First Trial of the State of the Art Acoustic Systems Mounted on the R/V Tamgu 21

(1)

509 Copyright © 2016 The Korean Society of Fisheries and Aquatic Science pISSN:0374-8111, eISSN:2287-8815

서 론

과학어군탐지기

(

^이하^과학어탐

)

^는^{일반적으로}^수산^자원량을 정량적으로평가하고수생생물의생태및행동특징을파악하 기위해사용되고있다

.

^{과학어탐으로부터}^송신된^소리는^수중 에서수백미터혹은수천미터의긴거리를이동하여해저및 해수중의정보를취득하고그정보를과학어탐의수신부에보 낸다

.

^{과학어탐은}^수신된^소리를^숫자

(

^{음향강도와}^위상

)

^로^변 환하여수층에분포하고있는다양한수생생물의기하학적이 미지를제공한다

.

^{과학어탐은}^수십에서^수백

kHz

^사이의^주파

수범위에서작동하는데

,

^가장^{일반적으로}^사용되는^주파수는

38

^과

120 kHz

^이다

.

^수산^자원량을^추정하기^위해^수행되는^음 향조사는미리계획한조사정선

(transect line)

^을^따라^항해하 면서지속적으로음향데이터를수집하는데

,

^이와^같은^조사는 비교적쉽게수행할수있으며정확하고많은양의데이터표본 을획득할수있다

(Simmonds and Maclennan, 2005).

^과학어 탐은정립된수산자원량추정의방법론으로써수십년간사용 되어왔으나

,

^몇^가지^한계가^존재한다

.

^좁은^단일^빔폭과^펄스 폭

,

^그리고^{해저지형의}^특성

(

^예를^들면

,

^경사진^해저

)

^으로^인해 해저근처에데드존

(dead zone)

이생기며

,

이음향데드존내부

수산자원전용조사선 탐구 21호에 탑재된 최첨단 음향장비 소개와 첫 시험조사

황강석·이정훈·박정호·차형기·최정화

¹

·이형빈

²

·박준성

³

·강명희

³

*

국립수산과학원 연근해자원과, ¹국립수산과학원 남동해수산연구소, ²국립수산과학원 서해수산연구소,

3경상대학교 해양경찰시스템학과/해양산업연구소

First Trial of the State of the Art Acoustic Systems Mounted on the R/V Tamgu 21

Kangseok Hwang, Jeong-hoon Lee, Jeong-Ho Park, Hyung Kee Cha, Jung Hwa Choi

¹

, Hyungbeen Lee

²

, Junseong Park

³

and Myounghee Kang

³

*

Fisheries Resources Management Division, National Institute of Fisheries Science, Busan 46083, Korea

1

Southeast Fisheries Research Institute, National Institute of Fisheries Science, Tongyeong 53085, Korea

2

West Sea Fisheries Research Institute, National Institute of Fisheries Science, Incheon 22383, Korea

3

Department of Maritime Police and Production System/Institute of Marine Industry, Gyeongsang National University, Tongyeong 53064, Korea

At the first time in South Korea, the state of the art acoustic systems were mounted on the R/V Tamgu 21. The acoustic systems are an EK80 broadband echosounder (18, 38, 70, 120, 200 and 333 kHz) which has two beam modes such as continuous wave (narrowband) and frequency modulation (broadband), an ME70 multibeam echosounder (70-120 kHz), and a SH90 sonar (111.5-115.5 kHz). Acoustic data from broadband mode have a very short range resolution, a large detection range, a high signal to noise ratio, and a wide and consecutive frequency response. In ME70, each individual beam consisted in a multibeam plays a role as a spilt beam. The first trial of the cutting edge acoustic system installed on the R/V Tamgu 21 was conducted from 15 Feb to 29 Feb 2016 in East Sea, South Sea and East China Sea. The properties of the acoustic systems were elucidated and exploratory results from three systems were exhibited. Lastly, issues which should be considered and future research plan are mentioned.

Key words: EK80, ME70, SH90, R/V Tamgu 21, Acoustic survey

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http://dx.doi.org/10.5657/KFAS.2016.0509 Korean J Fish Aquat Sci 49(4) 509-515, August 2016

Received 25 March 2016; Revised 18 May 2016; Accepted 9 August 2016

*Corresponding author: Tel: +82. 55. 772. 9187 Fax: +82. 55. 772. 9189

E-mail address: [email protected]

(2)

에위치하는생물은탐지가불가능하다

.

