Recent Trend and Prospects of Drone Technology Chunghi Rhee&lowast

전체 글

(1)New Physics: Sae Mulli, Vol. 65, No. 12, December 2015, pp. 1141∼1158. DOI: 10.3938/NPSM.65.1141. Recent Trend and Prospects of Drone Technology Chunghi Rhee∗ ReSEAT Program, Korea Institute of Science and Technology Information, Seoul 02456, Korea (Received 11 September 2015 : revised 16 November 2015 : accepted 20 November 2015). Drones (unmanned aerial vehicles) are air vehicles that do not carry a human operator, but instead fly autonomously or are remotely piloted. A drone is based on a new emerging technology with next-generation growth power. Drone technology is expected to have a great impact on military, civil and commercial applications. State-of-the-art drone technology is reviewed, and the results of R&D on drone technology conducted in major countries, including the United States, the European Union, Japan, Korea and Israel, are presented, and technological advances in drone technology are evaluated in order to provide a outlook on drone technology. In this paper, design and manufacture of drones, sensing and control technology, sensing and avoidance technology, and cognitive radio technology are presented. PACS numbers: 07.87.+v Keywords: Drone, Unmanned aerial vehicle, Autonomous control, Remote control, Bio-inspired designs, Sensing and control technology, Sense and avoid technology, Cognitive radio technology. Â © ØM ] ø Ú4 n ® o: ¿ < R Þ] Ò §Ê Ý ÅT ¹ s ê _ T ur )∗ Ç² ô Gõ D Æl < Õ t& ü. ñ Ð ½ ¨" ¶ ReSEAT á é Ô ÐÕ ªÏ , " þ fÖ ¦ 02456 (2015¸ 9 4 11{ Z ~ 9 Î6 Ã §, 2015¸ £ 11 4 16{ Z Ã 9 º&. ñ r~ : Î6 Ã §, 2015¸ £ 11 4 20{ Z > 9 F S & X. ) ñ ¼ × r (Á : º Ó/ ½ Nl B ) r É ¸7 x á » Ñ5 1 x p t · § ú ¦ Ö ¦q ' õ " ¶ é ¸7 xs á 0 xô p Çq ' ^ \ ¦´ ú 9, . í $ 1 © x§ l s 4 | cÃ ¨ ºe Hþ j l Õ t ü Ð" fç H & 3 h q& l ü h @\ ç 6 ß xõ © \ 6 O xÜ ¼ ÐS @ X /| c ¨ Ü ‫כ‬ ¼ Ð } © a ) . r7 : H ë H\ " f H× ¼ r_ : Ù d þ l Õ tK ü [ õ O ² G? D /ü @ ½ ¨> hµ Ï 1 ³S & , l ! Õ t& ü. ñ Ð ³S & 1 ! x` p ¦ r ì$ 3 # p G, Ä D ² »X , { O 9 r, ô : Ç² G, s D Û ¼ Ó q1 s xÅ p Ò‫כ‬ ¹² G_ D × ¼ rl : Õ t_ ü Ã ºï r` ¦¨ . î ¦, aº ' l Õ t_ ü { © õ ] jü <µ Ï 1 ~ Ó ½ Ó` ¾ ¦] jr % i . × ¼ rl : Õ t ü r 1) × É ¼ r_ : [ > O ü <] j , 2) G pd '. õ ç ] j# Q, 3) y t - rx l Õ t, 4) ü t º Á lÕ t1 ü xÜ p ¼ Ðì rÀ Ó # l Õ t ü % i . p ² G, Ä D »X , { O 9 r, ô : Ç² G, s D Û ¼ Ó q1 s xÅ p Ò‫כ‬ ¹² G_ D × ¼ rl : Õ tÃ ü ºï r ¦q ` §ì r$ ô 3 Ç õ p ² Gs D · ú ¸& Ü h ¼ ÐÄ º[ j # 10 As 9, 6 § £ rs É Û ¼ Ó q, Ä s »X , ô O Ç² G, { D 9 r : H ís . ô Ç² G D rÙ É d þ l Õ tì ü r \ " f ² G/ D @q l Õ t§ ü s 4 @ © /& Ü h ¼ Ð2 [ 9, l Õ t> ü hµ Ï` 1 ¦0 Aô Ç ë H

(2) 4 § 9 x q © 1 x p á Ô Â Ò7 ¤ á . PACS numbers: 07.87.+v Keywords: × ¼ r, Á : º Ó/ ½ Nl B , Ö ¦ ¸7 x, " á ¶ é ¸7 x, Ò á t^ q ¸~ Ó[ ½ > O , G pd '. ·] ç j# Ql Õ t, y ü t · rx l Õ t, ü t Á º l Õ t ü. ∗ E-mail:. [email protected] This is an Open Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution Non-Commercial License (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0) which permits unrestricted non-commercial use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited..

