1. If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리

(1)

(2)

회차 제목 학습 흐름 제목

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

로봇 반복 제어 작업을 위한 반복문 구현하기

2

지난회차 보기

안녕하세요! 지난 시간에는 로봇 센서 및 제어를 위한 If 및 Switch 조건문 처리에 대해 알아 보았습니다. 그럼 이번 회차를 시작하기 전에 앞에서 학습한 주요 내용을 기억하고 있는지 확인해 봅시다.

1. If 엑티버티를 이용한 조건문 처리

-If 엑티버티는 입력된 메시지와 주어진 조건에 따라 출력을 선택함

-입력된 메시지에 대한 조건문 입력해 결과가 ‘참’이면 입력 메시지를 출력 단자로 보냄 -‘참’이 아닐 경우 Else 출력 단자로 출력됩니다.

2. Switch 엑티버티를 이용한 조건문 처리

-Switch 엑티버티는 입력된 메시지에 대해 다중 조건 체크 수행

-Switch 엑티버티는 입력된 메시지와 같은 내용을 가지고 있는 입력창의 출력단자로 연결 된 블록을 실행

-같은 내용이 없을 경우 'Else' 출력 단자와 연결된 블록이 실행

-Switch 엑티버티 아래에 Add(+)버튼을 클릭하면 입력창을 추가해 다른 조건을 입력 가능 3. Merge 엑티버티를 이용한 블록 간소화하기

-Merge 엑티버티는 단순히 둘 이상의 데이터의 연결을 함께 모아서 전달해주는 역할을 수 행

-Merge 엑티버티는 메시지가 통과될 때 어떤 조건이나 의존성이 없음

따라서 Merge 엑티버티는 Join 엑티버티과 달리 입력 메시지 중 한 개가 입력되면 바로 전 달됨

-Merge 엑티버티를 이용해 다이어그램 작성에 사용되는 블록의 수를 줄임

위와 같이 4가지에 대해서 알아 보았습니다. 이것들을 잘 기억하고 다음 회로 넘어 가 봅시 다.

(3)

<용어 설명>

<내레이션>

3

학습목표

<학습 목표>

1. If 와 Merge를 이용한 반복문 처리방법을 학습한다.

2. 반복문을 응용방법을 학습한다.

이번 시간은 로봇 반복 제어 작업을 위한 반복문 구현하기에 대하여 학습해 보겠습니다.

<주요 학습 내용>

1. If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리 2. 반복문 응용

(4)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

4

1. VPL의 반복문은 If 엑티버티를 통해 주어진 조건을 만족할 때까지 반복적인 연산을 수행한다.

2. VPL의 If 와 Calculate 엑티버티는 변수의 참조가 불가능하다.

간단한 퀴즈

학습에 앞서 여러분의 사전지식이 어느 정도인지 알아보는 OX퀴즈입니다.

가벼운 마음으로 아래의 내용을 읽고, OX로 답해보기 바랍니다.

확인

사전지식 점검

O / X

1번 정답: O

VPL은 반복문 처리에 If 엑티버티가 사용됩니다.

2번 정답 : X

VPL의 If 와 Calculate 엑티버티는 state를 이용해 변수의 참조가 가능합니다.

O / X

(5)

<용어 설명>

<내레이션>

5

Lesson. If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리

비주얼 프로그램 언어(VPL)에서 If 와 Merge를 이용한 반복문을 처리하 는 방법에 대해 학습해 보겠습니다.

1. If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리 2. Variable 엑티버티를 이용한 반복회수 지정

(6)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

이번 시간에는 VPL에서 반복문을 처리하는 방법에 대해서 알아보겠습니다. VPL의 If 와 Calculate 엑티버티는 어디에서나 사용할 수 있는 value 라는 이름의 변수를 가지고 있습니다. 이번 예제는 이러한 If 엑티버티에서 value 변수와 Merge엑티버티를 이용해 간단하게 반복문을 만들어 보 도록 하겠습니다. 우선 If 엑티버티의 입력창에 마우스를 클릭하면 사용 가능한 변수들이 나타납니다. 여기서 value를 선택합니다.