^또한^해수면^가까이^분 포하는표층성어류를탐지하기가어렵고

,

좁은빔폭으로인해 선박을가로지르는방향에대한정보를획득하기어렵다

.

^이런 한계를극복하기위하여여러형태의소나를사용한다

.

소나시 스템은과학어탐에비해상대적으로새로운장비로써넓은탐 지범위에서고해상도데이터표본을수집할수있기때문에해 양생물의행동및생태를조사하기위해점차적으로많이사용 되고있다

.

^{일반적으로}^{소나시스템을}^사용한^연구를^보면^환경 학적요인

(

수온약층

,

염분약층

,

클로로필

)

에의한어군의형상 학적및지리학적특징

(Soria et al., 2003),

^청어과^어군의^유영 속도와방향에관한연구

(Hafsteinsson et al., 1995),

^포식자

-

^피 식자의상호관계

,

특히피식자어군의형태적패턴에관한연 구

(Axelsen et al., 2001)

^등

,

^어군의^행동^및^{기하학적인}^특징에 관한연구가많은것을알수있다

.

이소나시스템은여러개의 빔이수평빔

(360

^도

,

^전주형^소나

)

^과^{수직빔으로}^구성되어^있으 며이빔들은그룹으로되어있어각각빔의개별적인분석처리 는가능하지않다

.

한편

,

^현재까지^수십년간^사용하여^온^{과학어탐과}^소나시스

템을월등하게향상시킨차세대음향장비

(

예를들어

, EK80

어

군탐지기이하

EK80, ME70

^{멀티빔어군탐지기}^이하

ME70)

^가 개발되었고

,

^{우리나라에서는}^{국립수산과학원의}^{수산자원전용} 조사선탐구

21

호에최초로탑재되었다

. ME70

은

2008

년에개 발되어전세계적으로

10

^대가^되지^않으며

, EK80

^은

2015

^년에 출시된최신음향장비이다

.

이차세대음향장비를이용하여보 다정도높은수산자원량추정과수생생물의형상및행동패턴 에관한연구뿐만아니라음향자원조사의큰난제인어종식별 도가능하다고생각한다

.

본논문은국립수산과학원의신조사 선인탐구

21

^호를^소개하고

,

^이^조사선에^탑재된^최첨단^음향

장비인

EK80

과

ME70

의특성과국내최초로시험조사를수행

한결과를제시하며

,

^향후^고려해야^할^쟁점^및^연구^계획을^논 하고자한다

.

^이와^더불어^상업용^{소나이지만}

,

^과학적인^조사에 도사용되는

SH90

전주형소나

(

이하

SH90)

의활용에대해서 도언급하고자한다

.

재료 및 방법

탐구 21호

우리나라연근해와배타적경제수역에서수산자원조사를수 행하기위해정부는국립수산과학원의수산자원전용조사선으 로

2007

^년에^탐구

20

^호

(885 ton)

^와

2015

^년에^탐구

21

^호

(999 ton)

^를 ^{건조하였다}

.

^이^{조사선들로} ^{수산자원조사를}^수행하여 어종별생물학적특성을파악하고수산자원평가및관리를위 한기초자료를수집하여인접국간의국제어업자원관리를위 한자료로활용하고

,

국내수산해양과학기술향상과신해양시 대에적합한수산자원관련정보제공을기대하고있다

.

^특히^탐 구

21

^호는^{우리나라의}^배타적^{경제수역은}^물론

,

^{동중국해를}^포

함한국외주요어장에서장기간연속조사를수행할수있는최 신의조사선으로삼원중공업에서건조되었다

.

총길이는

67.3 m,

^형넓이

12.0 m

^이고

,

^약

14.2

^노트로^최대

30

^일간^운용이^가 능하며

,

그외주요요목들은

Table 1

에표시하였다

.

탐구

21

호 는장기조사에적합한선박으로항해능력의향상을위해

,

^횡동 요감쇄장치를채택하여선박의복원성과조사관측장비의정밀 도

,

승선감

,

작업성향상을도모하였다

.

또한특수타

,

로타리밴 타입조타장치

,

^가변피치^프로펠러

,

^{선수횡추진기를}^통해^횡이 동

,

선수방위자동제어

,

자동선속제어를가능하도록하여선박 의조종성및추진성을향상시켰다

.