(3) 1142. New Physics: Sae Mulli, Vol. 65, No. 12, December 2015. I. " eÂ Ø ] ¼ × r (drone) : r É ¸7 x á » Ñ5 1 x p t · § ú ¦ Ö ¦q ' õ " ¶ é ¸7 xs á 0 xô p Ç q ' ^ \ ¦ ´ ú 9 Á º Ó/ ½ Nl B (unmanned aerial vehicle, UAV) Â Ò r É . Á º Ó/ ½ Nl B H unmanned aircraft systems (UAS), ¢ ¸ H unmanned aerial systems Â ÒØ Ôl ¸ ô Ç . ² G? D / ¥ Ó/ ½ NZ B ¦\ O " f H « Ñ\ ¦] jü @ô Ç ^ × æ| Ós ¾ 150 kgs ‫כ‬ . ` ¦ îÁ º q ' u © ï Ð, 150 kg íõ H ` ‫כ‬ ¦ îÁ º Ó/ ½ Nl B ï Ð½ ©&. ô ñ Ç . ² p G D r þ É j H H ç & 3 h q& l Ü h ¼ Ð 6 x ~ × ¼ r : ¦ ` { Â 9 Ò ç \ ß " f 6 x ¸2 ¤) " f ÓÊ ¾ êÄ »: x\ ^ O [ t_ þ Ó t ü §C ¡ ¾ 5 x1 Å x p \ © 6 O x× ¼ rr : @ / \ w P = n Ü ‫כ‬ ¼ Ð } © a ) . × ¼ r l : Õ t> ü hµ Ï 1 r p É ² Gs D ç H 6 x × ¼ r> : hµ Ï` 1 ¦ Å Ò ¸ # [ j r > _ © 70%\ ¦& Ä h » ¦e Ü ¼9, s Û ¼ Ó q, á s Ô| ÓÛ ½ ¼, 1 q l , % 9 {. ² ò G1 D xÅ p Ò‫כ‬ ¹² G\ D " f× ¼ r> : hµ Ï` 1 ¦Æ Ò ¦e . ² G D /\ ? " f Hô Ç² G D Ó/ ½ NÄ B ºÅ Ò ½ ¨" ¶, ² é G~ D Óõ ½ < Æ ½ ¨ è (ADD), /ô @ Ç Ó/ ½ N, × B æ èl \ O Ä » Hr B Û ¼% 1 7 xs p × ¼ r> : hµ Ï` 1 ¦ ¦e Ü ¼9, &. Â ñ Òt ¶ " éÜ ¼ Ð îÁ º Ó/ ½ Nl B z ´6 x ol Õ t> ü hµ Ï 1 \ ï (2013∼2022¸ O , \ Ví 1,995% ß " 3 ¶)` é ¦Æ Ò ¦e . Ç² ô G_ D × ¼ rl : Õ tÃ ü ºï r rp É ² G, s D Û ¼ Ó q, á s Ô| ÓÛ ½ ¼ 6 §Ü £ ¼ Ðj [> 70 As 9, × ¼ rl : Õ t ü r É [ j@ /$. í 1 © x§ l Ü 4 ¼ Ðy g`

(4) F ¦~ Î Ã ¦e . to ü Ó Æ\ < " fµ Ï| 1 ô. Çl r" : ¶o é H ¸Z t± þ ' ú é l ß Õ t ü ì Í ø ¸^ , &. ñ Ð: x , F gl

(5) Õ t, ' ü é ß èF , \ -t , Ó/ ½ NÄ B ºÅ Òl t 1 ü Õ x p ¦ ` µ Ï 1 r ' é l ß Õ t_ ü ¸^ & ÷ ¦ e . × ¼ r : x p 1 Ó/ ½ NÄ B ºÅ Òl Õ t\ ü ¾ » _ % i ÆZ < g O :, Ä Ë »^ % i Æ, < Ø Ô ïm < ü Ú Ô î r_ Á º : x l Õ t 1 ü x` p ¦ s 6 x ¦ e Ü ¼9, ' q ^ _ Ø æ t [` ¦~ Ót ½ l 0 A Ç ôy t - rx l Õ t\ ü l g