1. If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리

If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리

(7)

<용어 설명>

<내레이션>

이번 실습에는 지난 회차에 배웠던 “Merge 엑티버티를 이용한 블록 간소화”에 사용된 Merge엑티버티를 사용합니다. Merge 엑티버티는 특별한 기능이 있는 것이 아니라 단순히 둘 이상의 데이터(혹은 메시지)를 함께 합쳐서 통과 시켜주는 역할을 수행합니다. 우선 다이어그램 편집 창에 Data 엑티버티 1개, Calculate 엑티버티 1개, If 엑티버티 1개 그리고 Simple Dialog 서비스 1개를 추가해 놓습니다.

.

사용할 블록의 배치

(8)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

Calculate 엑티버티에서 마우스 오른쪽 버튼을 눌러 Flip Connections를 선택합니다. 이를 그럼 Calculate 엑티버티의 입출력 방향이 반대로 바 뀌는 것을 볼 수 있습니다.

Calculate 엑티버티의 입출력 방향 뒤집기

(9)

<용어 설명>

<내레이션>

그림에서 보이는 것과 같이 If 엑티버티의 변수 선택메뉴에서 'value'를 선택하여 "value > 10"을 조건문으로 입력합니다. 또한 조건문 "value >

10" 을 직접 입력해도 됩니다.

If 엑티버티 조건문 입력

(10)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

그림에서 보이는 것과 같이 Calculate 엑티버티의 변수 선택메뉴에서 'value'를 선택하여 Calculate 엑티버티의 계산 입력창에 "value+1"을 입력 합니다.

Calculate 엑티버티 계산수식 입력

(11)

<용어 설명>

<내레이션>

이제 그림과 같이 각 블록을 연결합니다. If 엑티버티와 Simple Dialog 서비스 연결 시 Connections 창이 나타나면 To 항목에서 Alert Dialog를 선택하고, Data Connections 창은 ‘value'를 선택합니다.

블록 연결

(12)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

프로그램을 저장하고 실행하면 다이얼로그 결과 창에 반복문이 실행된 결과인 11이 나타납니다.

본 실습에 사용된 다이어그램은 Data 엑티버티에 입력되어 있는 ‘0’ If 엑티버티로 입력됩니다. If 엑티버티는 입력된 value 값이 ‘0’보다 큰가를 판단하고, 판단이 맞이 않을 경우 - 거짓일 경우 ‘Else’에 연결된 Calculate 엑티버티의 내용을 실행합니다. Calculate 엑티버티는 현제 value가 가지고 있는 값에 1을 더해 value에 저장합니다. 그럼 value의 값은 ‘1’이 됩니다. 그리고 다시 if로 value 값을 입력합니다. value가 11이 될 때 까 지 반복해 value가 11이 되어 If 엑티버티에 입력되면 조건문인 “value > 10”이 참이므로 Simple Dialog로 value 값을 보내 11이 적힌 다이얼로 그를 출력합니다.

반복문 결과 출력

(13)

<용어 설명>

<내레이션>

vlp-loop1.avi 동영상을 플레이 시켜 따라해 본다.

실습 따라해 보기

(14)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

자 이번에는 Variable 엑티버티를 이용해 반복회수를 지정해 보도록 하겠습니다. 지난 6회차에서 배운 VPL에서 변수 선언과 처리에 사용되는 Variable 엑티버티는 Data 엑티버티를 이용해 초기값을 설정하여 사용합니다. 그림과 같이 Data엑티버티와 Variable엑티버티를 이전 다이어그램 에 추가합니다.

