로봇 센서 및 제어를 위한 If 및 Switch 조건문 처리

<용어 설명>

<내레이션>

2

1. Variable 엑티버티를 이용한 변수 선언

VPL에서는 기존 프로그램 언어에서와 같이 다양한 형태의 변수를 선언할 수 있습니다.

Variable 엑티버티는 변수를 생성하고 그 값에 대해 읽고 쓰기가 가능합니다.

2. Calculate 엑티버티를 이용한 변수 처리

VPL에서는 Calculate 엑티버티를 이용해 변수 값 처리합니다. Calculate 엑티버티는 간단한 문자열 및 숫자의 연산에 사용됩니다. 또한 수치, 메시지의 값, 데이터 구성 요소 또는 다른 서비스에 의해 제공된 값들을 입력 단자로 전달받아 사용하게 됩니다.

3. Join 엑티버티를 이용한 변수 처리

VPL에서는 여러 개의 처리 결과를 모아서 처리하는데 Join 엑티버티를 이용합니다. Join 엑 티버티는 두 개의 이상의 값을 하나의 메시지로 모아주는 기능을 수행합니다. Calculate 엑 티버티 처럼 한 개의 입력 연결을 가지고 있는 엑티버티 혹은 서비스에 Join을 이용해 여러 개의 결과 값을 하나로 모아 전달하게 됩니다.

4. 변수 선언과 처리 VPL 실습

-“홍길동”을 변수에 저장한 후 화면에 출력

-“홍길동”을 변수에 저장한 후 “당신의 이름은 홍길동입니다.” 값을 출력함 -두 개의 숫자 값을 더한 값을 출력함

위와 같이 4가지에 대해서 알아 보았습니다. 이것들을 잘 기억하고 다음 회로 넘어 가 봅시 다.

<용어 설명>

<내레이션>

3

학습목표

<학습 목표>

1. If 조건문 처리방법을 학습한다.

2. Switch 조건문 처리방법을 학습한다.

이번 시간은 비주얼 프로그램 언어(VPL)에서 로봇 센서 및 제어를 위해 사용되어 질 If 및 Switch 조건문 처리에 대하여 학습해 보겠습니다.

<주요 학습 내용>

1. If 조건문 처리 2. Switch조건문 처리

<용어 설명>

<내레이션>

4

1. 일반적으로 프로그래밍 언어의 조건문 처리에는 If 및 Switch가 대표적으로 사용된다.

2. Switch 조건문 처리에는 일반적으로 논리연산 결과 값이 참(True) 혹은 거짓(False)으로 조건을 판단한다.

가벼운 마음으로 아래의 내용을 읽고, OX로 답해보기 바랍니다.

확인

O / X

1번 정답: O

C와 C++를 포함해 대부분의 프로그래밍 언어의 조건문 처리에는 If 및 Switch 가 사용됩니다.

2번 정답 : X

논리연산 결과 값을 통해 참과 거짓으로 조건을 판단하는 것은 If 조건문입니다.

O / X

<용어 설명>

<내레이션>

5

Lesson. If 조건문 처리

비주얼 프로그램 언어(VPL)에서 If 조건문 사용하는 방법에 대해 학습해 보겠습니다.

1. 키보드로 입력을 화면에 출력하기 2. If 조건문 처리하기

<용어 설명>

<내레이션>

이번 레슨에서 If 조건문 처리에 앞서, 사용자로부터 이름을 키보드로 입력받아 화면에 출력하는 예제를 구현해 보겠습니다.

키보드 입력을 받기위해 Simple Dialog 서비스에서 문자열을 입력받는 PromptDialog속성을 사용합니다. 먼저 다이어그램에 Simple Dialog 서비 스를 추가합니다. 그리고 이어서 Calculate 엑티버티 선택해 추가합니다. Simple Dialog 서비스의 출력 단자와 Calculate 엑티버티의 입력 단자를 연결합니다.

<용어 설명>

<내레이션>

Connections 다이얼로그의 From 항목에서는 PromptDialog – Success를 선택합니다.