(6) F Æ& < r h Û ¼% , 6 7 § £ Ór ¾ Û ¼% , & 7 ü h @ G p" ' f, Y Us $ F g

(7) Ø ¦ o > (LIDAR) 1 xÓ p to ü Æ_ < " ¶o é \ ¦s 6 x ¦e . ¢ ¸ Ç 5 ô q Å ¸> ü < s ÐÛ ¼ ïá Ô\ ¦ a$ '. 8 í ¤& £. ñ u © H× ¼ r_ : [ j< ü0 Au \ ¦ ¸] ô X Ç . r 7 : H H ë\ " f H p ² G, Ä D »X , s O Û ¼ Ó q, ô s Ç² G, { D 9 r, × : æ G 1 D ² x Å p Ò‫כ‬ ¹² G_ D î× ¼ rl : Õ tï_ ü ² G? D /ü @ ½ ¨> hµ Ï 1 1 x l Óõ ¾ ºï Ã r ¦ `q §ì r$ 3 # aº ' l Õ t_ ü p A } ` © ¦\ V8 ¤ £ ¦, G? D ² / aº ' l Õ t_ ü © { õ ] jü <1 Ï µ ~ Ó ½ Ó` ¾ ¦] jr ¦ ô Ç . ] j2 \ © " f H × ¼ r_ : Ù d þ l Õ tK ü [ ` O ¦, ] j3 \ © " f H aº ' l Õ t_ ü ² G? D /@ ü ½ ¨> hµ Ï1 1 x l Ó` ¾ ¦, ] j4 \ © " f H² G? D / @ ü ÆÕ < t& ü. ñ Ðì r$ õ 3 : ¤) £ &. ñ Ðì r$ ` 3 ¦l Õ t ü % i .. Fig. 1. (Color online) Types of drones. (a) fixed-wing drones, (b) rotorcraft, quadruptor drones (left), Gimball robot (right), (c) Flapping-wing drones. The 19 g Nano Hummingbird drones (left), Robo bee drones (right), (d) coordinate system of drone [1].. Fig. 2. (Color online) Autonomous drones in rescue situations. (a) Fixed-wing drones with a long flight time could provide birdïs-eye-view images and a communication network for rescuers on the ground. (b) Rotorcrafts with hovering capabilities could inspect structures for cracks and leaks; and (c) transport medical supplies from nearby hospitals. (d) Swarms of dispensable drones with flapping wings could enter buildings to search for chemical hazards. (e) Multi-modal caged robots could fly and roll into complex structures to safely search for signs of life [1].. y ª r , F K y r 1 x) × p ¼ rõ : ¾ © §C ¡ ² , ú Ó/ ½ N B O % É. 1 ò x p \ © 6 O x× ¼ rÜ : ¼ Ð½ ¨ì r½ ÉÃ + ºe . × ¼ r` : ¦+ AI þ \ ½ ¨ r ì × ¼ r_ : / N: B x& þ h A +I H ¦&. e ñ , r e Ó/ ½ Nl B [ O ü > < o ± Ì ú f ° ± ú rÒ É t^ q ¸~ Ó[ ½ > O e (Fig. 1 Ð Ã ¸). s [ t þ ry É y © ß é& ` h ¦° ú ¦e . \ V\ ¦þ t [ , ¦&. ñ × e ¼ r : r É 5 q Å ¦´ òÖ ¦& q h ' s 0 x p B N / æ ×` ¦Ð r tÃ [ º H\ O . r e × ¼ r : r/ É N B æ × ¦ `Ð r[ tÃ ºe Ü ¼9, ~ Ó ½ Ó ¾ ¸&. s ñ / 'Ä º ¦&. e ñ × ¼ r : Ð q ' s q ´ òÖ ¦& h s . s ¿ º t ¸¿ ºÂ Ò¾ §$ ¡. 0 í xõ p Æ Ò § ë 4 Hj ]M :ë H\ QÖ # ¼ô Ç> s è+ A þ o # Q§ > . Ò t^ q ¸~ Ó ½ o ± Ì ú. × ± f ¼ r : r É è+ A þ o 0 x p Ä »^ % i Æ < ¸4 qa S Aõ ] j# Q \ ¸ K ô Ç . Fig. 2 H F K ³ & \ © " f × ¼ r_ : % ½ i É` + ¦ V \r ô Ç . Fig. 2(a) H ¦&. e ñ × ¼ rs : l © ^ / N B " f ³ & © õ . ñ & Ð\ ¦] j/ N B ¦, (b) H r e × ¼ rs : F K ³ & \ © " fç H . 1. © Â Ø8 ] ý Þ Ò ½. , ¾ P \ ºØ ¦` ¦ Ø ¦ H © ` ¦, (c) H_ « Ñ¾ § ¡ ² ` ú ¦, (d) H Ì ú ± f × ± ¼ rb : | Ó. tî ü \ ß [ t# þ Q o ÆF < K \ ¦ ÐÒ Ã o . × ¼ r : r É 6 x3 q& l \ h ç H 6 x × ¼ r, : ç 6 ß x (0 xí l ß t ü Ó S ! ¸ , 0 x l ¶ ú í, l © a8 ' ¤, x £ { 9 ² 9 Gy D r , ² G D Ð·K . H © ` ¦, (e) H × æ ¸× ¼ D h \ © y ³ 2 Ð4 © s Ò t" q. ` î ¦ Ôl 1 ¹ 0 AK 4 ¤¸ ú Ç ô½ ¨ ¸1 xÏ l J\ ã ± ú Ï J ã Q[ t# þ Q H © .

