게임 프로그래밍
Received: Apr. 30. 2019 Revised: May. 28. 2019 Accepted: Jun. 7. 2019
Corresponding Author: Jung-Hwan Sung(Department of Media, Soongsil University)
E-mail: [email protected] ISSN: 1598-4540 / eISSN: 2287-8211
Ⓒ The Korea Game Society. All rights reserved. This is an open-access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution Non-Commercial License (http://creativecommons.otg/licenses/by-nc/3.0), which permits unrestricted non-commercial use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.
모션플랫폼과 VR HMD를 사용하는
VR콘텐츠의 제작환경에 따른 문제점과 개선 방안※
권호종
*
, 성정환**
숭실대학교 글로벌미디어학부
*
, 숭실대학교 미디어학과**
{howm17, artbysung}@crossdesignlab.com
A Study on the Problem and Improvement of VR Content Using Motion Platform and VR HMD
Ho-Jong Kwon
*
, Jung-Hwan Sung**
School of Global Media, Soongsil University
*
, Depart of Media, Soongsil University**
요 약
VR HMD와 모션플랫폼을 이용한 VR콘텐츠는 모션플랫폼의 움직임 제어가 중요하며 모션플 랫폼의 제어는 고전적인 워시아웃 알고리즘을 기반으로 한다. 하지만 고전적인 워시아웃 알고 리즘을 사용할 때 모션플랫폼의 구성과 물리엔진사용의 제한 등으로 제약사항이 생긴다. 따라 서 본 연구에서는 제약사항이 발생하는 가상환경에서 가속도를 회전운동으로 변환하는 컨트롤 오브젝트를 사용해 고전적인 워시아웃 알고리즘을 보완하는 새로운 제작 방법을 설계했다. 총 30명의 피험자를 대상으로 새로운 콘텐츠 제작 방법이 기존의 고전적인 워시아웃 알고리즘만을 사용한 것과 비교해 효과가 있는지에 대한 실험조사를 하였고, 그 결과 현실감, 몰입감, 승차감 측면에서 유의한 차이로 개선되었음을 알 수 있었다.
ABSTRACT
Many limitations arise when using washout algorithms to calibrate input values in VR content-making environments using VR HMD and motion platforms. Thus, in this study, we designed a new fabrication method using a control object that turns acceleration into a rotational motion. A total of 30 people were tested to see if the improved method was better than the existing one. The results showed significant differences that the improved method is better for realism, immersion and ride comfort.
Keywords : Motion Platform(모션플랫폼), Washout Algorithm(워시아웃 알고리즘), VR
Contents(가상현실 콘텐츠)
1. 서 론
VR(Virtual Reality) HMD(Head Mounted Display)가 최근 급속도로 발전을 하면서 가상환경 의 움직임을 사용자가 체감할 수 있게 실제로 표 현하는 모션플랫폼(Motion Platform)의 관심도도 높아졌다. 모션플랫폼은 일상생활에서 4D영화관, 체감형 아케이드 게임기 등에서 찾아볼 수 있는데 이를 VR HMD와 같이 사용하면 VR멀미(Virtual Sickness)를 다소 해소할 수 있다. 그리고 VR HMD만 사용할 때보다 모션플랫폼을 같이 사용할 때 사용자는 향상된 가상환경을 경험 할 수 있다.
초기의 모션플랫폼은 고가이며 매우 큰 부피를 차 지하고 있어 금전적, 공간적 제약이 존재해 일반용 으로 사용하기 어려웠기 때문에 모션의 자유도를 줄인 소형 모션플랫폼들이 등장하게 되었다. 그에 따라 가상환경 기반의 환경을 가지는 실험과 콘텐 츠 개발에 VR HMD와 모션플랫폼을 동시에 사용 하는 사례가 증가했다. VR HMD와 모션플랫폼에 관한 다양한 연구들이 진행되었는데 그 중 모션플 랫폼에 관한 연구들은 기존의 크고 온전한 자유도 를 가진 모션플랫폼에 대한 것이 주를 이뤘다. 따 라서 자유도를 제한한 모션플랫폼과 VR HMD를 활용한 새로운 가상현실의 환경에 기존의 환경에서 이루어진 연구결과를 접목시키면 여러 오류가 발생 하게 되었으며 콘텐츠 제작환경 또한 지속적으로 변해 새로운 문제점들이 계속 발생하게 된다. 이에 본 연구는 일반용으로 제작된 모션플랫폼 중 3DOF 모션 시뮬레이터와 VR HMD로 이루어진 가상환경에서 발생하는 문제점과 효과적인 해결 방 법에 대해 분석했다.
