웹기반 위성사진측량 기술개발 방안
Methodology to Develop the Technology of Web-based Satellite Photogrammetry
1)
김의명*
Kim, Eui Myoung
要 旨
세계 각국은 우주개발에 대한 많은 관심으로 인하여 자국의 지구관측위성을 발사하고 있다. 이로 인해 고해상도 위성영상은 날로 증가하고 있다. 또한 웹 환경의 발달로 인하여 일반 사용자는 위성영상을 쉽게 접하고 있다. 본 연구에서는 위성영상의 활용성을 높이고자 위성의 센서모델링에 대한 해박한 지식이 다소 없더라도 쉽게 3차원 좌표를 획득할 수 있도록 웹 기반 위성사진측량에 대한 기초연구를 수행하였다. 웹 환경에서 고해상도 위성영상을 이용하여 3차원 좌표를 결정하기 위한 여러 요소기술을 분석하고 IKONOS 위성영상을 이용하여 사례연구를 수행 하였다. 센서모델링 방법중의 하나인 평행투영모델을 적용하여 에피폴라 영상을 생성하고 웹 환경에서 3차원 위치 를 결정할 수 있는 프로토타입 형태의 프로그램을 구현하였다. 이를 통해 일반 사용자도 쉽게 웹 환경에서 3차원 위치를 결정할 수 있었고 기 구축된 공간정보의 갱신과 서비스 분야에 활용될 수 있음을 알았다.
핵심용어 : 지구관측위성, 센서모델링, 위성사진측량, 평행투영모델, 에피폴라영상
Abstract
Many nations have been launched their own earth observation satellites due to much interest in space exploration.
Because of this, the number of high resolution satellite are increasing day by day. With the development of web environment, general users have easy access to satellite images. The research conducted a basic study about web-based satellite photogrammetry in order to determine three dimensional coordinates easily without having profound knowledge of satellite sensor modeling. Various element technologies were analyzed to decide three dimensional coordinates by using high resolution satellite images in web environment, and case studies were conducted by using IKONOS satellite images. By applying parallel projection model, which is one of sensor modeling methods, epipolar image was created and prototype form of program that can decide three dimensional location in web environment was implemented. Through this, general users could decide three dimensional location easily in web environment and knew that already existed spatial information can be renewed and used in service area.
Keywords : Earth Observation Satellite, Sensor Modeling, Satellite Photogrammetry, Parallel Projection Model, Epipolar Image
1. 서 론
우주개발에 대한 많은 관심으로 인하여 세계 각국에 서는 자국의 지구관측위성을 우주공간에 발사함으로 인하여 위성의 수가 날로 증가하고 있다.
한편, 공간정보의 기술변화와 관련하여 사용자 참여 와 공유, 개발을 모토로 하는 웹 2.0과 사용자가 쉽고 편리하게 위치정보를 활용할 수 있는 Where 2.0과 같
은 패러다임으로 인하여 일반 사용자 측면에서 공간정 보에 대한 요구가 증대되고 있다. 특히 구글, 마이크로 소프트, 네이버 등의 포탈회사에서 위성영상에 기반을 둔 검색을 지원함으로써 공간정보가 더욱 보편화 되고 있는 실정이다.
주요 포탈사이트에서는 3차원 기반의 공간정보를 서 비스하기 위해서 공간정보 플랫폼상에서 위성영상, 항 공영상, 수치표고모델(DEM : Digital Elevation Model) 2012년 2월 6일 접수, 2012년 3월 20일 채택
* 정회원ㆍ남서울대학교 GIS공학과 조교수([email protected]) 연구논문
등을 서비스하고 있다. 이미 웹환경에서 지형보정된 고 해상도 위성영상 또는 항공영상 등을 서비스 받는 것은 일반사용자 측면에서 너무도 당연한 일로 받아들여지 고 있다.
지형보정된 영상을 서비스 받는 것에 머무르지 않고 입체 영상을 활용하여 3차원 좌표를 웹환경에서 서비 스하려는 연구가 웹기반의 사진측량분야이며 이에 대 한 연구동향을 살펴보면 다음과 같다.
인터넷 사진측량(internet photogrammetry) 또는 웹 사진측량(web photogrammetry)과 관련된 초기 연구는 1998년도 프랑스의 두 연구기관이 협동으로 건축분야에 적용한 ARPENTEUR(ARchitectural PhotogrammEtric Network Tool for EdUcation and Research)가 최초이 다(Grussenmeyer, 2001).