^이와^더불어^항해정보^및^기 관정보등을모니터할수있는통합항해시스템을갖추고

,

^항해 중사방시계를확보하기위하여장비높이를최대

1.3 m

로제 한하여선박의감항성또한확보하였다

.

^또한^탐구

21

^호는^최신 형의최첨단조사장비를탑재하고있으며

,

장비의활용을극대 화할수있도록설계되었다

.

^음향조사^시^영향을^줄^수^있는^거 품의발생과혼입을억제하는선수형상과반류를균일화하는 선미형상으로설계되었으며

,

선저에위치한소나돔에는소나 빔

,

^과학어탐^센서

,

^트롤^{모니터링시스템}^센서^등을^적절히^배 치하여데이터실과조타실에서실시간으로수생생물을관측하 고정보를수집할수있도록하였다

.

^{자동예망장치의}^설치로^트 롤어구의투양망이자동화되었고트롤과조사관측장비를원격 으로제어할수있는원격조작제어시스템을조타실뒤에설치 하였다

.

^{트롤어구의}^대형그물^작업을^용이하게^하도록^선미갑 판을넓게확보하였으며

,

선내에서어체를처리할수있는시스 템또한구축하였다

.

^보다^{구체적으로}^탐구

21

^호는^최첨단^음향 장비

(EK80 echosounder, Simrad, Norway; ME70 multibeam echosounder, Simrad, Norway; SH90 omnidirectional sonar,

Simrad Norway)

^이외에도 ^트롤어구

,

^{트롤모니터링시스템}

(SCANBAS, Scanmar Maritime Service Inc., Norway),

넷드 럼

(20.7 t×34 m/min; Net drum, Rapp Marine, Norway),

^트롤 윈치

(21.5 t×32 m/min; Trawl winch, Rapp Marine, Norway), CTD

윈치

(3.1 t×45 m/min; CTD winch, Rapp Marine, Nor- way),

^{해양관측윈치}

(1.8 t×60 m/min; Oceanographic winch, Rapp Marine, Norway),

어란자치어네트윈치

(2.14 t×55 m/

min; IKMT winch, Rapp Marine, Norway), Laser Optical

Table 1. Principal particulars of the R/V Tamgu 21

Particulars Values

Gross tonnage 1,358 tons

Length (Over all) 67.25 m

Breadth (Moulded) 12.00 m

Depth (Moulded) 7.05 m

Maximum speed 15.2 knots

Main engine 1300 BHP

×

720 RPM

Propeller Controllable Pitch Propeller

(3)

Particle Counter (LOPC, ODIM Brooke Ocean, Canada), Acoustic Doppler Current Profiler (ADCP, Teledyne RD In- struments, USA),

^수층별^{수온염분측정기}

(SBE911 plus, Sea- bird electronics, USA),

표층수온염분측정기

(SBE 21 Seacat, Sea-bird electronics, USA),

^{입체해부현미경}

,

^선박용^정밀^저

울

,

^급속^초저온^냉동고

(-86℃),

^{급속저온냉동고}^등의^연구^장

비와시설을갖추고있다

.

2015

^년

4

^월

26

^일에 ^탐구

21

^호의 ^{해상인수시험}

(Sea accep- tance test)

을수행하였는데이때소량의

EK80

데이터를저장 하였다

. EK80

^과

ME70

^교정은

2015

^년

8

^월

15

^일^{표준교정법을} 사용하여실시하였다

(Foote et al., 1987).

^특히

ME70

^의^경우 는빔의횡방향과종방향의각도를최대로하여교정구의위치 를찾은다음

,

^미리^결정한^{빔구성으로}^교정을^{실시하였다}

.

^탐 구

21

호를이용한첫조사는

2016

년

2

월

15

일에서

29

일까지동 해

,

^남해^및^{동중국해의}^넓은^수역에서^{수행되었다}

.