2. 본 론
2.1 모션플랫폼
모션플랫폼이 군사용 훈련 시뮬레이터로 처음 사용되었으며 실제 상황과 유사한 가상환경을 만들 어 훈련에 활용했다. 모션플랫폼을 이용하면 실제
상황에서 발생하는 움직임을 표현하기 때문에 단순 디스플레이만을 이용해 훈련하는 것보다 높은 현실 감과 몰입감으로 훈련에 도움이 된다. 또한 극한의 훈련 상황을 만들 수 있어 효율 높은 결과를 가질 수 있다. 이런 이점으로 오늘날 영화, 엔터테인먼 트, 레저, 군사 등 다양한 분야에서 응용돼 사용하 고 있으며 소형화가 이루어져 모션플랫폼을 일반인 이 접할 수 있는 기회가 늘고 있다[1]. 모션플랫폼 은 가상현실에 있는 물체의 움직임을 탑승자가 느 낄 수 있도록 기계적 장치로 움직임을 표현하는데 이때 가상현실에서의 물체의 움직임과 로봇공학상 의 기계적인 움직임은 6DOF(6 Degrees Of Freedom, 6자유도)라는 개념을 이용해 설명한다.
6DOF란, 한국정보통신기술협회에서 ‘3차원 좌표계 에서 X축 중심의 앞뒤 회전(Roll), Y축 중심의 앞 뒤 회전(Pitch), Z축 중심의 위아래 회전(Yaw)동 작과 앞뒤(Surge), 좌우(Sway), 위아래(Heave) 병 진동작을 포함한다.’ 라고 정의하고 이를 좌표계에 표현을 하면 [Fig. 1]이 된다.
[Fig. 1] 6 Degrees Of Freedom
모션을 구현하는 기계적 장치는 엑추에이터
(Actuator)로 모션플랫폼의 소형화와 비용을 낮추
기 위해 엑추에이터를 소형화하고 개수를 줄이고
엑추에이터의 동작 방법을 바꿔 제작한다. 모션플
랫폼은 엑추에이터의 개수에 따라 축으로 구분, 표
기하거나 모션플랫폼이 구현 가능한 모션의 수에
따라 DOF로 구분, 표기한다. 모션플랫폼은 외형과 엑추에이터의 배치와 수를 다르게 해 사용목적에 맞게 다양한 형태로 제작되며 각 형태마다 표현할 수 있는 모션의 종류와 수가 달라진다. 범용목적의 일반형 모션플랫폼은 2DOF 모션플랫폼, 3DOF 모 션플랫폼, 6DOF 모션플랫폼이 주를 이루며 각 모 션플랫폼은 [Table1,2,3]과 같은 일정한 기계적 공 통점을 가지고 있다. 여기에 Yaw모터테이블 같이 추가적으로 장치를 설치하면 자유도 높은 모션 재 현을 할 수 있게 된다[2].
[Table 1] 2DOF Motion Platform
Actuator 2ea
Image
Motion Pitch, Roll
[Table 2] 3DOF Motion Platform
Actuator 3ea
Image
Motion Pitch, Roll, Heave
[Table 3] 6DOF Motion Platform
Actuator 6ea
Image
Motion Pitch, Roll, Yaw, Heave, Surge, Sway
2.2 워시아웃 알고리즘
고전적인 워시아웃 알고리즘(Classical Washout Algorithm)은 가상환경 기반의 차량 시뮬레이터 (Vehicle Driving Simulator)가 가지는 모션을 자 동으로 생성할 때 이용된다. 고주파, 저주파의 차 단 주파수를 이용해 물리데이터의 변화크기를 완화 시키고, 모션플랫폼을 원점으로 복귀시키는 기능을 가지고 있어 자동으로 생성되는 모션을 부드럽게 한다. 고전적인 워시아웃 알고리즘은 하이패스필터 (High-pass Filter), 틸트 코디네이션(Tilt Coordination), 로우패스필터(Low-pass Filter)로 구성되어 있으며 [Fig. 2]는 이를 간단하게 나타낸 것이다. 병진운동(translational motion)을 나타내 는 Heave, Sway, Surge와 회전운동(rotation motion)을 나타내는 Pitch, Roll, Yaw를 입력 값 으로 받는다. 병진운동의 Heave, Sway, Surge의 입력은 두 개로 나뉘어져 하나는 하이패스필터를 거쳐 Heave, Sway, Surge로 병진운동으로 출력되 고 다른 하나는 로우패스필터와 틸트 코디네이션을 거쳐 회전운동의 성분과 합쳐지게 된다. 회전운동 의 Roll, Pitch, Yaw는 하이패스필터를 거쳐 출력 이 된다[3].
