The Normal Diving Simulation of the Underwater Vehicle Using the Standard Model Architecture for the Combined Simulation of Discrete Event System and Discrete Time System

(1)

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(2)

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(3)

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(7)

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(8)

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G

ready commander

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If(state==commander) return 0;

If(state==ready) return infinite;

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9♿㚚≾⟖ ≾ቻ

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G

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(9)

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ready motion

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If(state==motion) return 1;

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9♿㚚≾⟖ ≾ቻ

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G mUGXYGpGGGGGG G

G

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ready propulsion

♪ሲ♿㚚≾⟖

⢚ᇂ⾂㭇㬦⟖

If(state==propulsion) return 1;

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9♿㚚≾⟖ ≾ቻ

≾㰒⳦

㬦⟖

⶿⍂

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G

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G

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ready posture

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If(state==posture) return 1;

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G

⟖⻏Ⱳᦗ㉲(Underwater Vehicle)

⟖⻏Ⱳᦗ㉲

㌚♿Ⳃ

⁃᷷㉲ኂ (commander)

Ꮾᦗ㉲ኂ (motion)

㍒⾂㉲ኂ (propulsion)

ⵎ⛶ⷚ⭲㉲ኂ (posture_controll)

ᆾ⢚㰒㉲ኂ (visual) OpenSceneGraph API

UDP 㝳⢞ ⁦᪆ Network ⵎ⛶ⷓ⊲

Ⳃ㐖ⷓ⊲

G mUGX\G}¡GGGG|kwGG vzn G

G

2 OpenSceneGraph, http://www.openscenegraph.org/

(10)

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G mUGX]G }¡G G G G G G G

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(11)

㢨㇤㇠ᶨG ⵃG 㢨㇤㐐ᴸG 䝰䚝G 䖐㨴⯜⒬Ạ㦤⪰G 䞐㟝䚐G ㍌㩅㟨┍㷨G 㥉ㇵ㣔䚡G 㐐Ⳡ⤼㢨㊌G ]]]G

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⦐G 㤸䞌═G 䟸SG ␘㐐G 㢨㇤㇠ᶨG 㐐Ⳡ⤼㢨㊌㡰⦐㢌G 㤸䞌G 㦤ᶨ㡸G ㉘㥉䚌㫴G 㙾㚌㡸G ⚀㢌G ㇵ䞝㡸G ᴴ㥉䚌 ḔG 㢼␘UG 㢨⚀SG ㇠㟝㣄⏈G 䚜㍌⴬G 㣔䚡䇴㢌G ᴵ㡸G ␘ 㛅䚌᷀G 㦤㣅䚌㜠SG 㣔㍌䚜㢨G ⺴ㇵ䚌᷀ↈG 㡔⓸䚌ḔG 㢼␘UG 㢨⤠䚐G 㢨㇤㐐ᴸG 㐐Ⳡ⤼㢨㊌G 㐐㢌G 㥐㛨⏈G 㝘⪬㯱G 䚌⺴G 䂌㋈G 㵱㜄G 㣔㍌䚜㢌G 䜸㣠G 㠸㾌G ⵃG 㣄

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(12)

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(13)

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