^이^조사는

EK60

^과^같은^데이터^형식으로

EK80

^의^데이터를^{수록하였는}

데

, ME70

과

SH90

의기초적인시험을위하여소량의데이터

를수록하였다

. EK80 어군탐지기

EK80

^은^세계^최고의^{음향전기기술로}^구현된^최첨단^과학어

탐이다

. EK80

^은^전체^펄스^시간동안^한^개의^주파수로^구성되

는협대역지속파

(NB CW, Narrow-Band Continuous Wave)

와펄스시간동안낮은주파수에서높은주파수로선형적으로 증가하는광대역주파수변조

(WB FM, Wide-Band Frequency Modulation)

^의^두^가지^빔모드로^구성되어^있다

. WB FM

^모드 는일반적으로첩신호

(Chirp Signal)

^라고^불리기도^한다

.

^두^빔

모드중

WB FM

모드은단일펄스내에넓은범위의주파수

(

예

를들어

, 95 kHz-160 kHz)

^를^전송하고

,

^광대역의^특성으로^수 심별로어류를보다더정확하게분리시킬수있다

(

고분해능

).

또한배경잡음으로부터어류신호를보다수월하게구별할수 있고

(

^높은^신호^대^잡음^비

),

^음향^표시^범위

(Dynamic Range)

가크며

,

어종식별을위한넓은주파수범위에서대상생물의연

속적인주파수특성을파악할수있다

. EK80

^을

NB CW

^빔모

드로설정하여데이터를수집할경우

,

기존의

EK60

과학어탐

과동일한좁은주파수범위즉

,

^단일^{주파수로서}^역할을^수행 한다

.

^따라서

NB CW

^모드로^수록한^데이터는

EK60

^과^동일하 게어류계수

,

어군탐지

,

생물량추정

,

해저지형분류등에활 용할수있다

. NB CW

^빔모드가^기존의

EK60

^과^다른^점은^저 장할수있는원데이터

(raw data)

의형식을

TVG (Time varied

gain)

^의^적용이^없는^파워^형태로^수록^{가능하다는}^점이다

.

^반

면

, EK80

^을

WB FM

^빔모드로^설정하여^데이터를^수록할^경

우

,

후처리소프트웨어

(

예를들어

, Echoview)

에서펄스압축에 코그램을표시할수있다

.

^이^펄스압축^{에코그램은}

WB FM

^빔

모드만이가지는특징으로

WB FM

의광대역은높은거리분해

능을구사할수있으므로

,

^어군^내에^분포하는^어류

(

^단체어

)

^를

상하에위치하는다른어류와구분

(

^분리

)

^할^수^있다

.

^이^정보는 어종식별에유력한정보로사용가능하다

.

또한잡음과어류신 호를구별하는것과이펄스압축에코그램에서단체어구분과 어류의주파수특성을파악하는것이용이하다

.

ME70 멀티빔 어군탐지기

ME70

^은^설정이^매우^자유롭고^교정이^가능한^멀티빔^어군

탐지기이며개별빔은

EK60

분할빔과같은역할을한다

.

멀티 빔데이터는각송수파기채널의모든빔들을하나의평면부채

(fan)

형태의에코그램으로시각화할수있으며

,

개별빔으로

는과학어탐의에코그램같이체적후방산란강도

(S

_V

),

^표적^강도

(TS)

^등을^표시할^수^있어^여러^대의^{과학어탐을}^사용하는^것과

같다

.

이시스템은대단히낮은측엽과좁은빔폭그리고넓은 탐지범위를가지고있다

. ME70

^의^주파수는

70-120 kHz,

^빔수 는

3-45

개까지구성할수있으며

,

신호형태는

NB CW

와

WB FM

^중에서^{선택가능하고}^{펄스길이는}

64-5,120 µs

^중에서^선별 하여사용할수있다

.

^멀티빔의^빔^배열은^브이

(V),

^역브이

(Λ),

아이

(I)

로구분하여선택할수있다

.

빔배열중브이는멀티빔이

“V”

^모양으로^구성되어^중앙빔은^낮은^주파수가^외각으로^갈수

록높은주파수로구성되어있다

.

역브이

“Λ”

는중앙빔에고주 파수가바깥쪽빔에저주파수로이루어졌으며

,

^아이

“I”

^는^모든 빔이한군데를바라보는형태를가진다

.

^중심^빔의^횡방향^빔 각

(alongship beam angle)

과종방향빔각

(athwart beam angle)

은각각

2.2-20

^도^범위^내에서^설정이^가능하다

.

^또한^멀티빔을 선박의횡방향과종방향으로조정가능한각도는각각

5

도에 서

45

^도까지

(default

^는

0)

^이다

(Trenkel et al., 2008; Ona et al., 2009; Trenkel et al., 2009; Kang, 2011).