[Fig. 2] Classical Washout Algorithm
하이패스필터는 입력되는 고주파 성분(High
Frequency)을 통과 시키고 동역학적인 성분을 가
진 저주파 성분(Low Frequency)을 제한하는 필터
로 가속도와 각속도가 제한된다. 그리고 하이패스
필터는 입력된 신호의 크기를 낮추며 변화량을 부
드럽게 하며 초기 값으로 수렴하는 기능을 구현한 다. 따라서 가상환경의 물체가 6자유도에 대한 물 리적 변화가 발생하면 모션플랫폼은 그 움직임에 대응하는 모션이 발생 후 원점으로 복귀시키며 가 상환경의 물체에서 발생하는 주파수에 역이되는 주 파수를 사용해 [Fig. 3]처럼 모션을 조정한다. 로우 패스필터는 고주파 필터와 반대로 필터를 통과한 데이터는 동역학적인 성분을 가지고 있다. 고전적 인 워시아웃 알고리즘에서 로우패스필터는 병진 운 동에 대한 입력 값이 회전운동성분과 합쳐지기 전 틸트 코디네이션 과정에 사용된다. 즉, 병진 운동 으로 인해 생긴 병진 가속도 성분이 틸트 코디네 이션을 통해 회전 운동과 합쳐진다. 그리고 로우패 스필터는 [Fig. 4]와 같이 입력 값으로 들어온 가 속도에 바로 최대치로 반응하는 것이 아닌 지연시 켜 늦게 도달하도록 한다.
[Fig. 3] Input change of high-pass filter[4]
[Fig. 4] Input change of low-pass filter[5]
모션플랫폼이 움직일 수 있는 범위가 매우 제한 적인 경우가 대부분이기 때문에 물체와 일대일로 대응해 표현하기 어렵다. 따라서 적은 움직임으로 현실감을 향상시키고 다음 모션에 대응해야 하므로 모션플랫폼을 이용한 가상환경에선 고전적인 워시 아웃 알고리즘이 사용자 경험 향상에 중요한 역할 을 한다. 하지만 고전적인 워시아웃 알고리즘의 설 정 값은 탑승물의 특성이나 환경적 요소에 따라 경험적 데이터를 기반으로 하며 용도에 맞게 개선 하는 연구가 다양하게 진행되었다[6,7,8].
2.3 고전적인 워시아웃 알고리즘의 한계
VR HMD와 모션플랫폼의 보급화로 VR HMD
와 모션플랫폼을 동시에 활용한 가상환경에 맞춰
기존 콘텐츠를 수정하거나 새롭게 기획, 제작된
VR콘텐츠가 필요하다. VR콘텐츠는 게임 같은 VR
인터랙션 콘텐츠와 실사 또는 애니메이션 기반의
영상형 VR콘텐츠가 있다. 고전적인 워시아웃 알고
리즘을 사용하기 위해서는 물리엔진을 필요로 하기
때문에 영상형 VR콘텐츠는 영상에 매치되는 물리
데이터가 없다면 모션플랫폼의 모션을 제작하는 프
로그램을 통해 수작업으로 제작을 해야 한다. 3D
게임 환경의 경우 모션을 구현하려는 물체에 물리
엔진을 넣으면 고전적인 워시아웃 알고리즘을 사용
할 수 있어 모션플랫폼의 움직임을 자동으로 구현
가능 하지만 물체의 움직임은 물리엔진을 통해 움
직여야만 병진 가속도의 물리데이터를 얻을 수 있
다. 만약 병진 가속도가 존재하지 않는다면 6DOF
모션 시뮬레이터는 Sway, Surge, Heave, Yaw, Pitch, Roll로 출력돼 물리변화에 대응해 모션이 생성되지만 3DOF 모션 시뮬레이터는 Sway, Surge, Yaw에 대한 모션을 실행할 수 없다. 따라 서 Heave, Roll, Pitch에 해당하는 위아래의 병진 운동, 좌우의 회전운동, 앞뒤의 회전운동에만 반응 을 하게 된다. 이는 가상환경상의 물체가 앞서 서 술한 물리 운동이 발생하지 않으면 부자연스러운 모션이 생성되기 때문에 병진 가속도가 포함된 데 이터를 고전적인 워시아웃 알고리즘의 입력 값으로 가지고 있는 것이 모션플랫폼의 모션을 원활하게 생성하는데 좋다. 하지만 콘텐츠의 연출, 제작 방 식, 목적에 따라 오브젝트를 고정하거나 물리엔진 보다 우선순위를 가진 포지션을 변경하는 상황 (Unity Animator)이 발생하면 병진 가속도를 제대 로 인식하지 못하는 상황이 발생하기 때문에 모션 플랫폼과 VR HMD를 같이 사용한 가상환경을 이 용한 VR콘텐츠 제작에 어려움이 있다.