Connections 다이얼로그의 From 항목에서는 PromptDialog – Success를 선택

Connections 다이얼로그 창

<용어 설명>

<내레이션>

연결한 후에는 Calculate 엑티버티의 입력창을 마우스로 클릭하면 아래와 같이 선택 가능한 값들이 표시되며, Simple Dialog 서비스에서 넘겨준 Text Data 변수를 선택합니다.

Calculate 변수 선택

<용어 설명>

<내레이션>

이번에는 전달된 메시지의 화면 출력을 위해 Simple Dialog 서비스를 추가합니다. 입력된 문자열을 화면에 표시할 것이기 때문에, Connections 다이얼로그의 To 항목에서 Alert Dialog을 선택하고, Data Connections 창이 다시 표시됩니다. Value 항목에서 value 항목을 선택합니다.

Calculate와 Simple Dialog 사이의 단자 연결

(2) Simple Dialog 서비스를 추가해 입력받은 문자열을 화면에 출력

• Connections 다이얼로그의 To 항목에서 Alert Dialog을 선택

• Data Connections 다이얼로그의 Value 항목에서 value 항목을 선택

<용어 설명>

<내레이션>

프로그램을 저장하고 실행하면 아래와 같이 입력창이 표시되며, 입력창에 테스트할 문자열을 입력합니다. OK 버튼을 클릭하면, 다시 아래와 같이 입력된 문자열 값이 아래와 같이 표시되는 것을 확인할 수 있습니다.

Prompt Dialog 창

Alert Dialog 다이얼로그 창 출력 결과

<용어 설명>

<내레이션>

자 이제 If 조건문 처리에 대해 실습해 봅시다. If 엑티버티는 입력된 메시지와 주어진 조건에 따라 출력을 선택하게 합니다. 만약 입력된 메시지 와 조건을 비교 연산자를 이용해 비교하였을 때 결과가 ‘참’이면 입력 메시지를 해당 조건문 옆의 출력 단자로 보냅니다. 조건이 ‘참’이 되는 출력 단자가 없을 경우 Else 출력 단자로 출력됩니다. 여러 개의 If 조건문들이 필요할 경우 If 엑티버티 아래의 Add(+)버튼을 클릭해 새로운 조건문과 그 조건문이 ‘참’일 경우의 해당되는 출력단자를 엑티버티에 추가할 수 있습니다.

(1) If 엑티버티

• If 엑티버티는 입력된 메시지와 주어진 조건에 따라 출력을 선택함

• 만약 입력된 메시지에 대한 조건문 입력해 결과가 ‘참’이면 입력 메시지를 출력 단자로 보냄

• ‘참’이 아닐 경우 Else 출력 단자로 출력됩니다.

2. If 조건문 처리

If 엑티버티의 위치 및 모양

<용어 설명>

<내레이션>

조건문 표현은 위 테이블에 표시된 비교 연산자를 사용합니다.

이러한 비교연산자 뿐 아니라 Calculate 엑티버티에서 사용하는 산술 연산자 또한 이용가능 하며, 작성된 문장은 ‘참‘ 혹은 ’거짓‘으로 계산됩니다.

= or == 같다

!= or <> 다르다

< 왼쪽보다 오른쪽이 크다.

> 오른쪽보다 왼쪽이 크다.

<= 왼쪽보다 오른쪽이 크거나 같다.

>= 오른쪽보다 왼쪽이 크거나 같다.

비교연산자

<용어 설명>

<내레이션>

If 엑티버티를 이용해 두 개의 값을 입력 받은 후 값이 같은지 다른 지 비교하고 값이 같으면 “같다”, 다르면 “다르다” 메시지를 표시하는 예제를 실습해 보겠습니다.

If 엑티버티를 포함한 아래의 블록들을 이용해 두 개의 값을 입 력 받은 후 값이 같은지 다른 지 비교하고 값이 같으면 “같다”, 다르면 “다르다” 메시지를 화면에 출력

(3) If 조건문 사용하기 실습 내용 요약

<용어 설명>

<내레이션>

먼저, 두 개의 문자열을 입력 받기 위해 두 개의 Simple Dialog 서비스와 두 개의 Calculate 엑티버티를 추가합니다. 연결 후에는 Calculate 엑티 버티의 입력창에서 ‘Text Data’ 항목을 선택합니다.