SH90 소나

SH90

^은^전주형^소나이며

360

^도의^수평빔과

60

^도의^수직빔

으로구성되어있다

. 120

개송신기와

240

개수신기채널로이

루어져있으며송수파기는원통형이다

.

^수평빔의^각도가^기울 면전체빔이우산을접은것같은형상을하는데

+10

^에서^최 대

–60

도까지의각도로기울일수있다

.

즉

,

수평빔은선박주변 의어군을

360

^도로^보는^것이고^수직빔은^표적

(

^어군

)

^을^측면에 서보는것이다

. SH90

의기본주파수는

114 kHz

이지만

111.5- 115.5 kHz

^사이의^주파수를

0.5 kHz

^단위로^선택할^수^있다

.

^이 는자선주변의다른선박이같은소나를사용할경우발생하는

주파수간섭을억제하기위함이다

. SH90

은일반적으로모션센

서와연동되어있으므로최대

±20

^도의^횡^및^종^동요에서^수평 및수직빔이안정적이고정확한위치정보를취득할수있다

.

결과 및 고찰

EK80 어군탐지기

탐구

21

호에설비된

EK80

의주파수범위와대역은

, 18 kHz

(4)

의주파수범위는

10-30 kHz

^이고^{주파수대역은}

20 kHz

^이며

, 38 kHz

의 주파수 범위는

25-50 kHz

이고

,

주파수대역은

25 kHz

^이다

.

^그리고

70 kHz, 120 kHz, 200 kHz, 333 kHz

^의^주 파수범위는각각

45-90 kHz, 85-170 kHz, 150-300 kHz, 250- 500 kHz

^이고

,

^이들의^주파수^대역은^각각

45 kHz, 85 kHz, 150 kHz, 250 kHz

^이다

. Fig. 1A-F

^는

2016

^년

2

^월

27

^일에^동중국 해

(30° 58.3´N 126° 45.0´E)

에서

EK80

의

NB CW

모드로

6

개의주파수로수집한음향데이터의에코그램이다

.

^수심

80 m

에서띠모양의신호가관찰되고있으며

, 38, 70, 120 kHz

에서 는해수중에다수의약한산란체들이관찰된다

.

^이때는

EK80

의

NB CW

^모드로만^데이터를^{수집하였다}

. 2015

^년

4

^월

26

^일 탐구

21

호의해상인수시험을할때

WB FM

모드로데이터를 수집하여작성한예시에코그램도

Fig. 1G-J

^와^같다

.

^이

WB FM

모드로작성한에코그램의가장대표적인특징은짧은펄 스폭과주파스범위내의연속적인주파수반응이다

.

^기존의^단 일표적탐지

(Single target detection, STD)

^{알고리즘을}^통해

40LogR

을적용시킨

TS

에코그램

(Fig. 1H)

과빔내에서어류의 위치를표시한에코그램을이용하여

STD

^{에코그램을}^만들었다

(Fig. 1I).

이

STD

에코그램에서는단체어

(

어류

)

의수직길이가 매우짧은

(

^{거리분해능이}^최대화^된

)

^것을^관찰할^수^있고

,

^주파

수범위

(36-40 kHz)

^내의^연속적인^주파수^특성이^잘^나타나고

있다

(Fig. 1J).

이와같이중심주파수

38 kHz

이외다른주파수 를이용하여주파수반응그래프를작성한다면

,

^대상^생물에^대 한

10

에서

500 kHz

까지의주파수특성을잘파악할수있어어 종식별을위한유용한정보로활용될것이다

.

^{추가적으로}

WB

FM

^모드로^수집한^데이터를^분석하기^위해서는^펄스^압축

,

^신

호처리및송신펄스의모듈레이션후수신펄스와의상관시키 는기술등이요구된다

.

ME70 멀티빔 어군탐지기의 교정과 데이터의 분석

ME70

^의^교정시에^빔모드는

“V”

^로^구성하여^중앙에는^낮은

주파수

(72 kHz)

^를^설정하고

,

^외각으로^갈수록^높은^주파수

(113

과

118 kHz)

로설정하였다

.

이때교정구는

18-22 m

수심에위 치하였고펄스길이는

768 µs,

^음속은

1490.44 m/s

^이었다

.