2. Variable 엑티버티를 이용한 반복회수 지정

(15)

<용어 설명>

<내레이션>

Variable 엑티버티를 이용해 새 변수를 추가하기 위해 Variable 엑티버티 우측 하단의 ‘…’ 버튼을 클릭합니다. 변수를 추가하고 그 타입을 정의할 수 있는 Define Variables 다이얼로그 창을 보여 줄 것입니다.이때 어떤 변수도 정의되어 있지 않았을 경우에 아무런 변수도 나타나지 않을 것입 니다. Add 버튼을 클릭하여 ‘Field’라고 표시됩니다. 변수이름으로 사용되는 ‘Field'를 “LoopCount”으로 바꾸고 Type 항목의 드롭다운 리스트에 서 ’int‘을 선택합니다. 변수 이름은 대소문자를 구분하며 이름은 문자로 시작하고 알파벳과 숫자로만 조합됩니다.

변수이름 입력

(16)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

자 이제 선언된 LoopCount 변수에 Data 엑티버티를 연결해 반복회수를 지정해 보겠습니다. 우선 이번 실습에서는 임의로 20을 설정해 보도록 하 겠습니다.

입력을 마친 후에는 Data 엑티버티의 출력 단자를 마우스로 선택한 후 Variable 엑티버티 입력 단자에 연결을 합니다. 연결을 하면 아래와 같은 Connections 다이얼로그 창이 자동으로 실행이 됩니다. To 항목에서 변수값을 설정하는 연결이기 때문에 SetValue를 선택합니다. 선택한 후 OK 버튼을 눌러 창을 닫습니다.

(17)

<용어 설명>

<내레이션>

이제 그림과 같이 이전 반복문 실습에 사용된 If 엑티버티의 수정해 추가된 변수로 반복회수를 지정해 보겠습니다.VPL에서 변수는 state 를 이용 하여 참조가 가능합니다. 따라서 If 엑티버티의 조건문에 그림과 같이 이전의 10을 지우고 클릭해서 state를 선택해 추가합니다. 그 후 조건문에 입력된 state 다음에 ‘.’을 키보드로 입력하면 state에 포함되어 있는 현재 사용가능한 변수가 표시됩니다. 여기서 LoopCount를 선택합니다. 이 과정은 또한 If 엑티버티의 조건문을 직접 수정해도 됩니다.

If 조건문에서 state를 이용한 변수 참조

(18)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

프로그램을 저장하고 실행하면 다이얼로그 결과 창에 반복문이 실행된 결과인 21이 나타납니다. 이전 실습의 If 조건문인 “value > 10” 대신에 Variable 엑티버티로 선언된 새 변수인 LooCount를 이용해 “value > state.LoopCount” 가 설정되었으며, 변수 값이 20으로 설정되었으므로, 반 복문을 수행한 결과값은 21이 출력되었습니다. 즉 반복문이 21번 수행되었음을 의미합니다.

If 조건문에 state.LoopCount 추가 후 완성된 다이어그램

(19)

<용어 설명>

<내레이션>

(20)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

20

문제 : 다음 중 VPL의 If 와 Calculate 엑티버티에서 모두 사용할 수 있는 변수는?

① value

② pointer

③ string

④ int

정답: 1번

해설: If 와 Calculate 엑티버티에서 모두 사용할 수 있는 변수는 value입니다.

정답 확인

돌발! 퀴즈~

돌발퀴즈

(21)

<용어 설명>

<내레이션>

21

Lesson. 반복문 응용

비주얼 프로그램 언어(VPL)에서 반복문 처리를응용한 두가지 예제를 학 습해 보겠습니다.

1. 1부터 100까지의 누적값 출력

2. Prompt Dialog 입력을 이용한 반복문 조건입력

(22)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

이번에는 이번에는 VPL의 state 특성을 이용하여 1부터 100까지의 누적값을 계산하는 과정을 학습하겠습니다.

본 실습을 위해 우선 “If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리” 레슨에 사용된 다이어그램을 가져오겠습니다. 1에서 100까지의 누적값을 구 해야 함으로 If 엑티버티에 입력되면 조건문인 “value > 100”으로 변경합니다.

반복문 응용

1. 1부터 100까지의 누적값 출력

(23)

<용어 설명>

<내레이션>

다음으로 1부터 100까지 합을 저장하기 위한 Sum 변수 값 선언 및 초기화를 위해 Data 엑티버티와 Variable 엑티버티를 추가한 후 그림과 같이 연결합니다.

