서론 .
Ⅰ
청소로봇의 최적비용함수를 고려한 지도 작성에 관한 연구
강 진 구*
Kang, Jin Gu
<Abstract>
Key Words : Clean Robot, Map-Building, Sensor-Fusion, Autonomous, Mobile Robot
청소로봇의 구성 .
Ⅱ
MOTOR DRIVE
HOST PC MAIN
CONTROLLER (PIC18F4680)
Parallal ULTRA SENSOR
GYRO SENSOR
MOTOR ENCODER IR SENSOR
ULTRA CONTROLLER
(PIC16F73) IR CONTROLLER
(PIC16F73)
SUB CONTROLLER (PIC18F4680)
MOTOR CAN
RF
INSPIRATOR FAN MOTOR MOTOR
DRIVE
기구학 해석 .
Ⅲ
cos sin
cos sin
sin cos
cos
sin
ω
p
&x
m XwYw
r l
qm,
r
qm,
l 2
u
qm
ym
w
vR
vL
cos sin
cos
sin
ω
에 의한 가중치부여 . Mobility
Ⅳ
xd qf xi
T
xd qf xi
qf qi
T
cos
sin
최종 위치
m
) (q m COS×
a q
X
Y
청소로봇방향 )
(q m×SIN
Ellipsoid
. Map-Building
Ⅴ
실험 .
Ⅵ
회전
1. 300 ㎜ (2V/div, 500ms/div)
Estimation Estimation
Matching Matching
MAPMAP
Prediction Using Sensor
Model
Observation Observation Yes
Predicted Beacon Observations Position Estimation
Raw Sensor Data or Extracted Feature Matched Predictions and
Observations
0
) ( :
: :
) 1 ( ) (
) (
) (
=
= -
n
D D D error Initial
D ion configurat Final
D on configurai Initial
init F e goal F e
goal F e
init e F
e o
? threshold De <
) ( ) ( ) 1 (
3 ..
1 , ..
1 , ..
1
) (
} ) ( ) ( ) {(
goal F e tn V e ti V V n V(init) i F
i i n i i n i i m
D D D D
C
criterion of minimizing by
v S s parameter system Search
dt v n D n
-
= + ×
=
=
=
=
=
o o o
q e
) ( 1 )
( )
(FDegoal FDeactual De= -o
Stop Yes
No
결론 .
Ⅳ
참고문헌
저자소개
▪ ▪
강 진 구 Kang Jin Gu
년 월 현재 2009 5 ~
극동정보대학 영상컴퓨터과 교수 년 월
2001 2 부산대학교 전자공학과 공학박사( ) 년 월
1998 2 부산대학교 전자공학과 공학석사( ) 년 월
1995 2 금오공과대학교 전자공학과 공학사( )
관심분야 : 인공지능로봇 협동제어, E-mail : [email protected]
논문접수일: 2009년 5월 7일 수 정 일: 2009년 6월 10 (1 )일 차
년 월 일 차
2009 7 1 (2 ) 게재확정일: 2009년 7월 17일
