A Study on PDOP due to the Position Error of Acoustic Sensors in the 3D TDOA Positioning System

*정회원, 한성대학교 정보통신공학과

접수일자 : 2014년 10월 2일, 수정완료 : 2014년 12월 6일 게재확정일자 : 2015년 2월 13일

Received: 2 October, 2014 / Revised: 6 December, 2014 Accepted: 13 February, 2015

*Corresponding Author: [email protected]

Dept. of ICs Engineering, Hansung University, Korea http://dx.doi.org/10.7236/JIIBC.2015.15.1.199

JIIBC 2015-1-26

3차원 TDOA 위치 측정 시스템에서

음향 센서의 위치 오차에 따른 PDOP에 관한 연구

A Study on PDOP due to the Position Error of Acoustic Sensors in the 3D TDOA Positioning System

오종택

Jongtaek Oh

요 약 많은 사용자가 항상 휴대하는 스마트폰을 대상으로 실내에서의 위치 인식을 위한 기술 개발이 매우 활발하다.

특히 음향 신호를 이용한 TDOA 방식의 위치 측정 시스템도 많이 연구되고 있는데, 이 방식은 스마트폰의 스피커와 음향 신호를 수신하기 위한 위치 측정 장치에 설치된 마이크들 사이의 거리를 측정하고 관련 쌍곡선 수식을 계산하여 스마트폰의 위치를 추정하는 것이다. 그러나 스피커와 각 마이크 사이의 거리를 측정하는 것에 항상 오차가 있고, 게다 가 위치 측정 장치에 설치된 음향 센서인 마이크의 설치 위치 오차에 따라서 위치 측정 오차가 매우 크게 발생한다.

본 논문에서는 3차원 TDOA 위치 측정 시스템에서 음향 센서의 위치 오차에 따른 위치 측정 오차가 PDOP 시뮬레이 션과 실험으로 분석되었다.

Abstract

Key Words :

Ⅰ. 서 론

실내에서의 위치 측정을 위해 음향 신호를 이용한 Time of Arrival(TOA) 또는 Time Difference of Arrival(TDOA)에 관한 연구가 많이 진행되고 있다

. 음향 신호는 공기 중을 진행하는 속도가 상온에서 약 340

m/sec로 전파 신호에 비해 훨씬 느리므로, 신호원과 음 향 센서 사이의 거리 또는 거리 차이를 측정하는 것이 상 대적으로 쉽고 비용이 저렴하며 정확하기 때문이다. 전 파 신호를 사용하여 수 cm의 거리를 측정하기 위해서는 매우 고가의 장치가 필요하므로 실용화 가능성이 낮다.

한편 TOA 방식의 경우에는 음향 신호가 발생되는 기준

시간 정보가 필요하므로, 전파나 광신호를 이용하는 경 우가 많다

.

또한 음향 신호를 발생하는 스피커 장치나 수신하는 마이크 센서의 비용이 매우 저렴하고 증폭기 등의 회로 도 저렴하고 간단하므로, 음향 신호의 전달 거리가 비교 적 짧음에도 불구하고 실용화 가능성이 매우 크다.

한편, 스마트폰이 대중화됨에 따라 스마트폰의 음향 신호를 이용하여 실내에서 사용자의 위치를 측정하고 이 를 기반으로 각종 위치 기반 서비스를 제공하는 것이 매 우 중요해졌다. 음향 신호를 이용한 위치 측정 시스템은 음향 신호의 통달 거리 한계 때문에 측정 장치를 촘촘하 게 설치하는 것에 한계가 있고, 무선랜 신호나 블루투스, RFID 등의 전파 통신 기기를 이용할 수도 있지만 위치 오차가 상대적으로 크다는 단점이 있다. 따라서 향후에 는 전파 통신 기기와 음향 신호를 조합한 실내 위치 측정 시스템이 실용적인 방식이 될 것이다. 즉, 개방된 넓은 공 간에서는 무선랜 신호를 이용하고 특정 중요한 위치에서 는 음향 신호를 이용하여 거리가 아닌 정확한 실내 위치 를 측정하고 활용하는 방법이 효과적일 것이다.

