가천대학교 박홍기 58
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tilt : principal plane상에서, 광 축과 연직선 사이각
swing : 필름면상에서, 사진좌 표계 y+축에서 principal line 에 이르는 각
azimuth : 기준면상에서, 지상 연직점으로부터의 진북방향 에서 지상 principal line에 이 르는 각
Tilt, Swing, and Azimuth
Tilt, Swing, and Azimuth 방법에 의한 자세 표현
omega : x축 회전
• 축 바깥쪽에서 원점으로 보아 반시계방향이 + 각도임.
phi : y축 회전
kappa : z축 회전
Omega-Phi-Kappa Omega-Phi-Kappa의 회전모습
Omega-Phi-Kappa에 의한 자세 표현
가천대학교 박홍기 60
공선조건
PC
Image (positive) p
P x
c
y
Rx Z
Y
X f
y
x
PC = Persp. Centre p = Image point P = Object point
X
Y Z Z
X
Y0 0
0
Collinear
공선조건 (
Collinearity Condition)노출점, 대상점, 대상점의 영상점이 한 직선을 이룬다는 조건
공선조건식
X
A, Y
A, Z
A: A점의 지상좌표
omega-phi-kappa, X
L, Y
L, Z
L: 카메라 외부표정 6요소
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
33 32
31
23 22
21 0
33 32
31
13 12
11 0
L A L
A L
A
L A L
A L
A a
L A L
A L
A
L A L
A L
A a
Z Z
m Y
Y m X
X m
Z Z
m Y
Y m X
X f m
y y
Z Z
m Y
Y m X
X m
Z Z
m Y
Y m X
X f m
x x
공선조건
가천대학교 박홍기 62
공면조건
에피폴라기하 I
O
O'
A
P P'
P
P'
가천대학교 박홍기 64
에피폴라기하 II
Epipolar Resampling
Epipolar geometry를 만족하도록 영상재배열을 수행하여 normalized image 제작
입체모델을 구성하는 각 영상에 나타나는 공액점은 서로 동일한 row 좌표를 갖게 됨
(a) Original position at the instance of exposure (b) Normalized position
광속조정법
해석식 항공삼각측량 기법
카메라 외부표정 6요소(위치요소 3개와 자세요소 3개)와 미지점의 지상좌표를 미지변수로 하는 사진좌표관측의 관측방정식을 조성하고, 최소제곱법을 이용하여 카메라 외부표정 6요소와 미지점의 지상좌표를 동시에 구하고 조정하는 방법
사진측량에서 최고 핵심이 되는 기법
가천대학교 박홍기 66
해석적 사진측량
공간후방교회(Space Resection)
지상측량에서의 후방교선법과 동일한 개념
미지인 카메라에서 기지인 지상기준점을 관측하여 카메라 외부표정6요소를 결정하는 기법
공선조건을 이용한 공간전방교회(Space Intersection)
지상측량에서의 전방교선법과 동일한 개념
기지인 카메라에서 미지인 지상점을 관측하여 지상점의 3차원좌표(X, Y, Z)를 결정하는 기법
해석입체모델(Analytical Stereomodel)
입체모델의 3차원 지상좌표를 수학적으로 계산하는 것 디지털 매핑, 즉, DEM 등의 생성에 활용
표정의 단계는 개별적으로 적용할 수도 있고, Bundle에 의한 조정으로
동시에 적용 가능
관측된 사진좌표, 관측된 지상기준점, 카메라 Calibration 자료를 입력자료로 하여 지상점의 좌표와 카메라위치 및 자세요소를 수학적으로 계산해 내는 사진측량학의 한 분야 많은 잉여관측에 의하여 미지수의 수에 비하여
관측방정식의 수가 매우 많게 되며, 사진에 발생하는 경사 또는 축척변화에 관계없이 매우 정밀한 결과값이 산출
대량의 연립방정식을 최소제곱법으로 풀어야 하기 때문에, 그 개념은 1960년대에 개발되었으나 컴퓨터의 처리속도와 용량이 뒷받침되지 않아 실용화되지 못하다가, 1980년대 후반에 이르러서야 실용화
해석사진측량학
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