(8) Review Article Recent Trend and Prospects of Drone Technology · · · – Chunghi Rhee. Fig. 3. (Color online) Types of Fixed-wing and Rotarywing UAV. Note: The letters W, E, R, and A stand for weight, endurance, range, and altitude, respectively [2]. ` ð ¦ ³r ô Ç [1]. × ¼ r : r s É < ü ° s ú r. ] â j& ´ h òõ > e 6 x6 £ x½ ÉÃ + ºe . º Á Ó/ ½ Nl B (UAV)\ ¦ × æ\ í× æ| Ó/ ¾ L (2,000 å kgs ), × © æ| Ó/ ¾ L (200∼2,000 kg), × å æç × ß æ| Ó/ ¾ L (50∼200 å kg), . | â Ó/ ¾ L (5∼50 kg), å s ß ¼ Ð/ L (5 kg s å )Ü ¼ Ð½ ¨ r ì , ^ / Nr B ç , î ß r Ó ½ o , ¦ ¸\ ½ ¨ì r , > ú ± h" ¶o é \ , ¦&. e ñ + A, þ r e þ A +Ü ¼ Ð½ ¨ì r½ ÉÃ + ºe (Fig. 3 Ð Ã ¸) [2]. Á º Ó/ ½ Nl B HÄ » Ó/ ½ Nl B Ð $ 6 q xÜ ¼ Ð Ö x: 6 x$ . e í > &. ñ Ð, &. ¹ ñ Ï, y 1 r 1 x\ p 6 x6 £ x÷ &Ù ¼ Ðç H 6 xõ ç 6 ß xÜ ¼ Ðy F g`