두 개의 Simple Dialog 와 Calculate 추가 후 각각 단자 연결

<용어 설명>

<내레이션>

기존에 Simple Dialog 서비스가 화면에 있는 상태에서 Simple Dialog 서비스를 추가할 경우에는 아래와 같이 동일한 Simple Dialog 서비스를 사 용할 것인지 아니면, 새로운 이름으로 Simple Dialog 서비스를 등록할 것인지를 물어보는 다이얼로그 창이 표시됩니다.

Simple Dialog 서비스와 동일한 서비스를 사용해도 되므로, 두 번째 항목인 “Simple Dialog“ 항목을 선택한 후 OK 버튼을 클릭합니다.

Add 엑티버티 다이얼로그 창

<용어 설명>

<내레이션>

기본 엑티버티 툴박스에서 Join 엑티버티와 If 엑티버티를 각각 1개씩 다이어그램 창으로 옮겨 놓고 아래 그림과 같이 연결하고 If 엑티버티의 입 력창에 “msg == msg0”을 입력합니다.

Join과 If 엑티버티 연결 및 조건문 작성

<용어 설명>

<내레이션>

다음으로 두 개의 Data 엑티버티와 Simple Dialog 서비스를 추가하고, Data 엑티버티의 데이터 형식을 “String"으로 합니다. If 엑티버티에서 조 건문이 들어간 출력단자와 연결되는 Data 엑티버티의 입력창에는 ”같다“를 Else 단자와 연결되는 Data 엑티버티의 입력창에는 ”다르다“를 입력 합니다.

If와 Data 엑티버티 사이의 단자 연결

<용어 설명>

<내레이션>

연결 방향을 변경하려면 블록 위에서 오른쪽 버튼을 클릭해 ‘Flip Connections'를 선택합니다. 선택 시 메뉴에 체크 되며 블록 입출력 방향이 변 경됩니다.

블록의 입출력 단자 방향 변경

회차 제목 학습 흐름 제목

<이벤트 설명>

<용어 설명>

<내레이션>

로봇 센서 및 제어를 위한 If 및 Switch 조건문 처리

이제 마지막으로 Simple Dialog를 연결하여 다이어그램을 완성합니다. Simple Dialog 서비스와 Data 엑티버티를 연결할 때 Connection 다이얼 로그 창의 To 항목은 Alert Dialog로 Data Connection 다이얼로그 창의 Value 항목은 Value로 설정합니다. 최종 완성된 다이어그램은 그림과 같 습니다.

If 조건문 처리

If 엑티버티를 이용한 다이어그램 완성

<용어 설명>

<내레이션>

완성된 다이어그램을 실행하면 아래와 같이 입력창이 두 개 표시되며, 입력창에 비교할 문자열을 입력합니다. 두개의 입력창에 입력한 문자열이 같을 경우, “같다”가 새로운 결과창에 출력되며, 다를 경우, “다르다”가 결과창에 출력됩니다.

문자열 입력후 OK 클릭 문자열 입력후

OK 클릭

<용어 설명>

<내레이션>

21

문제 : 다음 중 If 엑티버티의 설명과 거리가 먼 것은?

① If 엑티버티는 입력된 메시지와 주어진 조건에 따라 출력을 선택할 수 있다.

② 입력된 메시지와 조건을 비교 연산자를 이용해 비교하였을 때 결과가 ‘참’이면 입력 메시지를 해당 조건문 옆의 출력 단자로 보냄

③ 조건이 ‘참’이 되는 출력 단자가 없을 경우 Else 출력 단자 로 출력됨

④ If 엑티버티는 항상 두개의 출력 단자를 가짐 정답: 4번

해설: If 엑티버티 아래의 Add(+)버튼을 클릭해 새로운 조건문과 그 조건문이 ‘참’일 경우의 출력단자를 추가할 수 있습니다.

정답 확인

돌발! 퀴즈~

<용어 설명>

<내레이션>

22

비주얼 프로그램 언어(VPL)에서 Switch 조건문을 사용하는 방법에 대해 학습해 보겠습니다.