폴란드의 Warmia and Mazury 대학에서는 사진측량 기법을 인터넷환경에서 적용하여 외부표정요소를 결정 하거나 3차원 좌표를 결정하는 연구가 시도되기도 하 였다(Paszotta, 2003).
독일의 Heipke(2005)는 웹 기반 사진측량을 위한 전 반적인 내용에 대해서 기초적인 수준에서 연구를 시도 하였다. 미국의 오하이오 주립대에서도 웹 기반의 사진 측량을 구현하기 위한 설계에 대한 연구가 시도되었다 (Park et al., 2008).
국제적으로는 웹 기반 사진측량 분야에 대한 연구와 일부 프로그램이 개발된 사례가 있으나 국내에서는 2000년 초반에 일부 연구가 진행되었으나 이에 대한 연구가 부족한 실정이다(안충현 등, 2000).
웹 기반의 위성사진측량 분야에서 중요한 요소를 차 지하고 있는 것은 입체영상으로부터 어떤 센서모델링 방법을 적용할 것인가이다.
고해상도 위성의 센서모델링을 위해서 가장 정확한 방법은 위성의 궤도력과 지상기준점을 이용하여 3차원 위치를 결정하는 엄밀센서모델링 방법이다. 그러나 이 러한 모델은 센서의 기하학적인 특징에 대해서 잘 알고 있어야 하는 단점이 있다. 뿐만 아니라 IKONOS와 같 은 위성영상의 경우 위성의 궤도력에 대한 정보를 일반 사용자에게 제공하지 않고 있다.
이에 반해 비례다항식모델(RFM : Rational Fucntion Model)과 평행투영모델 등은 위성의 내부적인 특성을 정확하게 이해하고 있지 않아도 센서모델링을 수행할 수 있는 간략센서모델링의 방법이다.
위성영상은 점점 센서기술의 발달로 인하여 고해상 도화 되어 가고 있다. 고해상도 위성영상의 기하 특성 을 살펴보면 항공사진에 비해 촬영고도가 450km～
830km 정도로 높고 초점거리가 1～10m 정도로 거의
평행투영(parallel projection)에 가깝다. 평행투영모델 식은 비교적 모델식이 간단하고 입체영상을 이용할 경 우 3차원 좌표를 획득할 수 있다(김의명 등, 2005;
Fraser et al., 2004).
따라서 이러한 간략센서모델링은 웹 환경에서 고해 상도 위성영상의 센서모델링을 위한 방법으로 사용하 기에 적합한 모델이라 할 수 있다.
본 연구에서는 위성영상의 활용성을 높이고자 위성 의 센서모델링에 대한 해박한 지식이 다소 없더라도 쉽 게 3차원 좌표를 획득할 수 있도록 간략센서모델을 이 용하여 3차원 좌표를 결정할 수 있는 시스템을 개발하 기 위한 기초연구를 수행하였다.
2. 위성영상을 이용한 위치결정 2.1 위성영상의 센서모델링
위성영상을 이용하여 웹상에서 위치를 결정하기 위 해서는 어떤 센서모델링 방법을 선택하는가하는 것이 중요하다. 일반적으로 고해상도 위성영상은 메타데이 터와 비례다항식계수(RPC : Rational Polynomial Coefficient)를 사용자에게 제공한다. 비례다항식계수 만을 이용할 경우 위치결정에서 일종의 편의가 발생할 수 있기 때문에 1～2점 정도의 지상기준점이 필요하다 (Fraser et el., 2003).
고해상도 위성영상은 초점거리가 길고 촬영시야각이 상대적으로 좁다. 뿐만 아니라 위성의 촬영고도가 높기 때문에 일종의 평행투영의 기하를 갖는 것으로 가정하 여 센서모델링을 수행할 수도 있다.
평행투영모델은 비례다항식모델에 비해 지상기준점 이 최소 4점 이상 필요한 단점이 있으나 식 (1)과 같이 간단한 형태의 선형식으로 표현되기 때문에 자료처리 에 있어 효율적이다(Okamoto et el., 1998; Morgan et el., 2004).