^설정 한모든개별빔에대해서교정구의음향강도를측정하여각빔 을교정하였다

.

^개별^빔에^대한^주파수

,

^각도

, TS

^값과^교정결과 값을

Table 2

^에^{나타내었다}

. ME70

^의^교정은

EK60

^을^교정할 때와같은표준교정법을사용하는데

,

빔수가많아서교정구가 외각에들어가도록교정봉

3

^개를^조작하는^것이^쉽지^않아^송수 파기중심에서떨어진빔을교정하는데어려움이있었다

.

만약

,

Fig. 1. Echograms made from the continuous wave (CW) of the EK80 (A-F). Time on the top of figures and depth on the left side of figures are shown. S_V echogram (G), TS echogram (H), and single target detection echogram (I) were made from the frequency modulation (FM) of the EK80. The continuous frequency responses between 36 and 40 kHz from data points in a yellow box are shown (J).

(5)

교정봉의길이를

4-7 m

로길게제작한다면보다수월하게교정 작업을실시할수있을것으로생각한다

.

2016

^년

2

^월

17

^일

1

^시

30

^분경에^수록한

ME70

^데이터를^분석 하여

11

개빔으로형성된멀티빔에코그램과

11

개빔중

, 1, 3, 5, 7, 9

^번째의^단일빔^{에코그램을}

Fig. 2A-G

^에^{표시하였으며}^모든

단일빔에코그램과멀티빔에코그램은동기화가능하다

.

^이

2

월조사는단기간동안

ME70

과

SH90

장비를운용하여어군이 관찰된데이터를수록하지못하였다

.

^배^중앙에서^{바깥쪽으로} 위치한빔

1, 3, 9

에

TVG

잡음이현저히많음을알수있다

.

멀 티빔에코그램에서핑

(ping)

^번호

800

^에서

1,200

^사이에

10

^핑^간 격으로선별한여러개의멀티빔에코그램을

scene

^환경에^표시 하였다

(Fig. 2D).

어군이탐지될경우

, 3

차원으로탐지된어군

을이와같이

scene

^환경에^표시하여^조사^{항적선위의}^어군^움

직임등을관찰할수있다

. ME70

데이터를이용한

3

차원시각

화및분석에관하여더상세히설명하면멀티빔에코그램

(

^즉

,

선박을가로지르는횡단면

)

^과^선박이^항해하는^방향^면을^합하 여

3

차원의정보를제공한다

.

이

3

차원정보를활용하여

,

어군 의행동

,

^어군^추적의^결과^즉

,

^수평^및^수직^유영^방향

,

^분포^수 심의변화

,

유영속도를파악할수있으며

,

또한보다다각적인 어군들간의상호관계도연구할수있다

(Trenkel et al., 2008;

Kang, 2011).

SH90 소나

2016

^년

2

^월

20

^일

1

^시경에^탐구

21

^호에^설비된

SH90

^을^통하 여수집한음향데이터를수평빔과수직빔에코그램으로표시하 였다

(Fig. 2H, 2I).

^이^수평빔의^{틸트각도는}

45

^도

,

^빔수는

64

^개

,

탐지설정범위는

160 m

^이며

,

^수평빔의^방위각은

90

^도

,

^빔수는 Table 2. ME70 calibration settings and results

Beam

no. Frequency

(kHz) X Y Average TS Gain

Adjust. Sa-Corr.

Adjust.

1 118 0 –21 –45.04 –0.57 0.08

2 109 0 –17 –38.96 2.73 0.12

3 100 0 –13 –45.24 –0.24 –0.05

4 90 0 –10 –34.17 4.61 0.14

5 81 0 –5 –45.40 0.03 0.14

6 72 0 –0 –42.97 0.23 0.24

7 77 0 4 –41.49 1.69 0.04

8 86 0 9 –42.00 1.15 0.27

9 95 0 13 –44.39 –0.44 0.09

10 104 0 17 –48.08 –1.39 0.09

11 113 0 20 –46.24 –1.28 0.07

Fig. 2. ME70 and SH90 data displays. Single beam echograms made by the beam number 1, 3, 5, 7, and 9, respectively (A-C, E and G), the multibeam echogram (F), and scene environment including several multibeam echograms (D). Horizontal beam echogram (H) and vertical beam echogram (I) from the SH90 sonar (114 kHz).