2.4 개선방안
병진 가속도에 대한 물리데이터가 온전히 받지 못하는 상황일 발생 했을 때 모션플랫폼의 모션이 원활한 생성하기 위한 방법은 크게 2가지가 있다.
첫 번째는 프로젝트의 설계를 병진 가속도에 대한 물리데이터를 받을 수 있도록 수정하는 것이고 두 번째는 입력 값을 직접 조정하는 것이다. 전자의 경우 문제의 근원을 직접 해결하기 때문에 가장 좋은 방법이겠지만 시간, 비용 또는 콘텐츠의 내용 에 따라 해당 방법의 사용이 어렵다. 본 연구에선 3DOF 모션 시뮬레이터를 이용한 가상환경에서의 문제를 해결하기 위해 후자의 방법을 선택했다. 고 전적인 워시아웃 알고리즘에선 동역학적 성분인 병 진 가속도가 없을 때 틸트 코디네이션이 제대로 역할을 하지 못한다. 따라서 틸트 코디네이션의 기 능을 고전적인 워시아웃 알고리즘에 입력되는 값에 미리 적용해 병진가속도를 회전운동으로 변환해 더 하는 방식으로 설계했다. 다양한 데이터가 있는 가 상환경의 차량에 직접 데이터를 입력하면 오차가
발생할 확률이 늘어나 컨트롤 오브젝트(Control Object)를 만들어 모션플랫폼이 표현 가능한 움직 임만을 받도록 했다. 가속도가 변하는 좌회전, 우 회전, 급정거, 급출발을 하는 상황에 따라 X축, Z 축의 회전에 대해 가중치를 주고 Y축에 해당하는 Yaw는 3DOF 모션 시뮬레이터의 구조상 구현이 불가능해 컨트롤 오브젝트에 해당 요소를 빼 다른 값에 간섭이 되지 않도록 했다. 좌회전, 우회전하 는 상황에선 원심력에 비례해 가중치를 주기 위해 원심력의 반대 방향의 같은 힘인 구심력을 이용했 으며 구심력을 구하는 공식은 (1)과 같다. 회전하 는 물체가 받게 되는 원심력에 지면의 각도(θ)를 고려해 식(2)을 만들었다. 좌·우회전의 상황에선 물 체가 가지는 병진운동을 식(2)을 적용한 값을 고전 적인 워시아웃 알고리즘에 입력되는 Roll과 합치고 직선운동의 경우 물체의 가속도를 이용해 고전적인 워시아웃 알고리즘에 입력되는 Pitch에 가중치를 더했다.
. (1)
∙ cos
. (2)
3. 실 험 3.1 실험환경
[Fig. 5] 3DOF Motion Platform
본 연구에서는 실험환경 제작을 위해 보편적으
로 사용되는 형태의 3DOF 모션 시뮬레이터와 HTC VIVE를 이용한다. 그리고 실험을 위해 제작 한 경로와 탑승물을 이용하여 게임 엔진 Unity를 통해 실험환경을 구축했다. 실험에 사용한 3DOF 모션 시뮬레이터는 [Fig. 5]로 앞뒤 회전(Pitch)와 좌우 회전(Roll)이 –10deg ∼ 10deg의 운동범위 를 가지고 상하 수직 이동(Heave)는 –30mm ∼ 30mm의 운동범위를 가진다. 실험은 외길을 따라 주행하는 차를 타고 총 6개의 곡선 길을 지나게 된다. 이때 각 곡선 길은 비탈길로 비탈의 회전 각 도는 15deg씩 증가하게 되며 각 곡선길이 가지는 각도는 [Table 4]와 같다. 실험환경은 애니메이션 으로 동작하는 차량에 탑승하여 피험자가 상호 작 용(Interaction)하는 요소가 존재하지 않는 영상형 VR콘텐츠로 제작하였다. 차량 모델링 파일에 애니 메이션이 포함돼 게임 엔진인 Unity에서 재생된다.