1부터 100까지 합을 저장하기 위한 Sum 변수 값 초기화

(24)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

다음으로 If 엑티버티와 Simple Dialog 서비스 사이의 연결을 삭제한 후 If 엑티버티의 Else 연결단자에 Calculate엑티버티를 추가한 후 연결합니 다. 추가된 Calculate 엑티버티에 “state.Sum + value” 계산식을 이용해 반복문을 처리할 때마다 Sum 변수 값에 현재 value값이 더해서 Sum 변 수에 누적값이 저장되게 됩니다. state는 VPL에 선언된 모든 변수들의 값을 참조하는 기능을 제공합니다.

반복문 응용

If 엑티버티와 SimpleDialog 연결삭제 및 Calculate을 이용한 Sum변수 계산

(25)

<용어 설명>

<내레이션>

마지막으로 SimpleDialog를 이용해 state.Sum을 출력하기 위해서 If If엑티버티와 Simple Dialog사이에 Calculate 엑티버티 추가합니다. 추가된 Calculate엑티버티의 계산식에 “state.Sum”을 넣은 후 If 엑티버티와 Calculate엑티버티를 연결하고, Calculate엑티버티의 출력 단자를

SimpleDialog에 AlertDialog 속성을 선택해 연결한 후, Data Connections 창에서 Calculate의 계산값인 value를 선택해 Sum값을 가져와 출력하 게 됩니다.

SimpleDialog를 이용해 state.Sum을 출력하기 위한 Calculate 엑티버티 추가 및 If엑티버티와 연결

(26)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

프로그램을 저장하고 실행하면 1부터 100까지의 누적값 계산을 수행 후 결과가 다이얼로그 창에 나타납니다.

1부터 100까지의 누적값 계산 수행 후 결과 출력

반복문 응용

(27)

<용어 설명>

<내레이션>

(28)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

이번에는 지난 회차에 배운 문자열 입력을 위한 위해 Simple Dialog 서비의 Prompt Dialog 속성을 이용해 반복문의 조건을 입력 받아 보겠습니다.

이 실습에서는 Prompt Dialog를 이용한 문자열 입력을 위해 Simple Dialog 서비스와 Calculate, Variable 엑티버티가 사용됩니다. 우선 새개의 블 록을 다이어그램에 추가하고 연결합니다.

이번 실습의 If 조건문에는 입력된 문자열을 사용하게 됨으로 Variable 엑티버티의 Type에서 string을 선택하고 변수이름은 Field을 그대로 사용하 겠습니다. Calculate 엑티버티의 출력 단자와 Variable 입력 단자를 연결할 때 Connections 다이얼로그 창에는 To: 에는 변수 값 설정을 위해 SetValue를 선택하고 OK 버튼을 클릭합니다.

2. Prompt Dialog 입력을 이용한 반복문 조건입력

반복문 응용

문자열 입력을 위한 Prompt Dialog 지정 및 Field 변수 값 설정

(29)

<용어 설명>

<내레이션>

자 이제 Data 엑티버티를 이용한 Field 변수 초기값 설정한 뒤 Merge 및 If 엑티버티 추가하여 반복문의 종료 조건을 입력해 보겠습니다. 이번 실 습에서는 입력된 문자열이 “종료”일 경우 반복문을 종료하도록 하겠습니다. 이를 위해 If 조건문에 “Field == “종료””를 입력합니다.

Data 엑티버티를 이용한 Field 변수 초기값 설정 및 Merge 및 If 엑티버티 추가

(30)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

우선 If 엑티버티의 조건이 거짓일 경우 반복해서 문자열을 입력 받아야 함으로 If 엑티버티의 Else 단자에 Simple Dialog의 입력 연결단자를 연결 합니다. 이때 데이터연결은 의미가 없으므로 Data Connections 다이얼로그 창에서 기본 설정을 사용합니다.