(1)
여기서, 는 고해상도 위성의 사진좌표를 나타내 고 는 지상좌표를 나타낸다. ∼은 평행 투영모델의 매개변수를 나타낸다.
평행투영모델에서 필요한 지상기준점은 비례다항식 모델의 편의를 1점의 지상기준점을 이용하여 보정한 후 입체영상에서 동일점을 영상매칭하여 찾고 이를 공 간전방교선법(spatial intersection)을 적용하여 3차원 좌표를 결정하여 새로운 가상의 기준점으로 생성하고
이를 평행투영모델에 적용하면 지상기준점의 부가적인 관측을 피할 수 있다.
2.2 에피폴라영상
웹 상에서 대상물의 3차원 좌표를 결정하기 위해서 는 입체 위성영상을 자료처리하여 에피폴라 영상을 생 성하는 것이 필요하다. 일반적으로 위성은 남북 방향으 로 위에서 아래로 내려오면서 지표면을 관측하거나 아 래에서 위로 올라가면서 지표면을 관측한다. 따라서 위 성영상을 대략 동서방향으로 회전시켜 y-시차가 제거 된 에피폴라 영상을 생성해야 영상정합에 있어 탐색영 상의 크기를 줄일 수 있기 때문에 효율적이다.
위성영상의 경우 비례다항식모델을 이용하여 구간별 로 에피폴라를 생성하는 방법과 평행투영모델식을 이 용하는 두 가지 방법이 있다(오재홍 등, 2011; Oh et el., 2006). 이 중에서 평행투영모델을 이용하는 방법은 웹에서 서비스할 수 있는 형태의 에피폴라 영상을 직접 생성할 수 있는 방법이다.
평행투영모델을 이용한 에피폴라 영상을 생성하기 위하여 식 (2)와 같이 좌우영상에서 비선형 평행투영모 델식의 매개변수를 결정한다.
(2)여기서, 은 영상의 평행투영을 위한 단위방 향벡터, 는 축척계수, 는 지상점과 영상점사이의 거 리, 은 지상좌표계와 사진좌표계간의 3차원 회전행 렬(ω, φ, κ), 는 영상좌표계와 사진좌표계간의 변환을 위한 이동량을 나타낸다.
에피폴라 영상을 생성하기 위하여 좌우영상에서 y- 시차가 제거되는 회전각 를 식 (3)과 같이 결정한다.
그리고 나서 결정된 회전각 를 이용하여 가상의 투 영면에 투영하면 에피폴라 영상을 생성할 수 있다 (Morgan, et. el., 2006).
κ ′ ′
′ ′
(3)
여기서, 과 ′′′ 은 각각 좌측과 우 측 위성영상의 평행투영을 위한 단위방향벡터를 나타 낸다.
좌우 에피폴라 영상이 생성되면 y-시차가 제거되기 때문에 영상정합에 있어서 탐색영역의 크기를 줄여 3
차원 좌표를 효율적으로 결정할 수 있다.
2.3 3차원 위치결정
에피폴라 영상이 생성되고 나면 좌우 영상에서 영상 정합 또는 사용자에 의해 공액점을 찾는다. 식 (4)는 좌 우 영상에서 찾은 공액점과 평행투영모델의 매개변수 를 이용하여 3차원 좌표를 결정할 수 있는 수식을 나타 내고 있다.
(4)
여기서, 과 는 각각 좌측과 우측의 위성영 상의 사진좌표를 나타낸다. 또한 ∼과 ∼ 는 각각 좌측과 우측 위성영상의 평행투영모델의 매개 변수를 나타낸다.
3. 웹기반의 평행투영모델 기술개발 3.1 요소기술
웹환경에서 위성영상을 이용하여 3차원 위치를 결정 하고 이를 기반으로 공간객체를 생성하여 서비스하기 위해서는 다양한 기술이 복합적으로 요구된다(김병조 등, 2010; Grussenmeyer et el., 2001; Janowski et el., 2006; Millin et el., 2006; Millin et el., 2007).