가상환경의 차량이 가져야할 병진가속도에 대한 물 리데이터를 가지고 있지 않기 때문에 차량의 Pitch, Roll, Heave에 대한 변화에만 모션이 적용 되고 Surge, Sway로 생성되는 회전 성분이 존재 하지 않는다.
[Table 4] Slop rotation angle
First Curve 0 deg
Second Curve 15 deg
Third Curve 30 deg
Fourth Curve 45 deg
Fifth Curve 60 deg
Sixth Curve 75 deg
[Fig. 6] Road and Vehicle Wireframe
[Fig. 7] Road and Vehicle Modeling
3.2 실험 및 결과
[Table 5] Characteristics of experiment participants
Division ratio(%)
Gender Male 50
Female 50
Frequency of game use
More than
3 times a week 40 1-2 times a week 20 1-2 times a month 16,7
Less than
once a month 23.3
본 연구에선 서울경기지역의 20대 대학생들 대
상으로 2019년 3월 27일부터 2019년 4월 3일 까지
총 30명을 대상으로 실험 조사하였으며 구성된 피
험자의 그룹 특성은 [Table 5]와 같다. 실험은 블
라인드 테스트로 총 3번으로 나눠 진행을 하였으
며 피험자는 1차 실험에선 간단한 신상정보와 탑
승 전 상태에 대한 설문 조사를 작성하고 지형에
따라 모션을 표현하는 Direct Position을 이용한
VR콘텐츠를 체험하게 되며 2차 실험에선 고전적인
워시아웃 알고리즘(Classical Washout Algorithm)
을 이용해 모션을 생성한 VR콘텐츠를 체험하며 3
차 실험은 개선한 워시아웃 알고리즘(Undated
Washout Algorithm)을 이용해 모션을 생성한 VR
콘텐츠를 체험한다. 각 체험 후 피험자에게 멀미
도 검사를 위한 SSQ[9], 몰입도 검사를 위한
SUS[10], 그리고 승차감[11] 및 각 체험의 상대적
선호도에 대한 설문조사를 실시하였다. 앞에 서
술한 모든 VR콘텐츠들의 3DOF 모션 시뮬레이
터의 움직임을 제외한 모든 요소가 동일하게 해
다른 요소로 인한 차이를 최소화 되도록 고려해 설계를 했으며 피험자의 휴식시간을 고려해 제작 한 스케줄에 따라 진행했다.
[Fig. 8] Experiment progress
설문조사 결과는 SPSS 25를 이용하여 통계분석 을 실시하였다. SSQ는 매스꺼움(Nausea), 안구운
동불편(Oculomotor), 방향감각상실(Disorientation) 이라는 멀미에 관한 세 가지의 요인으로 분석되어 나온다. SUS는 몰입감 하나로 요인이 나타난다.
VR콘텐츠 간에 상대평가를 하는 설문에선 현실감 (Realism), 몰입감(Immersion), 멀미도(Motion Sickness), 승차감(Ride Comfort)에 대한 비교했다.