문자열 입력을 위한 Simple Dialog를 Else 단자에 연결 후 입력된 Field 변수를 Merge 입력 단자에 연결

반복문 응용

(31)

<용어 설명>

<내레이션>

마지막으로 반복문 종료시 입력된 Field 변수를 화면에 출력하기 위해 새로 Simple Dialog를 추가합니다. If 엑티버티의 조건문이 옆의 출력 단자 를 새로 추가된 Simple Dialog의 입력 단자에 연결합니다. 이 If 엑티버티의 출력 단자는 조건문이 참일 때 출력되는 단자입니다. 단자 연결 후 Connections 창에서 AlertDialog를 선택한 후 Data Connections에서는 출력할 Field 변수를 선택한 후 OK를 눌러 연결 완료합니다.

반복문 종료 시 입력된 Field 변수를 Simple Dialog로 출력

(32)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

프로그램을 저장하고 실행하면 문자열을 입력 받기 위한 다이얼로그가 화면에 나타납니다. 이때 If 조건문을 만족하는(참이 되는) “종료”라는 문 자열이 입력되지 않을 경우 반복해서 입력을 위한 다이얼로그가 화면에 나타납니다. “종료”를 입력하면 반복문이 종료된 후 입력된 변수인 “종 료”를 화면에 출력합니다.

문자열 입력을 위한 다이얼로그

반복문 종료 후 입력된 변수를 화면출력

반복문 응용

(33)

<용어 설명>

<내레이션>

(34)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

34

문제 : 다음 중 VPL에 선언된 모든 변수들의 값을 참조하는데 사용되는 것 은 ?

① value

② state

③ global

④ merge

정답: 2번

해설: VPL에서는 state를 이용해 선언된 모든 변수를 참조할 수 있습니다.

정답 확인

돌발! 퀴즈~

돌발퀴즈

(35)

<용어 설명>

<내레이션>

35

학습 포인트

-If 와 Calculate 엑티버티에서 value 변수와 Merge엑티버티를 이용해 간단하게 반복문 구성 -If 엑티버티의 조건문에 value 변수를 이용한 반복문 종료조건 입력

-Calculate 엑티버티에 반복문을 위한 value 변수 증가식 입력

Variable 엑티버티를 이용한 반복회수 지정

-Variable 엑티버티를 이용한 변수 선언과 Data 엑티버티를 이용한 초기값 설정 -사용된 If 엑티버티의 수정해 추가된 변수로 반복회수를 지정

-선언된 변수는 state 를 이용하여 참조하여 사용

(36)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

36

1. If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리

-If 와 Calculate 엑티버티에서 value 변수와 Merge엑티버티를 이용해 간단하게 반복문 구성 -If 엑티버티의 조건문에 value 변수를 이용한 반복문 종료조건 입력

-Calculate 엑티버티에 반복문을 위한 value 변수 증가식 입력

2. Variable 엑티버티를 이용한 반복회수 지정

-Variable 엑티버티를 이용한 변수 선언과 Data 엑티버티를 이용한 초기값 설정 -사용된 If 엑티버티의 수정해 추가된 변수로 반복회수를 지정

-선언된 변수는 state 를 이용하여 참조하여 사용

3. 반복문 처리를응용한 두가지 예제

-Prompt Dialog 입력을 이용한 반복문 조건입력 -1부터 100까지의 누적값 출력

학습요약 및 정리

출력하기

학습요약 및 정리

(37)

<용어 설명>

<내레이션>

37

문제 2 : 다음 중 “If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리” 첫 번째 실습 결과값이 11에서 10에 되도록 할 때 사용할 If 엑티버티의 조건문으로 적당한 것은?

① value > 10

② value == 10

③ value != 10

④ value < 10

아래의 문제에 답해보세요.

정답: 1 번

해설: Flip Connections로 엑티버티의 입출력 방향을 반대로 뒤집을 수 있습니다.

관련학습 보기: Page 8 If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리 문제 1 : 엑티버티에서 마우스 오른쪽 버튼을 눌러 입출력 방향을

뒤집는데 사용되는 메뉴는?