① 영상관리기술 : 위성영상의 입력 및 변환 그리고 원활한 서비스를 위한 영상피라미드 생성 등의 기술
② 영상처리기술 : 영상의 확대, 축소, 이동, 영상강 조, 등 사용자가 웹환경에서 영상을 조작하는 데 필요한 기술
③ 사진측량기술 : 위성의 센서모델링, 영상정합, 3 차원 위치결정 등 실질적으로 위성영상에 나타난 대상물을 3차원화하는 핵심기술
④ 웹기반기술 : 위성영상을 웹환경에서 서비스하기 위한 WMS(Web Map Service), WCS(Web Coverage Service), WPS(Web Processing Service) 등의 기술과 웹환경에서 결정된 객체의 3차원좌 표값을 서비스하기 위한 XML, KML 등의 기술
3.2 웹 기반의 3차원 위치결정 방안
웹환경에서 입체 위성영상으로부터 3차원 위치를 결 정하기 위한 전반적인 흐름은 그림 1과 같다.
그림 1. 웹기반 위치결정 흐름도
DB서버에는 IKONOS, QuickBird, GeoEye-1 등의 고해상도 위성영상이 있고 관리자는 영상검색을 통해 센서모델링을 수행할 입체영상을 검색한다. 입체영상 은 기 구축된 GIS 자료를 활용하거나 새로운 지상기준 점을 활용하여 센서모델링을 수행한 후 에피폴라 영상 을 생성한다.
사용자는 에피폴라 영상을 화면에 띄우고 마우스 조 작을 통해 공액점을 관측하거나 영상정합을 수행하여 대상물의 3차원 위치를 결정한다. 동일한 대상물에 대 한 3차원 위치정보를 활용하여 하나의 객체에 대한 입 체 모델을 생성하고 이를 서비스한다. 이를 통해 사용 자는 웹환경에서 대상물의 3차원 객체를 생성하고 이 를 활용할 수 있다.
4. 실험 4.1 연구대상지 및 센서모델링
연구대상지는 대전시 지역이며 사용된 위성영상은 2001년 11월에 촬영된 IKONOS 입체영상으로 평균지 상해상도는 약 0.91m이고 방사보정(radiometrically corrected)된 영상이다. 그림 2에서 표시한 것과 같이 본 연구에서는 약 11km×11km의 IKONOS 원 영상에 서 사각형 형태로 표시된 약 2.4km×2.4km 형태의 지 역을 절취하여 자료처리를 수행하였다. 표 1은 절취한 IKONOS 입체영상의 정보를 나타낸다.
본 연구에서는 웹기반으로 위성영상의 3차원 위치결 정을 위해서 센서모델링을 수행하였다. 센서모델링은 평행투영모델식을 이용하였다. 지상기준점은 기 구축
그림 2. 연구대상지역
표 1. 절취한 IKONOS 입체영상 정보
원영상 좌측영상 우측영상
행의 크기 2,600 2,600
열의 크기 2,600 2,600
영상해상도(m) 10 10
초점거리(m) 10 10
좌상단의 행좌표 4,233 4,511
좌상단의 열좌표 5,984 5,937
된 GIS DB를 활용하는 측면에서 1/1,000 수치지도에 서 선점하였으며 10점을 사용하였다. 또한 센서모델링 의 정확도를 평가하기 위해서 동일한 수치지도에서 10 점의 검사점을 수집하였다.
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500 2600
0
250
500
750
1000
1250
1500
1750
2000
2250
2500 2600 2600
62
64 65
66
67 68
69
70 76
78 63 61
71 72
73
74
75
77 79
80
그림 3. 기준점 및 검사점의 분포
그림 3에 나타난 것과 같이 기준점은 △형 모양으로 표시하였으며 검사점은 +형 모양으로 표시하였다. 평 행투영모델식을 적용하여 검사점에 대한 정확도를 평 가한 결과 수평위치정확도는 약 0.92m로 나타났고 수 직위치정확도는 약 1.30m로 나타났다.
위치정확도가 1 픽셀을 약간 벗어나는 결과를 나타 내는 것은 실험에 사용한 기준점 및 검사점이 수치지도 를 사용하였고 센서모델링 방법 또한 간략모델식 중의 하나인 평행투영모델을 이용하였기 때문이다. 그러나 본 연구에서는 센서모델링 자체보다는 웹 상에서 위성 영상을 이용하여 위치를 결정하는 것에 더 초점을 두고 있다.
고해상도 위성영상의 다양한 센서모델식을 적용한 연구는 김의명 등(2006)을 참조하기 바란다.