음향 신호를 이용한 위치 측정 시스템은 공통적으로 마이크 음향 센서를 이용하여 음향 신호를 수신하는데, 마이크의 설치 간격이 넓을수록 위치 추정 오차가 줄어 드는 특성이 있다

. 따라서 마이크를 설치하는 프레임의 크기가 최소한 1 m 이상이 되어야 하므로, 마이크 설치 위치에 오차가 발생하게 된다. 즉, x-y 평면에 복수의 마 이크들을 설치할 때, x-y 축 좌표에서 오차가 발생할 뿐 만 아니라, z 축 방향으로도 오차가 발생할 수 있다. 수 mm 또는 1 cm 이상의 마이크 설치 위치의 오차로 인해 스마트폰과 같은 음향 신호원의 위치 추정 오차가 매우 커지는 문제가 발생하고, 위치 측정 장치의 제작 및 설 치에서 이 문제가 간과될 수 있으므로 이에 대한 분석이 필요하다.

본 논문에서는 3차원 TDOA 방식의 위치 측정 시스템 에서 음향 센서의 설치 위치 오차에 따른 위치 추정 오차 를 시뮬레이션과 실험을 통해 측정하고 그 영향을 분석 한다.

Ⅱ. TDOA 방식의 스마트폰 위치 측정 시스템[5]

음향 신호원에 대한 상대 위치를 TDOA 방식으로 추

정하기 위해, 위치 측정 장치의 표면에 부착된 마이크 수 신기들의 구성은 그림 1과 같다. 여기서 음향 신호원이 S 에 해당되며 위치 측정 장치의 전면부 표면에 5개의 마이 크 수신기가 각각 50 cm의 간격으로 십자가의 형태로 장 착되어 있다. 각각의 마이크 수신기들 사이의 수신 시간 차이를 측정하기 위해 cross correlation을 사용하고 있으 며, 수신 시간 차이로부터 음향 신호원의 위치를 추정하 기 위한 LLMS (Linearized Least Mean Square) 알고리 즘 수식 및 결과 값은 각각 식(1) 및 (2)와 같다

. 이 때 마이크 M1, M2, M3, M4, 및 M5의 좌표를 각각







, 





, 





, 





,







라고 하고, 신호원 S의 좌표는 





이 며, d1은 마이크 1과 신호원과의 거리, 측정된 신호원과 마이크 센서들 사이의 거리 차이 값은 각각 

, 

, 

및 

이다.

그림 1. 3 차원 공간에서의 5개의 십자 형태의 마이크들과 하 나의 신호원 구성도[5]

Fig. 1. The 3D configuration of cross type 5 microphones and 1 signal source[5]

  



  ^

 



 

 

 

 

 

 



 

 

 

 

 

 



 

 

 

 

 

 



 

 

 

 

 

 

,

 



  ^

 









,  



  ^

 



 

  

 

  

 

  



 

  

 

  

 

  



 

  

 

  

 

  



 

  

 

  

 

  

  





 

Ⅲ. 마이크 설치 위치 오차에 따른 PDOP 분석

음향 신호를 수신하기 위한 위치 측정 장치에서 마이 크 음향 센서의 설치 위치 오차에 따른 음향 신호원의 위 치 추정 오차를 분석하기 위해서, 측정된 거리 차이 값의 오차에 대한 추정된 위치 좌표의 오차의 비율을 의미하 는 Dilution of Position(DOP)의 개념을 도입한다. DOP 에는 GDOP(Geometric DOP), PDOP (Position DOP) 등 이 있는데 TDOA 방식에 대해서는 시간에 대한 미지수 가 없으므로 GDOP와 PDOP가 동일하며 다음 식 (3)과 같다

.



_{ }



 ^{ }



 

 

여기서 

, 

와 

는 추정된 신호원의 위치 좌표 값에 서 각각 x, y, z축 좌표의 오차의 분산이고, 

은 측정된 신호원과 마이크들 사이의 거리 차이 값의 실제 값과의 오차에 대한 표준 편차이다. 즉, 추정된 위치 좌표 오차 값의 실효값(root mean square)을 측정된 거리 차이 값 의 표준편차로 나눈 값이다. 따라서 동일한 측정 오차에 비해 추정된 위치 좌표 값이 정확할수록 PDOP의 값은 작아지게 된다. 동일한 위치 인식 알고리즘 및 시스템에 서도 신호원 또는 마이크 음향 센서의 위치에 따라 PDOP의 값이 달라진다. TOA 또는 TDOA 방식에서 거 리 차이의 측정 오차는 항상 존재하며 이 오차의 크기에 따른 위치 추정 오차의 영향을 분석하는 것이 중요하다.