(9) ¦~ Î Ã ¦e .. 2. © Â Ø8 ] ý{ ?Å ¿ ÈM k ø Ú n ¼ × r_ : Ù d þ l Õ t ü r1 É x§ l , 4 p ' , ÓZ ½ , : O x , s Ìµ Ã ¤, î ¢ r %l. ò Õ t1 ü xs p e HX <, Á º ¡ ól _ . Ä â º l © ^ / Nl B Õ ts ü , j# ] Ql Õ t\ ü " f H æ Ø[ t rx l Õ tõ ü Ö ¦q ' l Õ ts ü × æ‫כ‬ ¹ . . 1 x§ l \ 4 " f HI ª t ü < « Ñ t l Õ t1 ü xs p aº ' a ) . ] j2 \ © " f H × ¼ r_ : Ù d þ l Õ t× ü æ 1) [ > O ü < ] j Õ l t, 2) G ü pd '. õ ç ] j# Ql Õ t, 3) y ü t · rx l Õ t, 4) ü t Á º l Õ t1 ü x\ p a ' # l Õ tô ü Ç .. II. © Â Ø8 ] ý{ ?Å ¿ ÈM k ø ÚA n 0‫כ‬ Ç r 1. © Â Ø8 ] ý‫כ‬ Ç4 r Ñ ÷< gX l [1] c 1) Æ Ò § õ 4 ~ Ó ½ Ó ¾ ¸&. $ ñ. 0 í x p ¦ 9 + è A × þ ¼ r : r @ É /Â Òì r ¦&. e ñ á Ô Ð: \ Q ¢ ¸ H r e ' q ^ s . Ê ê H F A d 1 , ¡ óo r ± > ú h ½ ¨ ¸< ü x» l 1 ¤ s ¡ × æ r ± > ú h, ¢ ¸ H á Ô Ð: \ Q 4> h 3 $× ¼\ v' (quadropter) n Ü ¼ Ð½ ¨ì rô Ç . y y _ + AI þ \ @ /K è t Ã ß ºz ¸ç á ß Ô Ð: \ Q[ > O \ r É s e % ` 3 ¦ r ÷. 1143. s . × ¼ rß : ¼l y è Ê\ < r e l _ Æ Ò ´ òÖ ¦ r$ É & ÷% 3 . rß É ¼l { Ã 9 º2 ¤Y Us Z t× ¼ (Reynold) Ã º ± ú 4 R" f& í h. $§ s 4 7 x £ ¦, Ó§ ½ > 4 Ã º7 x, £ § ª > 4 º y Ã è > a ) . ß ¼l r É ¦&. e ñ l H § ª @ 4 / Ó ½ q 4 § ± ú 4 R q ' Ä »t \ ¦ 0 Aô Ç 5 q Å ¸_ 7 x £ 9 ¹ ‫כ‬ . / N B æ ×` ¦Ð r[ tÃ ºe H0 x§ p 4 rß É ¼l r× É ¼ r : Ä \ »o . \ V\ ¦[ t þ a$ '. í ¸F pà ' Ô H× ¼ rß : ¼l _ < Ê Ã º l s M :ë H\ ± > ú h á Ô Ð: \ Q_ U ´s \ a> ' a ) . 2015¸ p ² G Texas A&M@ D / Æ L. Rodolfo, G. Carrillo < x p 1 r 3 É $× ¼\ v' Ö ¦q ' r 3 " ¶ 0 é Au Æ Òh &õ 5 q Å ¸ ¸] ~ X ÓZ ½ ` O ¦> hµ ÏÙ 1 ¡ þ . × æ. B j r Û ¼% õ 7 D h Ðî rG p" ' f ¦ \ 6 x # q r Û ¼% ` 7 ¦× ¼ r_ : ¦ ¸< ü0 Au , 5 q Å ¸\ ¦ ¨ . î HX < 6 xÙ ¡ þ . q & . ñ Ð\ ¦ s 6 x # Ð r ¸ Hq ' (hovering), q ' 1 x_ p q ' ¸× ¼\ ¦> hµ Ï 1 ¦ jr ] a% ). ò · © ú ¦o 7 §õ £ q l ì Í] ø j# Q_ ´ òÖ ¦$ . ` í ¦7 x" £. î ¡ þ Ù [3]. 2015¸ M. Ryll, H. H. Bulthoff 1 xÉ p r ½ ¨ ¸ © 1 l x$ l. ] í j ` ¦~ Î Ã H3 $× ¼\ v' \ ¦ 4> h r ± > ú h\ ¦l Ö ¦> #. l 1 x$ l. ` í ¦ ß ¼> ¦ ¸4 qa S Aõ z ´7 x £ HX < $. / í NÙ B ¡ þ [4]. 2015¸ " fÖ ¦@ /\ " f Hq r Û ¼% ` 7 ¦s 6 x # 3 $ ¼\ × v' _ Ìµ Ã ¤t ¢ & h ÐÒ Ã o, þ ×· ú ¦o 7 §` £ ¦> hµ ÏÙ 1 ¡ þ . q + A þ o ÓÆ Ò\ s ' 1 x% l i Æ` < ¦ í Êô < Ç 3 $× ¼\ v' î r1 x l ¸4 q S ¦ ` $ . , Ä í » ¸] j# Qr Û ¼% ` 7 ¦[ > O Ù ¡ þ . Û ¼à ÔY U ¸q G p ' f " Ht + A_ þ Ö ¦ æ ÚÔ ¦Ú æ ¨. î _ &. ñ Ð, 7 ¤U £ ·s t ¸. ñ & Ð\ ¦% 3 HX < 6 xÙ ¡ þ [5].. 2) ½ ¨1 x, 1 l x§ l , ] 4 j ½1 ¨ x l ¦ ` 0 AK r e l < ü á Ô Ð: \ Q ¦&. e ñ ¼ × r : r É l ¸' \ ¦ 6 xô Ç . # Q " o ± > ú h ¸ ¼ ª × r : r É l ¸' \ ¦ 6 x ¸' _ r î r1 x l ¦ `± > ú h_ o Ì ú ± f Ü ± ¼ Ð ¨ r 8 v H l ½ ¨ ‫כ‬ 9 ¹ . × ¼ r ß : ¼ y l è F A d ¸' H q ´ òÖ ¦& s h 9 é " ¶ H ± ú h ¢ > ¸ H á Ô Ð: \ Q 5 q Å ¸\ ¸² ú l 0 AK ´ § ú r l É # Q u © ¦ \ ‫כ‬ 9 ¹ Ð # ] j l # Q§ > . " fÃ ºgs _ × ¼ r\ : @ /K " f H r ½ É ¨1 xZ l ` O ¦ ‫כ‬ 9 ¹ Ð ô Ç . 1 kg s © @ _ /+ A× þ ¼ r : r F É A d ~ ÓZ ½ Ü O ¼ Ð ] j 0 x p . ¦&. e ñ ¼ × rõ : ± Ì ú f × ± ¼ r\ : @ /K § ª Ü 4 ¼ Ð q ' HX < 1 x§ l 4 90% s t ´ §s ú èq & ÷ ¦, 1 x§ l ½ 4 ¨1 xl l Ð H l ¸ \ ' ¦Å Ò Ð 6 x ¦, · ú ½ ¨1 xl l ° ú r É í6 §