설문결과에 대한 분석은 VR콘텐츠의 모션 생성의 방법에 따라 주요 요인의 평균이 유의한 차이가 있 는지 검증하고자 일원배치 분산분석(One-way ANOVA)를 실시하였다. [Table 6]은 분석한 결과 로 모션 생성 방법에 따라 SUS(F=4.169, p<.05)는 개선된 워시아웃 알고리즘에선 평균 3.66으로 고전 적인 워시아웃 알고리즘의 평균 3.20과 Direct Position의 3.42보다 높게 나왔으며 유의한 차이를 보였다. 현실감(F=7.480, p<.001)에선 개선된 워시 아웃 알고리즘에서 평균 3.83으로 Direct Position 의 평균 2.77과 고전적인 워시아웃 알고리즘의 평 균 2.80보다 높게 나왔으며 유의한 차이가 있음을 [Table 6] One-way ANOVA
N Mean Std. Deviation F p
Nausea (lower is better)
Direct Position 30 47.38 40.59
0.214 0.808 Classical Washout Algorithm 30 53.11 47.84
Undated Washout Algorithm 30 46.43 39.27 Oculomotor
(lower is better)
Direct Position 30 52.55 42.41
0.121 0.886 Classical Washout Algorithm 30 53.82 42.62
Undated Washout Algorithm 30 48.76 39.09 Disorientation
(lower is better)
Direct Position 30 100.22 85.21
0.019 0.981 Classical Washout Algorithm 30 103.94 87.64
Undated Washout Algorithm 30 103.94 81.14 SUS
(higher is better)
Direct Position 30 3.43 0.55
4.169 0.019 Classical Washout Algorithm 30 3.20 0.68
Undated Washout Algorithm 30 3.66 0.64 Realism
(higher is better)
Direct Position 30 2.77 1.45
7.480 0.001 Classical Washout Algorithm 30 2.80 1.10
Undated Washout Algorithm 30 3.83 1.05 Immersion
(higher is better)
Direct Position 30 2.93 1.60
8.038 0.001 Classical Washout Algorithm 30 2.87 1.11
Undated Washout Algorithm 30 4.00 0.87 Motion
Sickness (higher is better)
Direct Position 30 2.93 1.51
1.432 0.244 Classical Washout Algorithm 30 3.03 0.72
Undated Washout Algorithm 30 3.40 1.00 Ride Comfort
(higher is better)
Direct Position 30 2.80 1.45
3.834 0.025 Classical Washout Algorithm 30 3.00 0.83
Undated Washout Algorithm 30 3.60 1.13
보였다. 몰입감(F=8.038, p<.001)에선 개선된 워시 아웃 알고리즘이 평균 4.00으로 Direct Position의 평균 2.93과 고전적인 워시아웃 알고리즘의 평균 2.87보다 높게 나왔으며 유의한 차이를 보였다. 승 차감(F=3.834, p<.05)은 개선된 워시아웃 알고리즘 이 평균 3.60으로 Direct Position의 평균 2.80, 고 전적인 워시아웃 알고리즘의 평균 3.00보다 높게 나왔으며 유의한 차이를 보였다. 하지만 매스꺼움, 안구운동불편, 방향감각상실, 멀미도에 대해 유의한 차이를 보이지 않았다. 사후검정 결과 Direct Position과 고전적인 워시아웃 알고리즘은 유의한 차이를 보이지 않았고 개선된 워시아웃 알고리즘만 유의한 차이를 보이고 있다.
4. 결 론
모션플랫폼과 VR HMD의 개선과 보급화로 두 기기를 활용한 VR콘텐츠의 제작이 증가하는 추세 이다. 이는 사용자에게 높은 현실감과 VR멀미를 낮춰 사용경험을 높여 준다. 하지만 모션플랫폼의 모션을 제어하는 방법에 따라 결과가 다르고 제작 환경에 고려 해야하는 부분이 늘어나기 때문에 제 작 과정에서 문제점이 발생한다. 보급용으로 많이 사용되는 3DOF 모션 시뮬레이션에 이런 문제가 두드러지게 나타나기 쉬워 개선을 필요로 한다. 본 연구에선 모션플랫폼에서 모션을 자동으로 생성시 키기 위해 사용되는 워시아웃 알고리즘이 애니메이 션 기반의 VR콘텐츠에 적용할 때 취약점이 있다 는 것을 발견해 효과적으로 작동할 수 있도록 컨 트롤 오브젝트를 이용한 개선 방법을 제시했다. 이 를 바탕으로 실험환경을 구축해 실험을 진행한 결 과 현실감, 승차감, 몰입감에 대해 유의한 차이를 발견할 수 있었다. 하지만 본 연구에 사용된 실험 환경은 한정된 환경과 상황을 가지고 있어 모션플 랫폼의 종류, 가상환경의 물체의 특징에 따라 최적 화 하는 방법이 달라지는 워시아웃 알고리즘의 특 성에 의해 환경이 바뀌면 다른 실험 결과가 나올 수 있다. 따라서 향후에는 다양한 모션플랫폼에 최
적화 가능한 표준안 또는 모듈화에 대한 지속적인 연구가 필요하다.
ACKNOWLEDGMENTS
The research was supported by Korea Technology and Information Promotion Agency for SMEs through innovative technology development project (S2519239)
REFERENCES