여기서는 몇 가지 경우의 마이크 음향 센서의 설치 위치 오차를 가정하고, 이에 대한 PDOP를 시뮬레이션하여, 그 영향을 계산하고 분석한다. 본 논문에서 시뮬레이션 및 실험시에 사용된 마이크 M1, M2, M3, M4, 및 M5의 설치 좌표는 각각 (0, -0.5, 0), (0, 0, 0), (0, 0.5, 0), (-0.5, 0, 0), 및 (0.5, 0, 0)이다. (단위: m)

다음 그림 2는 (a) 마이크 센서 M3의 설치 위치에 오 차가 없는 경우와, (b) M3의 설치 좌표가 (0, 0.5, 0.005) 인 경우로 z축으로 +0.5 cm 만큼의 설치 위치 오차가 있 는 경우에 대한 위치 추정 오차의 실효값(rms)이다. 이

시뮬레이션에서는 거리 차이의 측정 오차 영향을 배제하 기 위해 

을 0으로 설정하였다. 마이크 음향 센서 배열 의 중앙으로 부터 음향 신호원까지의 z 축 거리는 3 m이 고, 음향 신호원을 동일 거리에서 상하 및 좌우로 2 m씩 이동하며 위치를 추정한 시뮬레이션 결과이이다.

-200 -100

0 100

200

-200 -100 0 100 200

0 0.5 1

y x

rms estimation error

(a)

-200 -100

0 100

200

-200 -100 0 100 20010

15 20

y x

rms estimation error

(b)

-200 -100 0 100 200

-200 -100 0 100 2001

2 3 4

y x

rms estimation error

(c)

-200 -100

0 100

200

-200 -100 0 100 2000

5 10 15

y x

rms estimation error

(d)

-200 -100

0

100 200

-200 -100 0 100 2000

5 10 15

y x

rms estimation error

(e)

-200 -100 0

100 200

-200 -100 0 100 2000

10 20 30

y x

rms estimation error

(f)

그림 2. 5개의 십자 모양의 마이크 음향 센서 배열을 사용하는 3차원 TDOA 방식의 음향 위치 측정 시스템에서, 마 이크 M3의 설치 위치에 오차가 발생한 경우에 대한 위치 추정 오차 실효값의 패턴 (단위: cm) (a) 설치 위치 오차가 없는 경우, (b) M3의 z 축 설치 위치 오 차가 +0.5 cm 인 경우, (c) M3의 z 축 설치 위치 오차가 +0.1 cm 인 경우, (d) M4의 y 축 설치 위치 오차가 +0.5 cm 인 경우, (e) M4의 x 축 설치 위치 오차가 +0.5 cm 인 경우, (f) 위 (b)와 (d)가 동시 에 발생한 경우

Fig. 2. The rms position estimation error pattern due to the installation position error of mic M3, for the 3D positioning system using cross type 5 microphones (unit:

cm) (a) no installation position error, (b) installation position error of M3 with +0.5 cm along z axis, (c) installation position error of M3 with +0.1 cm along z axis, (d) installation position error of M4 with +0.5 cm along y axis, (e) installation position error of M4 with +0.5 cm along x axis, (f) installation position error of (b) and (d) above

(a)의 결과에서 확인할 수 있듯이 거리 차이 측정 오 차가 없고 마이크 음향 센서의 설치 위치 오차가 없으면 음향 신호원의 위치를 정확히 추정할 수 있다. 즉, 위치 추정 오차의 실효값이 거의 0이다. 이에 비해 (b)의 결과

를 보면 다섯 개의 마이크 음향 센서 중에 하나의 마이크 의 설치 위치가 0.5 cm 만큼 약간의 오차가 있음에도 불 구하고, 위치 추정 오차가 최대 16 cm나 발생하는 것을 확인할 수 있다. 설치 위치 오차가 발생한 마이크 M3는 십자 모양의 마이크 배열 중에 위쪽에 설치된 마이크이 고, 따라서 M3 설치 위치의 오차로 인해서 y 축 방향으 로 위치 추정 오차가 크게 발생하는 것을 알 수 있다. 물 론 다른 지점에서도 위치 추정 오차가 발생한다. 만약 (0, 0.5, 0.001)로 M3 설치 위치 오차를 0.1 cm로 축소시키면 (c) 에서와 같이 위치 추정 오차 패턴은 동일하며 실효값 이 작아지는 것을 확인할 수 있다. (d)의 경우는 M3 마이 크의 설치 위치 오차는 없고 대신에 M4의 설치 위치가 (-0.5, 0.005, 0)으로 y 축 방향으로 +0.5 cm 만큼의 설치 위치 오차가 있는 경우이다. x 축 방향으로 위치 추정 오 차가 커지는 것을 확인할 수 있다. 이것은 십자 모양의 음향 센서 배열에서 좌측 음향 센서의 위치에 오차가 있 기 때문이다. (e)의 경우는 M4의 설치 위치가 (-0.495, 0, 0)으로 x 축 방향으로 +0.5 cm 만큼의 설치 위치 오차가 있는 경우이다. y 축 방향으로 비대칭인 위치 추정 오차 패턴이 발생하고 있다. (f)는 M3와 M4의 설치 위치가 각 각 (0, 0.5, 0.005) 및 (-0.5, -0.005, 0)으로 위의 (b)와 (d) 의 설치 위치 오차가 동시에 발생하는 경우이다. 위치 추 정 오차의 실효값이 설치 위치 오차가 있는 마이크로부 터 먼 위치일수록 커지고 있다.

