SYSD OVFR MDER BATTD0
4. 디지탈 로더의 조작법
전원을 넣고 서보 ON 을 하기 전에 디지탈 로더에서 기본적으로 모터 관련 파라메터[Motor Parameters(P1--)]를 확인해야 합니다. 그것은 서보에 연결 되어 있는 모터에 대한 정보로서 서보 시스 템이 정상 동작하기 위해서는 반드시 정확한 값이 설정 되어 있어야 합니다.
다음으로 상태 창[Status Window(St--)]을 모니터하여 각종 지령이나 제한치가 제대로 설정되어 있는 지를 반드시 확인 하십시오.
그리고 만일 최초 운전이라면 오토 튜닝( Autotunning ), 시험 운전( Jog, Simulation )등을 통해 안정성을 어느 정도 검증 하십시오. 오토 튜닝 운전은 온 라인 동작이 가능하나 오프 라인으로 안정된 제어계의 이득( Gain )이 확보된 경우에는 사용하실 필요가 없습니다.
2행 32글자
주메뉴 전환시
편집작업 개시, 주메뉴에서 하부메뉴로 전환 편집완료
커서자리 수치값을 1씩 증가 하부메뉴 전환시,
커서를 우측으로 이동시 커서자리 수치값을 1씩감소
하부메뉴 전환시, 커서를 좌측으로 이동시
그림 4.1 디지탈 로더 외형도
Status Window
St--MotorParameter
P1--Control Mode
P2--MotorSpeed[RPM]
St-01 3000
Speed Mode
P3--Torque Mode
P5--Position Mode
P4--Test Mode
P6--Alarm Window
ALS--CMD Speed[RPM]
St-02 3000
I/O Status Push PROG Key
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE MODE
PROG
Motor ID
P1-01 11
JM [gfcms2]
P1-02 0.06
Parameter Lock P1-13 0 PROG
Controller Type P2-01 1
PC P Gain P2-02 50
Conform ON/OFF conform on PROG
Speed CMD1 [RPM]
P3-01 +3000.0
Speed CMD2 [RPM]
P3-02 -1500.0
Override ON/OFF P3-18 0 PROG
Feedforward [%]
P4-01 00 0
FF FLT TC [ms]
P4-02 10
Backlash[PULSE]
P4-15 0 PROG
TRQ CMD TC[us]
P5-01 0
10V Torque P5-02 100
Torque OFFS[mv]
P5-03 0 PROG
Jog Mod P6-01
Auto Jog Mode P6-02
Simulation Mode Simulation oFF PROG
Alarm Display ALS01
Alarm Reset ALS02
Alarm Reset All ALS04
PROG
PROG 주메뉴에서 하부메뉴로의 이동, 편집작업 개시 MODE 주메뉴에서 주메뉴, 하부메뉴에서 주메뉴로의 이동.
하부메뉴간의 이동.
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
MODE
4.1 전원 투입후의 표시
4.1.1 전원 투입후 초기 메뉴 설정 방법
Self Testing..
Wait..
Display Select P2-28 01
전원 Off, 전원 재투입
Motor Speed[RPM]
St-01 0000.0
Inertia Ratio St-10 0100.0 Self Testing..
Wait..
Display Select
P2-28 10 [Display Select(P2-28)] = 10 으로 설정 전원 Off, 전원 재투입
[Display Select(P2-28)]의 설정치에 따라 전원 투입후 표시 하는 메뉴를 설정 가능합니다.
[Display Select(P2-28)] 전원 투입시 초기 메뉴 1 Motor Speed[RPM],(St-01) 2 CMD Speed[RPM] ,(St-02) 3 CMD Pulse,(St-03)
4 Feedback Pulse,(St-04) 5 Pulse ERR,(St-05)
6 Speed Limit[RPM] ,(St-06) 7 Torque Limit[%],(St-07)
4.1.2 전원 투입, No alarm 상태에서 초기 메뉴를 모터 속도로 설정시
MotorSpeed[RPM]
St-01 0000.0
CMD Speed[RPM]
St-02 3000.0
MotorParameter
Self Testing.. MODE Wait..
초기에 전원을 투입한 상태에서 알람이 없고, 초기 메뉴 설정치가 모터 속도로 설정되어 있다면 위와 같이 [Motor Speed[RPM](St-01)]를 표시합니다.
[Motor Speed[RPM](St-01)] 에서 “MODE”, “PROG” , “RIGHT”키로 다른 메뉴로 이동합니다.
4.1.3 전원 투입, No alarm 상태에서 초기 메뉴를 지령 속도로 설정시
CMD Speed[RPM]
St-02 3000.0
CMD Pulse St-03 +0000000
MotorParameter
Self Testing.. MODE Wait..
초기에 전원을 투입한 상태에서 알람이 없고, 초기 메뉴 설정치가 지령 속도로 설정되어 있다면 위와 같이 [CMD Speed[RPM](St-02)]를 표시합니다.
“MODE” , “PROG” , “RIGHT”키로 다른 메뉴로 이동합니다.
4.1.4 Emergency 알람 상태에서 전원 투입시
Alarm Display AL-00 EMER STOP
Alarm Reset ALS02
Status Window
Self Testing.. MODE Wait..
초기에 Emergency 알람 상태에서 전원을 투입하면 위와 같이 [Alarm Display]를 표시합니다.
“MODE” , “PROG” ,“RIGHT”키로 다른 메뉴로 이동합니다.
4.2 하부 메뉴 그룹
메뉴는 크게 3 가지 정도의 그룹으로 나눌 수 있는데, 동작에 필요한 각종 정보를 편집하거나 입력 가능한 메뉴 그룹, 동작 상태를 모니터 할 수 있는 그룹, 시험 기능을 가진 부분으로 나눌 수 있습니 다.
• 동작 상태를 모니터 할 수 있는 메뉴 : Status Window, Alarm Status
• 편집 메뉴 : Motor Parameter, Control Mode, Speed Mode, Position Mode, Torque Mode • 시험 메뉴 : Test Mode