4.2 평행투영모델을 이용한 에피폴라 영상생성 연구대상지역의 에피폴라 영상을 생성하기 위하여 지상기준점을 이용하여 식 (1)의 평행투영모델식의 매 개변수를 결정한다. 평행투영모델식은 식 (1)의 선형식 과 식 (2)의 비선형식으로 나타낼 수 있으며 이들간의 관계를 통해서 평행투영을 위한 단위방향벡터 ( )를 결정한다. 좌우 입력영상에 대해 단위방 향벡터가 결정되면 식 (3)을 적용하여 좌우 입력영상에 서 y-시차가 제거되는 회전각 를 결정한다.
입력영상과 y-시차를 제거하기 위해서 변환된 에피 폴라 영상간에는 식 (5)와 같이 일종의 부등각사상변환 (affine transformation) 관계가 존재한다.
표 2. 평행투영모델을 이용한 에피폴라 영상의 정보
에피폴라 좌측 영상 우측 영상
행의크기 3,272 3,272
열의크기 3,061 3,061
평 행 투 영모 델
A1 9.92554469028423e-007 -5.69450921317823e-007 A2 -1.09436038101471e-005 -1.10630580098699e-005 A3 9.31866095094103e-007 -5.5923618453857e-006 A4 3.23984059079737 3.64267306519014 A5 1.07455421182803e-005 1.13100375752571e-005 A6 5.78141390022296e-008 5.27226874377307e-008 A7 -2.89865362990138e-006 -1.85500126163114e-006 A8 -2.53701257989906 -2.66698390912907 부
등각 사 상 변환
B1 -0.959160310999419 -0.992688368648928 B2 -0.248750180211108 -0.111521368588319 B3 5.89331002793288 6.76826181109202 B4 0.162677628551613 0.170500325253491 B5 -0.955241329192537 -1.00554218069328 B6 -5.58236434156039 -5.8700818888486
그림 4. 좌우 에피폴라 영상
(5)
여기서, 은 에피폴라영상의 좌표를 나타내고
는 입력 영상의 좌표를 나타낸다. 표 2는 좌우 입 력영상을 평행투영모델을 적용하여 에피폴라 영상을 생성한 자료처리 결과를 나타낸다.
그림 4는 평행투영모델을 이용하여 생성한 좌우 에 피폴라 영상을 나타낸다.
4.3 평행투영모델에서 3차원 위치결정
그림 4와 같이 좌우 에피폴라 영상이 생성되면 사용 자가 공액점을 선택하거나 아니면 영상정합에 의해서 동일점을 정합하여 찾을 수 있다. 공액점의 위치를 찾고 나면 에피폴라 영상상의 좌표를 부등각사상변환의 역변 환을 통하여 원영상의 좌표를 찾는다. 그리고 평행투영 모델식을 이용하여 공간전방교선법(spatial intersection) 을 적용하면 3차원 좌표를 결정할 수 있다.
4.4 웹구현 화면
고해상도 위성영상을 이용하여 3차원 위치를 결정하 기 위해서 그림 5와 같이 웹 환경에서 구현을 하였다.
그림 5. 웹 기반의 입체 영상의 3차원 위치결정 구현
표 3. 웹 기반 위성사진측량 프로토타입 메뉴구조
메뉴 기능
열기 영상 파일 불러오기
여색입체영상 여색입체영상 생성
레이어관리 래스터 및 벡터 레이어 관리
자료처리 에피폴라 영상생성, 영상정합
저장 3차원 좌표점 저장
도움말 도움말
도구 확대, 축소, 이동, 선택
웹 환경의 구현을 위해서 Intergraph사의 GeoMedia 제 품을 이용하였다. GeoMedia는 GIS 엔진으로 전문적인 기능을 제공하는 익스텐션과 결합하여 각종 솔루션을 구축하는 제품이다. 본 연구에서 사용한 GeoMedia WebMap Professional은 웹 기반의 서비스, 실시간 데 이터 액세스, 복잡한 공간 분석 처리가 가능한 익스텐 션 제품이다.
구현된 웹 화면의 메뉴구조는 표 3과 같다. 열기 메 뉴에서는 입체 영상을 불러오는 기능을 수행하고 자료 처리에서는 좌우 에피폴라 영상에서 공액점을 선택하 거나 영상정합을 통해 3차원 좌표를 결정한다. 웹환경 에서 원 영상을 이용하여 에피폴라 영상을 생성하는 것 은 자료처리 시간이 많이 소요되는 단점이 있기 때문에 관리자가 클라이언트/서버 기반으로 자료처리를 수행 할 수 있도록 하였다.