종합적으로 분석해 볼 때, 마이크 음향 센서의 설치 위 치에 0.5 cm 정도의 작은 오차가 생겨도 위치 추정 오차 가 크게 발생하는 것을 알 수 있으며, 특히 (c) 와 (d)의 최저 실효값을 비교해 보면 x 축이나 y 축 방향의 수평 방향의 설치 위치 오차보다 z 축의 깊이 방향의 설치 위 치 오차에 따라 더 민감하게 위치 추정 오차가 발생하는 것을 알 수 있다. 마이크 음향 센서 사이의 거리가 50 cm 일 때, 0.5 cm의 설치 위치 오차는 1%의 오차이며 위치 측정 시스템을 제작하거나 설치하다 보면 흔히 발생할 수 있는 정도의 오차이다.

따라서 마이크 음향 센서의 설치 위치 오차에 의한 위 치 추정 오차의 영향을 과소평가하면, 위치 측정 알고리 즘이나 계산 방식의 정밀도에 상관없이, 위치 측정 시스 템의 전반적인 위치 측정 정밀도 성능이 사소한 장치 제 작이나 설치상의 원인 때문에 크게 나빠지게 된다.

마이크 음향 센서를 이용하여 음향 신호원과 마이크

들 사이의 거리 차이를 측정하다보면 여러 가지의 이유

로 항상 거리 측정 오차가 발생한다. 따라서 음향 센서를 이용한 위치 측정 시스템에서 위치 추정 오차를 분석하 기 위해서는 거리 측정 오차를 고려하여야 한다.

다음 그림 3에서는 그림 2의 조건에 거리 측정 오차를 반영한 시뮬레이션 결과이다. 거리 측정 오차를 고려하 는 경우에는 일반적으로 PDOP 값으로 비교한다. 거리 측정 오차는 가우시안 잡음이며 표준 편차 

는 0.1을 가 정하였다. 거리 측정 오차의 표준편차 값이 커질수록 추 정된 위치 좌표의 오차도 증가하게 된다. 제작된 실험 시 스템의 성능을 고려할 때, 거리 측정 오차의 표준 편차 0.1은 적절하며, 만약 제작된 시스템의 잡음 수준이 높던 지 음향 신호의 샘플링 간격이 크면 거리 측정 오차의 표 준 편차가 커져야 한다.

-200 -100

0 100

200

-200 0 -100

20020 100 50 80 110 120

y x

PDOP

(a)

-200 -100

0 100

200

-200 -100 0 100 20050 100 150 200 250

y x

PDOP

(b)

-200 -100

0 100

200

-200 -100 0 100 200

50 150 250 350

y x

PDOP

(c)

-200 -100

0

100 200

-200 -100 0 100 20020

60 100 140

y x

PDOP

(d)

그림 3. 그림 2의 시뮬레이션 조건에서 거리 측정 오차의 표준 편차가 0.1 일 때의 PDOP (a) 설치 위치 오차가 없 는 경우, (b) M3의 z 축 설치 위치 오차가 +0.5 cm 인 경우, (c) M3의 z 축 설치 위치 오차가 +0.5 cm 이고, M4의 y 축 설치 위치 오차가 +0.5 cm 인 경 우, (d) M3의 z 축 설치 위치 오차가 +0.1 cm 인 경우

Fig. 3. The PDOP pattern for the Fig. 2 cases, with distance measurement error of 0.1 (a) no installation position error, (b) installation position error of M3 with +0.5 cm along z axis, (c) installation position error of M3 with +0.5 cm along z axis, and M4 with +0.5 cm along y axis, (d) installation position error of M3 with +0.1 cm along z axis

그림 3의 (a)는 마이크 음향 센서의 설치 위치 오차가 없는 경우이지만, 거리 측정 오차가 발생하면, 십자 모양 의 음향 센서 배열의 중심점에서 벗어날수록 음향 신호 원의 위치 추정 오차가 커지는 것을 확인할 수 있다. 또 한 (b) 및 (c)의 경우에도 그림 2와 동일한 패턴을 보이고 있다.

