그림 5.7의 차륜반경 추정치를 보면 다소 옵셋오차가 있으나 시뮬 레이션 I의 결과인 그림 5.3에 비해 실효 차륜반경치에 상당히 근사 한 값을 가짐을 알 수 있다.
그림 5.8은 위치 추정치를 나타내는 것으로 자이로, 초음파센서를 이용한 위치 추정치를 보면 시뮬레이션 I의 1차원 경로와는 달리 거 리에 따른 누적오차에 의해 실제위치와 다소 차이가 있음을 알 수 있다. 반면, 제안한 위치추정시스템에 의한 위치추정치는 실제위치 에 상당히 근사한 추정치를 제공함을 알 수 있다.
그림 5.8 차륜반경 추정치 F ig . 5.8 W heel radius es t im ates
그림 5.9 위치 추정치 F ig . 5.9 Pos ition es timates
제 6 장 결 론
본 논문에서는 지능 휠체어용 위치추정시스템의 구성 시 환경변 화에 따른 공기압의 변화, 사용자의 체중 등에 따른 실효 차륜반경 변화에 의해 초래되는 위치추정오차를 줄이는 방안으로 엔코더, 자 이로, 초음파센서를 이용하여 위치오차의 원인이 되는 차륜반경의 오차를 추정하고 이로부터 실효 차륜반경을 수정함으로써 추측항법 상의 추정위치의 정도를 개선하는 위치추정시스템을 제안하였다. 또 한 위치오차를 추정하고 이를 앞되먹임하여 실제위치를 구하는 간 접 위치추정시스템의 구조를 가지게 함으로써 필터의 발산 및 센서 의 오동작에 대처하도록 하였고 제안한 위치추정시스템의 타당성을 입증하기 위하여 시뮬레이션을 행하였으며 그 결과 만족할 만한 결 과를 얻었다.
따라서 기타 공기 타이어를 갖는 차륜형 이동체로의 응용이 기대 되며 금후의 과제로 주행실험을 통한 시뮬레이션 결과와의 비교 검 토가 요구된다.
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