① Flip Connections

② Disconnect

③ 잘라내기

④ 복사

정답: 2 번

해설: “value == 10” 혹은 “value >9”를 사용해 value가 10에서 반복문이 종료되도록 할 수 있습니다.

관련학습 보기: Page 12 If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리

(38)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

38

정답: 1 번

해설: Calculate 엑티버티에 “state.Sum + value” 계산식을 이용해 반복문을 처리할 때마다 Sum 변수 값에 현재 value값이 더해서 Sum 변수에 누적값이 저장되게 됩니다.

관련학습 보기: Page 30 반복문 응용

평가하기

문제 3 : 다음 중 “1부터 100까지의 누적값 출력”에 사용된 Calculate 엑티버티의 계산식으로 올바른 것은?

① state.Sum + value

② state.Sum + 1

③ value.Sum + value

④ Sum + value

(39)

<용어 설명>

<내레이션>

39

이번 시간에는 로봇 반복 제어 작업을 위한 반복문 구현하기에 대해 학습 하였습니다.

1. If 와 Merge 엑티버티를 이용한 반복문 처리 2. 반복문 응용

다음 시간에는 배열 데이터 처리를 위한 리스트 이용하기에 대해 학습하 도록 하겠습니다.

1. List와 List Functions 엑티버티 2. 배열의 데이터 처리하기

(40)

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

40

쉼터

다음은 중앙일보에 게제된 기사입니다. 여러분도 한번쯤 이와 같은 질문을 해본 적이 있을 것입니 다. 기사를 보며 미래의 로봇에 대해 생각해 보는 시간을 가지길 바랍니다.

“Next hot field will be robotics(다음은 로봇이다).”

빌 게이츠 마이크로소프트 전 회장은 미 과학매거진 ‘사이언티픽 아메리칸’ 2007년 1월호에 ‘로봇 의 시대’를 예견했다. 그는 “현재의 로봇산업은 30년 전 개인용 컴퓨터 산업과 유사하다. 급격한 성 장을 통해 일상생활 모든 분야에 로봇이 존재하는 시대가 도래할 것”이라 전했다. 로봇이 현재의 TV·컴퓨터·휴대전화처럼 대중화될 것이라는 의미다.

우리나라도 5년간 1조원의 국가 예산을 ‘지능형 로봇’의 연구개발에 투입할 예정이다. 로봇 시대를 성공적으로 맞이하기 위해 준비할 점이 무엇인지 짚어본다.

◆인간과 로봇이 공존하려면=지능형 로봇이 스스로 진화해 인간을 공격할 수 있다는 ‘차베크의 불 안’은 현재의 기술로는 기우에 불과하다. 이보다 로봇에 대한 지나친 의존성을 걱정할 때다. 로봇이 모든 생산 활동과 서비스를 담당하는 사이 인간은 무위도식하며 창조적으로 사고하는 고유의 본성 을 잃어버릴 수 있다는 말이다.

로봇은 자동차나 휴대전화처럼 인간의 삶을 풍요롭게 만들기 위해 고안된 도구다. 풍요로운 삶이란 더욱 인간다운 삶을 말한다. 로봇이 주는 다양한 이로움을 제대로 누리기 위해 인간다움에 대한 고 민과 교육이 철저하게 이뤄져야 하는 이유다.

출처 : 중앙일보 2009.07.10일자 기사 http://article.joins.com/article/article.asp?Total_ID=3681294 인간 지능 가진 로봇 언제쯤 등장할까 ?

일본 와세다 대학 연구팀이 개발한 휴머노이드 로봇 코비안이 지난달 23일 시연에서 슬픔·놀람·분노(왼쪽부터) 의 감정을 표현하고 있다. 코비안은 몸짓으로 7가지 감정을 나타낼 수 있다. 감정에 따라 눈썹과 눈꺼풀 모양이 변하며 입술에는 모터가 장착돼 풍부한 표정 연출이 가능하다. [도쿄 AP=연합뉴스]