1. Switch 조건문 처리하기

2. Merge 엑티버티를 이용한 블록 간소화

<용어 설명>

<내레이션>

자 이제 Switch 조건문 처리에 대해 실습해 봅시다. Switch 엑티버티는 입력된 메시지와 같은 내용을 가지고 있는 입력창의 출력단자로 연결된 블록을 실행하며 같은 내용이 없을 경우 'Else' 단자와 연결된 블록이 실행됩니다. Switch 엑티버티 아래에 Add(+)버튼을 클릭하면 입력창을 추 가해 다른 조건을 입력할 수 있습니다.

(1) Switch 엑티버티

• Switch 엑티버티는 입력된 메시지에 대해 다중 조건 체크 수행

• Switch 엑티버티는 입력된 메시지와 같은 내용을 가지고 있는 입력창의 출력단자로 연결된 블록을 실행

• 같은 내용이 없을 경우 'Else' 출력 단자와 연결된 블록이 실행

• Switch 엑티버티 아래에 Add(+)버튼을 클릭하면 입력창을 추가해 다른 조건을 입력 가능

1. Switch 조건문 처리

If 엑티버티의 위치 및 모양

<용어 설명>

<내레이션>

Switch 엑티버티를 이용해 Simple Dialog 서비스에서 입력받은 내용이 일치하는 인물의 성별을 표시하고 기타 등록되지 않은 입력 값에 대해서 도 처리 예제를 작성하겠습니다.

남성인지 여성인지 출력하고 기타 등록되지 않은 입력 값도 처 리

<용어 설명>

<내레이션>

예제를 구현하기 위해 아래와 같이 Simple Dialog 서비스에서 입력 받은 값을 체크하는 Switch 엑티버티가 추가되어야 합니다. 아래 그림과 같이 Simple Dialog 서비스, Calculate 엑티버티, Switch 엑티버티를 하나씩 다이어그램 창으로 옮겨 놓습니다. Simple Dialog의 Connections는 입력 을 받을 수 있도록 Prompt Dialog – Success 항목을 선택합니다. Calculate 엑티버티의 입력창에는 ‘Text Data'를 변수 목록에서 선택하며, Switch 엑티버티는 Add(+)를 세 번 클릭하여 세 개의 입력창을 추가로 만들고 위에서부터 순서대로 “유관순”, “심청”, “홍길동”, “이순신”을 입 력합니다.

Switch 엑티버티 설정

<용어 설명>

<내레이션>

Switch 엑티버티의 출력 단자의 결과를 확인하기위해 Data 엑티버티 5개와 Simple Dialog 서비스 5개를 다이어그램 창에 옮깁니다. Data 엑티버 티의 데이터 타입은 모두 ‘String'으로 설정합니다. Switch 엑티버티에 “홍길동”, “이순신”이 입력된 입력창의 출력 단자와 연결되는 Data 엑티버 티의 입력창에는 “남성입니다.”를 입력하고, “유관순”, “심청”과 연결되는 Data 엑티버티는 “여성입니다.”를 입력합니다. Else 출력단자에는 “일 치하는 내용이 없습니다.”를 입력합니다. 각각의 Data 엑티버티는 Simple Dialog와 연결하며, 출력을 위해 Alert Dialog로 설정합니다.

Switch 블록을 이용해 완성한 다이어그램

<용어 설명>

<내레이션>

Merge 엑티버티는 Merge 엑티버티는 단순히 둘 이상의 메시지의 연결을 함께 모아서 전달해주는 역할을 수행합니다. 또한 Merge 엑티버티는 메 시지가 통과될 때 어떤 조건이나 의존성이 없습니다. 따라서 Merge 엑티버티는 Join 엑티버티과 달리 입력 메시지 중 한 개가 입력되면 바로 전달 됩니다.