한편, 그림 2의 (b)와 (c)를 비교해 보면, M3의 z 축 설 치 위치 오차 값이 각각 0.5 cm 및 0.1 cm 인 경우로, 위 치 추정 오차의 실효값 차이가 약 6배 정도인 것에 비해 서, 그림 3의 (b) 와 (d)를 비교해 보면 실효값 차이가 약 2배 정도로 결과가 다른 것을 발견할 수 있다. 또한 그림 3의 (d)의 경우 그림 2의 (c) 보다 포물선 패턴이 더 분명 하다. 종합적으로 분석해 보면, TDOA 방식의 위치 측정 시스템에서 거리 위치 측정 오차와 음향 센서의 설치 위 치 오차가 공존하는 경우에, 두 가지 오차의 영향이 중복 되면서 음향 센서의 설치 위치 오차의 영향이 줄어드는 것을 알 수 있다.

다음 표 1은 다양한 마이크 음향 센서의 설치 위치 오

차에 대한 3 m 거리에서의 위치 추정 오차의 최대 실효

값을 시뮬레이션으로 구한 것이다. 거리 측정 오차의 표 준 편차도 0.1로 설정하였다. 설치 위치 오차도 실제 위치 측정 시스템을 구현하거나 설치 시에 발생 가능성이 있 는 값을 가정하였다.

표 1. 음향 센서의 설치 위치 오차와 거리 측정 오차를 고려한 위치 추정 오차의 실효값 (



error considering installation position error of microphone and distance measurement error ₍



설치 위치 오차가 있는 마이크 및 설치 위치 좌표

최소 위치 추정 오차의 실효값

최대 위치 추정 오차의 실효값

오차 없음 3 10

M3(0, 50, 0.5) 8 20

M4(-50, -0.5, 0) 3 16

M3(0, 50, 0.5), M4(-50, -0.5, 0) 5 31 M3(0, 50, 0.5), M4(-50, -0.5, 0),

M5(-50, -0.5, 0) 4 42

M3(0, 50, 0.5), M4(-50, -0.5, 0.5),

M5(-50, -0.5, 0) 7 61

시뮬레이션에 의하면 음향 센서의 설치 위치 오차가 없는 경우에도 3 m 거리에서 최대 10 cm 정도의 위치 추 정 오차가 발생하였으며, 여러 개의 음향 센서의 설치 위 치 오차가 발생할수록 최대 위치 추정 오차의 실효값이 증가하였다. 특히 마이크 3개에 0.5 cm의 약간의 설치 위 치 오차가 있어도 최대 60 cm가 넘는 비교적 큰 위치 추 정 오차가 발생하였다.

Ⅳ. 마이크 설치 위치 오차에 따른 위치 측정 오차 실험

3장에서는 마이크 음향 센서의 설치 위치 오차에 따른 위치 추정 오차를 MATLAB을 이용하여 시뮬레이션으 로 분석하였고, 4장에서는 제작된 실험 시스템을 이용하 여 위치 추정 오차를 측정하였다. 그림 4는 5개의 마이크 음향 센서가 십자 모양으로 설치된 3차원 TDOA 방식의 음향 위치 측정 장치이다

. 마이크 사이의 간격은 50 cm 이고 음향 신호원으로는 스마트폰을 사용하였다.

한편 위치 측정을 위한 음향 신호의 특성은 매우 중요 하며, 수신기에서의 수신 시간 차이를 측정하기 위해 선 형 FM 신호가 사용되는데, 이것은 수신된 신호들의

cross correlation을 취하면 신호가 시간 축으로 압축되어 정밀한 지연 시간 측정이 가능하기 때문이다. 제작된 장 치에서는 음향 신호는 100 Hz에서 1 kHz까지 5 msec 동 안 주파수가 선형으로 변화하는 선형 FM 신호를 사용하 였다. 수신된 음향 신호의 샘플링 주기는 10 usec이다.

