기구학 기본개념
Chap 2. Kinematics Fundamentals
Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS) is the technology of the future, allowing microscopic devices to replicate the functionality of current large-scale systems, or even perform tasks previously unimaginable.
MEMS are either used as sensors or actuators, possibly operating in a wide range of physical domains spanning electrostatics, mechanics, piezo-electrics, thermodynamics, electromagnetics, fluidics, and optics. In all of these cases, they must be
accompanied by electronic circuitry for control and/or monitoring.
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
(1) 평면 기구의 자유도
• 2개의 링크 (평면)
DOF=6 X
DOF=4
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
(1) 평면 기구의 자유도
• Kutzbach 공식 (평면 기구의 자유도 결정 공식)
DOF = 3 (L - 1) - 2J 1 - J 2
링크 개수
자유도가 1인 조인트 개수
자유도가 2인 조인트 개수
(고정 링크 포함)
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
1 (고정링크)
2 3
4
1 2
3
회전 (Revolute)
1 (고정링크)
2 3 4
1 2
3
4
DOF = 3(L-1)-2J 1 -J 2
DOF = 3(4-1)-2(3)-(0)=3 DOF = 3(4-1)-2(4)-(0)=1
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
L=4 J
1=4 J
2=0
L=3 J
1=2 J
2=1
DOF = 3(4-1)-2(4)-(0)=1 DOF = 3(3-1)-2(2)-(1)=1
기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용 DOF = 3(L-1)-2J 1 -J 2
Figure 2-6
1 (고정링크) 2
3 4
5 7 6
8 1
1
1
1 2
3 4
5
다중 조인트
• 3개 이상의 링크가 결합되어 있는 조인트
• 조인트 개수 = 결합되어 있는 링크 개수 - 1
6
7 8
9 10
DOF = 3(8-1)-2(10)-(0)=1
회전 (Revolute)
미끄럼 (Prismatic)
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용 DOF = 3(L-1)-2J 1 -J 2
Figure 2-6
1 (고정링크)
2 3
4
5 6
1
2
3 4
5 6
7
1 L=6
J
1=7 J
2=1
DOF = 3(6-1)-2(7)-(1)=0
회전 (Revolute)
구름 (Rolling)
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용
DOF = 3(6-1)-2(7)=1 DOF = 3(5-1)-2(9)=0
기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용
DOF = 3(4-1)-2(4)=1 DOF = 3(6-1)-2(7)=1
기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용
L=5 J
1=5 J
2=1 L=6
J
1=5 J
2=4
DOF = 3(6-1)-2(5)-(4)=1 DOF = 3(5-1)-2(5)-(1)=1
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용
L=9 J1=10 J2=2
L=6 J1=6 J2=2
DOF = 3(6-1)-2(6)-(2)=1 DOF = 3(9-1)-2(10)-(2)=2
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
(Excerpted from the textbook)
기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
(2) 공간 기구의 자유도
• Kutzbach 공식 (공간 기구의 자유도 결정 공식)
DOF = 6 ( L - 1)-5J 1 -4J 2 -3J 3 -2J 4 -J 5
링크
개수 J
I: 자유도가 I 인 조인트 개수 .
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