(1) Merge 엑티버티

• Merge 엑티버티는 단순히 둘 이상의 메시지 연결을 함께 모아서 전달해주는 역할을 수행

• Merge 엑티버티는 메시지가 통과될 때 어떤 조건이나 의존성이 없음

• 따라서 Merge 엑티버티는 Join 엑티버티과 달리 입력 메시지 중 한 개가 입력되면 바로 전달됨

Merge 엑티버티 위치와 모양

2. Merge 엑티버티를 이용한 블록 간소화

<용어 설명>

<내레이션>

Switch 엑티버티의 예제를 Merge 엑티버티를 이용해 다이어그램 작성에 사용되는 블록의 수를 최소화 하는 예제입니다. 아래 그림과 같이 Switch 엑티버티의 예제에서 동일한 내용을 가지고 있는 Data 엑티버티와 Simple Dialog 서비스 및 연결선을 삭제합니다.

동일한 내용의 블록 및 연결선 삭제

<용어 설명>

<내레이션>

Merge 엑티버티를 Switch 엑티버티와 Data 엑티버티 사이에 2개, Data 엑티버티와 Simple Dialog 서비스 사이에 1개 추가하고, Merge 엑티버티 와 Simple Dialog 서비스를 연결할 때, Switch 엑티버티 예제와 동일한 Alert Dialog로 설정합니다.

• Merge 엑티버티를 Switch 엑티버티와 Data 엑티버티 사이에 2개, Data 엑티버티와 Simple Dialog 서비 스 사이에 1개 추가

• Merge 엑티버티와 Simple Dialog 서비스를 연결할 때, Alert Dialog로 설정

Merge 엑티버티를 이용한 다이어그램 완성

<용어 설명>

<내레이션>

30

문제 : 다음 중 Switch 엑티버티의 설명으로 틀린 것은?

① 입력된 메시지에 대해 다중 조건 체크 수행

② 메시지와 같은 내용을 가지고 있는 입력창의 출력단자로 연결된 블록 을 실행

③ 같은 내용이 없을 경우 출력 단자 연결불가

④ 입력창을 추가해 다른 조건을 입력 가능

정답: 3번

해설: 같은 내용이 없을 경우 'Else' 출력 단자와 연결된 블록이 실행

정답 확인

<용어 설명>

<내레이션>

31

학습 포인트

If 엑티버티를 이용한 조건문 처리

-If 엑티버티는 입력된 메시지와 주어진 조건에 따라 출력을 선택함

-입력된 메시지에 대한 조건문 입력해 결과가 ‘참’이면 입력 메시지를 출력 단자로 보냄 -‘참’이 아닐 경우 Else 출력 단자로 출력됩니다.

Switch 엑티버티를 이용한 조건문 처리

-Switch 엑티버티는 입력된 메시지에 대해 다중 조건 체크 수행

-Switch 엑티버티는 입력된 메시지와 같은 내용을 가지고 있는 입력창의 출력단자로 연결된 블 록을 실행

-같은 내용이 없을 경우 'Else' 출력 단자와 연결된 블록이 실행

-Switch 엑티버티 아래에 Add(+)버튼을 클릭하면 입력창을 추가해 다른 조건을 입력 가능

<용어 설명>

<내레이션>

32

-If 엑티버티는 입력된 메시지와 주어진 조건에 따라 출력을 선택함

-입력된 메시지에 대한 조건문 입력해 결과가 ‘참’이면 입력 메시지를 출력 단자로 보냄 -‘참’이 아닐 경우 Else 출력 단자로 출력됩니다.

2. Switch 엑티버티를 이용한 조건문 처리

-Switch 엑티버티는 입력된 메시지에 대해 다중 조건 체크 수행

-Switch 엑티버티는 입력된 메시지와 같은 내용을 가지고 있는 입력창의 출력단자로 연결된 블록 을 실행

-같은 내용이 없을 경우 'Else' 출력 단자와 연결된 블록이 실행

-Switch 엑티버티 아래에 Add(+)버튼을 클릭하면 입력창을 추가해 다른 조건을 입력 가능 3. Merge 엑티버티를 이용한 블록 간소화하기

-Merge 엑티버티는 단순히 둘 이상의 데이터의 연결을 함께 모아서 전달해주는 역할을 수행 -Merge 엑티버티는 메시지가 통과될 때 어떤 조건이나 의존성이 없음

따라서 Merge 엑티버티는 Join 엑티버티과 달리 입력 메시지 중 한 개가 입력되면 바로 전달됨 -Merge 엑티버티를 이용해 다이어그램 작성에 사용되는 블록의 수를 줄임

출력하기

<용어 설명>

<내레이션>

33

문제 2 : 다음 비교연산자 테이블의 괄호에 공통으로 들어갈 단어는?