3차원 좌표의 결정에서 영상정합을 이용하는 방법은 좌측 에피폴라 영상에서 사용자가 마우스 조작에 의하 여 관심있는 영상점을 관측하고 영상정합을 수행하면 우측 에피폴라 영상에서 x축(가로)방향으로 이동하면 서 일정한 탐색영역을 설정한다. 에피폴라 영상은 y축 (세로)방향의 시차가 제거된 영상이다. 이로 인해 y축 방향의 탐색은 대략 좌측 관측점을 기준으로 ±3 픽셀 이내에서 탐색하였으며 영역기반의 상관계수법을 적용 하였다.
좌우 에피폴라 영상에서 사용자가 직접 공액점을 선 택한 후 평행투영모델을 적용하여 3차원 좌표를 결정 할 수 도 있다.
영상의 이동, 확대 등은 사용자가 쉽게 사용할 수 있 도록 도구상자로 구현하였다.
4.5 활용분야
항공사진과 달리 위성영상을 이용하여 위치결정을 수행할 때 중복도는 거의 90% 이상을 유지하는 경우가 많다. 이는 항공사진과 달리 위성영상은 한번에 촬영할 수 있는 영역의 크기가 넓고 영상의 활용도를 높이기 위해서이다.
그림 6. 여색입체 영상
본 연구에서 사용한 평행투영모델은 에피폴라 영상 을 직접적으로 생성 가능한 모델로서 좌우 입력영상을 이용하여 두 장의 에피폴라 영상이 중첩되어 있는 여색 입체 영상을 생성할 수 있다.
이러한 여색입체 영상은 입체안경을 착용하면 3차원 으로 보이기 때문에 일반 사용자에게 고해상도 위성영 상에 대한 친밀도를 높일 수 있다.
웹 상에서 입체 영상을 이용하여 대상물의 3차원 좌 표를 결정하는 것은 기존의 웹 서비스 방식과 다르기 때문에 입체 영상을 서비스하는 분야에 활용할 수 있 다. 그림 6은 그림 5의 Anaglyph 메뉴를 선택하여 연 구대상지역의 IKONOS 위성영상을 이용하여 생성한 여 색입체 영상이다. 여색입체영상은 애너글리프(Anaglyph) 안경을 착용하면 대상물을 입체로 볼 수 있다.
웹상에서 대상물의 3차원 좌표가 결정되면 이를 이 용하여 3차원 공간정보의 구축이 부분적으로 가능하다.
따라서 기 구축된 3차원 공간정보의 갱신과 서비스 분 야에 활용할 수 있을 것으로 사료된다.
5. 결 론
본 연구는 고해상도 위성영상을 이용하여 웹 기반에 서 위치결정을 수행한 연구로서 다음과 같은 결론을 도 출하였다.
첫째, 웹기반의 위성사진측량 기술을 적용하기 위한 영상관리기술, 영상처리기술, 사진측량기술, 웹기반기 술 등의 다양한 요소기술을 분석하였다.
둘째, IKONOS 위성영상을 이용한 사례연구를 통하 여 웹환경에서 평행투영모델을 적용하여 사용자가 쉽
게 3차원 위치를 결정할 수 있는 프로토타입 형태의 프 로그램을 구현할 수 있었다.
세째, 기존의 사진측량분야는 주로 센서모델링을 통 한 지도제작분야에 한정된 경우가 많으나 인터넷, 웹 서비스 분야의 기술과 융합한 웹 기반의 위성사진측량 분야를 통해서 일반인도 고해상도 위성영상을 쉽게 다 룰 수 있는 기반을 마련하였다.
네째, 국내외 연구사례 분석을 통하여 웹 기반의 위 성사진측량 분야는 국내 연구기반이 취약한 분야로서 기존의 사진측량분야와 인터넷 또는 웹 서비스 분야의 융합산업이 발달할 수 있을 것으로 사료된다.
감사의 글
이 논문은 2011년도 남서울대학교 학술연구비 지원 에 의해 연구되었으며 이에 감사를 드립니다.
참고문헌
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