２-３-７. 거웍(Gerwalk)
걸어 다니는 2족 로봇인 거웍을 만들어보자. 거웍(Gerwalk)이란, 새의 다리 형태를 가진 로봇의 종류 를 의미한다.
(1) 필요한 부품
CM-5 ADAPTOR-CM5
motor
1
AX-12 × 7
motor
7
AX-S1
N1 × 74
S-B × 5
CABLE-10
※너트, 스크류, 케이블은 실제 크기와 동일하다. 아래 그림에 부품을 직접 대어보고 조립할 부품을 선택한다.
S1 × 102
CABLE-14
CABLE-18
× 3
× 2
× 1
× 1 × 1
× 1
~
F1 × 4 F2 × 1 F3 × 10 F12× 2 BU × 5 WA × 5
(2) 조립하기
Step 1
Step 3 Step 2
~ Step 3 프레임 사전 조립 Step 1
: 4개
: 4개 2세트 조립 2세트 조립
: 4개 : 2개
: 4개
2세트 조립 : 3개
: 3개
※위에서 본 모습
S1
F3
N1
N1
F1
F3 S1
N1 F1
S1 F12
: 스크류 결합위치 확인
※아래에서 본 모습
※너트 결합 오른쪽 다리 Step 6
Step 3
motor
2
motor
4
motor
6 ※결합위치 확인 : 12개
: 2개 : 2개
: 2개
: 20개 S1
WA S-B
BU Step 4 N1
※결합위치 확인 Step 2
motor
6 Step 1
※ 와 를 사용하여
※결합위치 확인
motor
2
motor
2
motor
3
2세트 조립한다.
: 4개
Step 5 Step 4
motor
3
※같은 모양으로 조립한다.
S1
~ Step 5 허벅지
Step 4 F3
※너트 결합 왼쪽 다리 Step 7
Step 3
※결합위치 확인
motor
3
motor
5
motor
7 : 12개
: 2개
: 2개 : 2개
: 20개
N1 WA
Step 2
Step 1 Step 5
※결합위치 확인
motor
3
motor
7
motor
5 S-B
BU
S1 : 20개
S1
※너트 결합 Step 8 몸통
: 4개 : 8개
: 12개
※아래에서 본 모습
: 4개
N1 S1
S1
N1 : 너트 결합위치 확인
※너트 결합 Step 9 하체
: 8개
: 8개
motor
1 Step 6
N1
S1
motor
1
Step 7
Step 10 몸통
※결합위치 확인
Step 9
Step 8
: 4개
S-B
BU WA
S1
조립완료 Step 11
: 4개
Step 10 CM-5
: 4개
※완성된 모습
[배터리포함]
N1 S1
Step 12 배선
7 4
3 6
2 1
5
※완성된 모습 8
※배선 1
m ot or
1 2
m ot or
1
3 4
m ot or
5
5
m ot or
2 6
m ot or
2
7 8
m ot or
6
m ot or
3
m ot or
3
m ot or
5
m ot or
4
m ot or
4
m ot or
7
CABLE-20 CABLE-18 CABLE-14 CABLE-10 CM-5 CABLE-20 CABLE-14 CABLE-10 CABLE-10 CM-5
CM-5
m ot or
2
m ot or
3
m ot or
5
m ot or
4
m ot or
6
m ot or
7
m ot or
1
※ 의 양쪽 측면 커넥터를 이용하여CM-5 를 배선한다.
5 1
커넥터 커넥터
(3) 조립 확인하기
여기서는 작동하기 전에 조립을 올바로 하였는지 확인할 것이다.
Step 1 조립 확인용 행동제어 프로그램을 다운로드한다.
(CD에 있는 응용로봇\중급\거웍\조립확인(거웍).bpg 파일을 사용한다.)
※“2-1-2. 로봇 프로그램 다운로드”의 “행동제어 프로그램 다운로드”를 참고한다.
Step 2 온라인 로봇 작동을 한다.
※“2-1-3. 로봇 작동하기”의 “온라인(On-Line) 로봇 작동”을 참고한다.
Step 3 아래 그림의 비교 부분을 프로그램 출력 메시지와 비교한다. 만약, 다르다면 조립도를 보면서 다이나믹셀 ID와 케이블 배선을 점검한다.
비교 부분
Step 4 CM-5의 U 버튼을 누를 때마다 아래 그림의 순서대로 다이나믹셀 LED에 불이 켜질 것이다.
CM-5의 U 버튼을 차례로 누르면서 조립된 로봇의 다이나믹셀 위치를 그림과 비교한다.
motor
4
motor
3
motor
6
※ U 버튼을 누를 때마다 아래의 순서로 LED가 켜진다.
※다이나믹셀의 ID는 아래의 그림을 참고한다.
LED 켜짐 LED 켜짐 LED 켜짐
motor
1
motor
2
motor
3
motor
4 LED 켜짐
U 버튼 누름
U 버튼 누름 U 버튼 누름 U 버튼 누름
motor
7
motor
6
motor
U 버튼 누름 U 버튼 누름 5 U 버튼 누름 LED 켜짐
LED 켜짐 LED 켜짐
motor
1
motor
2
motor
5
motor
7
Step 5 CM-5의 시작버튼을 누르면 로봇이 아래 그림과 같이 된다. 만약, 다르다면 조립도를 보고 다 이나믹셀의 결합 위치를 확인한다.
※위에서 본 모습
※옆에서 본 모습
각 관절이 수직을 이룬다.
허리가 CM-5 와 수직을 이룬다.
Step 6 온라인 로봇 작동을 끝낸다.
(4) 작동하기
여기서는 완성된 로봇을 데모 프로그램을 이용하여 작동한다.
Step 1 데모용 행동제어 프로그램을 다운로드한다.
(CD에 있는 응용로봇\중급\거웍\기본예제(거웍).bpg 파일을 사용)
※“2-1-2. 로봇 프로그램 다운로드”의 “행동제어 프로그램 다운로드”를 참고한다.
Step 2 데모용 모션 데이터를 다운로드한다.
(CD에 있는 응용로봇\중급\거웍\기본예제(거웍).mtn 파일을 사용)
※“2-1-2. 로봇 프로그램 다운로드”의 “모션 데이터 다운로드”를 참고한다.
Step 3 오프라인 로봇 작동을 한다.
※“2-1-3. 로봇 작동하기”의 “오프라인(Off-Line) 로봇 작동”을 참고한다.
Step 4 로봇의 작동법
- 거웍은 계속 걸어가다가 전방에 장애물을 만나면 피해간다.
