용한다.)
※“2-1-2. 로봇 프로그램 다운로드”의 “행동제어 프로그램 다운로드”를 참고한다.
Step 2 온라인 로봇 작동을 한다.
※“2-1-3. 로봇 작동하기”의 “온라인(On-Line) 로봇 작동”을 참고한다.
Step 3 아래 그림의 비교 부분을 프로그램 출력 메시지와 비교한다. 만약, 다르다면 조립도를 보면서 다이나믹셀 ID와 케이블 배선을 점검한다.
비교 부분
Step 4 CM-5의 U 버튼을 누를 때마다 아래 그림의 순서대로 다이나믹셀 LED에 불이 켜질 것이다.
CM-5의 U 버튼을 차례로 누르면서 조립된 로봇의 다이나믹셀 위치를 그림과 비교한다.
motor
7 motor8
motor
6
※ U 버튼을 누를 때마다 아래의 순서로 LED가 켜진다.
※다이나믹셀의 ID는 아래의 그림을 참고한다.
LED 켜짐 LED 켜짐 LED 켜짐
motor
1
motor
2
motor
3
motor
4 LED 켜짐
U 버튼 누름
U 버튼 누름 U 버튼 누름 U 버튼 누름
motor
8
motor
7
motor
6
motor
U 버튼 누름 U 버튼 누름 U 버튼 누름 5 U 버튼 누름 LED 켜짐
LED 켜짐 LED 켜짐
LED 켜짐
3
motor
5
motor
1
motor
2
Step 5 CM-5의 시작버튼을 누르면 로봇이 아래 그림과 같이 된다. 만약, 다르다면 조립도를 보고 다 이나믹셀의 결합 위치를 확인한다.
※앞에서 본 모습 ※옆에서 본 모습
모든 다리가 지면에 대해 수직이 된다.
모든 다리가 지면에 대해 수직이 된다..
Step 6 온라인 로봇 작동을 끝낸다.
(4) 작동하기
여기서는 완성된 로봇을 데모 프로그램을 이용하여 작동한다.
Step 1 데모용 행동제어 프로그램을 다운로드한다.
(CD에 있는 응용로봇\중급\거북이\기본예제(거북이).bpg 파일을 사용)
※“2-1-2. 로봇 프로그램 다운로드”의 “행동제어 프로그램 다운로드”를 참고한다.
Step 2 데모용 모션 데이터를 다운로드한다.
(CD에 있는 응용로봇\중급\거북이\기본예제(거북이).mtn 파일을 사용)
※“2-1-2. 로봇 프로그램 다운로드”의 “모션 데이터 다운로드”를 참고한다.
Step 3 오프라인 로봇 작동을 한다.
※“2-1-3. 로봇 작동하기”의 “오프라인(Off-Line) 로봇 작동”을 참고한다.
Step 4 로봇의 작동법
- 거북이는 계속 기어가다가 전방에 장애물을 만나면 피해간다.
Step 5 제공되는 동영상을 보고 비교해본다.
(CD에 있는 응용로봇\중급\거북이\기본예제(거북이).wmv 파일을 사용)