① 같다

② 크다

③ 다르다

④ 작다

아래의 문제에 답해보세요.

정답: 4 번

해설: 키보드로 입력을 Calculate 엑티버티로 받아오기에 Join 액티버티는 사용되지 않습니다.

관련학습 보기: Page 6 If 조건문 처리

문제 1 : 다음 중 키보드로 입력을 Calculate 엑티버티로 받아오기의 과정에 해당하지 않는 것은?

① 키보드로 입력 받기위해 Simple Dialog 서비스에서 문자열을 입력받는 PromptDialog 속성을 사용함

② Simple Dialog의 출력 단자를 Calculate 엑티버티의 입력 단자 로 연결

③ 다이어그램에 Simple Dialog 서비스를 추가

④ Join 엑티버티 추가

정답: 2 번

해설: 크다가 공통으로 들어가야 됩니다.

= or == 같다

!= or <> 다르다

< 왼쪽보다 오른쪽이 ( )

> 오른쪽보다 왼쪽이 ( )

<= 왼쪽보다 오른쪽이 ( ) 혹은 같다

>= 오른쪽보다 왼쪽이 ( ) 혹은 같다

관련학습 보기: Page 12 If 조건문 처리

<용어 설명>

<내레이션>

34

정답: 3 번

해설: Merge 엑티버티는 여러 개의 입력 연결 단자를 지원합니다.

③ 두개의 입력 연결 단자만을 지원함

④ Join 엑티버티과 달리 입력 메시지 중 한 개가 입력되면 바로 전달됨

<용어 설명>

<내레이션>

35

이번 시간에는 로봇 센서 및 제어를 위한 If 및 Switch 조건문 처리에 대 해 학습하였습니다.

1. If 조건문 처리 2. Switch조건문 처리

다음 시간에는 로봇 반복 제어 작업을 위한 반복문 구현하기에 대해 학습 하도록 하겠습니다.

1. 반복문 처리 2. 반복문 응용

<용어 설명>

<내레이션>

36

http://robot.masan.go.kr/

http://www.robotland.or.kr/

로봇랜드 인천

경남마산 로봇랜드

산업자원부는 11월 13일 로봇랜드 조성사업 추진을 위한 예비타당성 조사 의뢰 대상 사업자로 인 천과 경남(마산)을 최종 확정하였다고 발표하였다.- ‘인천’은 글로벌화 전략, 사업성, 재정조달측면 등에서 상대적으로 우수한 평가를 받았으며, ‘경남(마산)’은 지역 로봇산업의 중심지로서의 입지여 건, 사업계획의 적정성, 사업추진전략 등 항목에서 높은 점수를 받음.- ‘인천’은 수도권 및 외국관 광객 접근 용이성을 바탕으로 개인생활서비스용 로봇수요창출 및 활용문화 확산에 강점이 있는 랜 드를 조성함. ‘경남’은 로봇산업의 중심지로서, 주변에 연관산업이 발달해 있으며, 해양관광단지도 조성됨에 따라 제조 및 전문서비스용 로봇산업과 관광이 연계된 랜드를 조성함.- ‘공익시설의 조성 효과’는 여러지역이 공유할 수 있도록 랜드내에 지역로봇산업 상설홍보관을 설치하고 각 지자체별 로봇관련 사업에 지원할 수 있도록 하는 등 다각적 방안을 강구할 방침임.- ’08년 예비타당성 조사 통과이후, 사업시행자 및 지자체, 산자부 등이 참여하는 로봇랜드 공동활용 T/F를 구성.활용방안을 수립, ’09년 로봇랜드 협약 체결시 사업내용에 반영할 방침임

출처 : KDI 경제정보센터