5개의 마이크들은 플래스틱 막대에 고정되었고 위치 측정 장치 본체는 아크릴판에 부착되어 있다. 이 장치는 실제로 벽에 부착되어 사용될 수도 있고 그림 4와 같이 스탠드에 거치되어 고정될 수도 있다. 그러나 어느 경우 든지 플라스틱 막대의 변형으로 인해 정확한 위치에 마 이크가 고정되지 못할 수 있다. 특히 스탠드 형태인 경우 에는 위치 측정 장치 전체가 기울어지기가 쉬우며 이럴 경우 여러 개의 마이크의 설치 위치에 오차가 발생하게 된다.

그림 4. 제작된 5개의 마이크를 사용하는 TDOA 위치 측정 시스템

Fig. 4. Implemented TDOA positioning system using 5 microphones

고가의 측정 장비 없이 3차원 공간상에서 마이크나 스 마트폰의 위치를 수 mm 단위로 위치를 측정하는 것은 매우 어렵다. 따라서 본 논문에서는 위치 측정 장치와 2 m 거리에 스마트폰의 위치를 고정시켜 놓고, 위치 측정 장치의 마이크들의 위치를 약간씩 변경시켜 가며 스마트 폰의 위치를 측정함으로써, 마이크 음향 센서의 설치 위 치 오차에 따른 위치 추정 오차의 경향을 측정한다.

MATLAB에서 사용된 LLMS 수식과 위치 측정 장치에

서 사용된 LLMS 수식이 동일하므로, 위치 추정 알고리

즘은 동일한 것이다.

※ 본 연구는 한성대학교 교내학술연구비 지원과제 임.

표 2는 마이크 설치 위치에 오차가 있는 두 가지 경우 에 대한, 위치 추정 오차의 측정값 평균이다. 네 군데의 스마트폰 위치에 대하여 마이크 음향 센서의 설치 위치 오차가 없는 경우와, 마이크 M4 및 M3의 설치 위치에서 각각 z = 2cm 만큼의 오차가 있는 경우에 대한, 스마트폰 의 위치 추정 값을 비교하였다. 마이크 음향 센서의 설치 위치에 오차가 있는 경우, 오차가 없는 경우에 비해 전반 적으로 추정된 위치에 오차가 증가한다. 특히 거리 추정 값에 오차가 크게 증가하였으며, 식 (2)를 구하는 과정에 서 계산이 불가능한 경우가 종종 발생하였다. 또한 스마 트폰의 위치가 측정 장치의 중심축에서 밖으로 벗어날수 록 오차가 커지는 특성을 보였고, 이것은 시뮬레이션의 결과와 일치한다.

표 2. 마이크 설치 위치 오차에 대한 위치 추정 오차의 측정값 평균 (단위: m)

Table. 2. The measured position estimation error in the case of microphone installation error (unit: m)

실제 스마트폰 위치 좌표

추정된 스마트폰의 위치 좌표 마이크 위치

오차 없음

M4 설치좌표 (-0.5, 0, 0.02)

M3 설치좌표 (0, 0.5, 0.02) 0, 0, 3.5 -0.0, 0.2, 3.5 -0.0, 0.0, 4.0 -0.0, 0.1, 4.0 1.5, 0., 3.5 1.6, 0.4, 3.5 1.8, 0.1, 3.9 1.8, 0.0, 4.0 1.5, 0.5, 3.5 1.6, 0.8, 3.7 1.7, 1.0, 4.2 -0.1, -0.2, 0.8

0.5, 0, 2 0.6, 0.1, 2.1 0.6, 0.0, 2.5 0.6, -0.1, 2.5

Ⅴ. 결 론

음향 신호를 이용한 TDOA 방식의 실내 위치 측정 기 술에 대한 수요가 급증하고 있으며, 수 cm 이하의 정밀 도로 스마트폰의 위치를 측정할 수 있으므로 실내 위치 서비스의 종류에 따라 매우 필요한 기술이다. 본 논문에 서는 마이크 음향 센서의 설치 위치 오차에 따른 위치 추 정 오차를 분석함으로써, 그 영향을 파악하고 제작 시 또 는 설치 시에 음향 센서의 정확한 설치 위치의 중요성을 인식시켰다.

References

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저자 소개

오 종 택(정회원)

∙2000년 3월 ∼ 현재 : 한성대학교 정 보통신공학과 교수

∙1993년 12월 ∼ 2000년 2월 : 한국통 신 무선통신연구소 선임연구원

∙1989년 3월 ∼ 1993년 2월 : 한국과학 기술원 전기및전자공학과 박사 졸업

<관심 분야 : 지능형 무선통신 네트워크, Personal Environment Service>