(10) £ ¸' \ ¦@ / 6 x l ¸ô Ç . × ¼ r : ½ ¨ [ t þ rD É h[ t_ þ q ' ¦ ´ ` òÖ ¦& Ü h ¼ Ð F ³ & # \ V\ ¦ [ t þ , Ð Ðq (RoboBee, ° O Z ú r É r × É ¼ r)ü : < W 1 ± > ú h DelFly ° ú r 4 É H æ Ø Ð4 ©, ¸Z D O h (Nano Hummingbird) ° ú rD É hß ¼l _× ¼ r` : ¦ hµ > Ï 1 ¦e (Fig. 1 Ð Ã ¸). l & ½ h ¨1 xs l Z # Qa A.

(11) 1144. New Physics: Sae Mulli, Vol. 65, No. 12, December 2015. \ l íô Ç r s 0 xô p Çß ¼l _ × ¼ r : ry É Ó o/ N B (subtractive manufacturing), & 8 h x/ £ N, B ¸$. Ó í t| ü 9 _ ¸ t ý Ñ o° ú rF É A d ] j ¸Z s O 6 x÷ & ¦, H 4 æ Øs D h° s ú ¼l ß r× É ¼ r : rs É F A d ~ ÓZ ½ Ü O ¼ Ð] j ¸½ ÉÃ + º\ O ¼9 e Ü ¦` . (folding)\ ç l íô Ç~ ÓZ ½ ` O ¦ 6 xô Ç . 3) × æ ¸× ¼× ¼ r : ]ô j Ç a/ ) Nç B \ ß " f_ ÐÒ Ã oõ ½ ¨ ¸, Ä º¼ C # ² , ¨ ú 8. â ¸m a ' A ° ú r É. Ä â º\ H / N× B æõ t & ©. ñ Ð\ ¦ ½ Ë + H s ‫כ‬ o # ¼ . Ìµ Ã ¤B ¢ j& m 7 § £ rZ É } rÄ É »o ô Ç0 Au \ " f¨ 8. â ¦ ` ¸m ' a A½ ÉÃ + ºe ¸2 ¤× ¼ r` : ¦# õ 4 § 4 \ Ìµ Ã ¤½ ¢ É + ºe Ã > ô Ç [6,7]. ^ ?ô o Ç× ¼ r : rµ É Ïõ 1 ± Ì ú f ± H± ú h\ > ¦ 6 x # t \ © " f s 1 x 0 l x p [8, 9]. s 1 x q l x_ 6 þ j è o\ ¦ 0 AK p A _ × ¼ r : r q É ' ] j# Q< ü t s © x_ l 1 ° ú r½ É ¨1 xr l Û ¼% ` 7 ¦ 6 x > | cs ¨ & s h e . s [ t þ º t ¿ s 1 x l ¸× ¼\ @ /ô Ç r 5 É q Å ¸ü < Ðß ¼ ‫כ‬ ¹½ ¨ H : ¤ £ º Ã. Ä â º_ ± > ú h+ AI þ \ ¦& 6 h x # K 0 x p . p A \ H r ï Ã º ¨ © 8. \ â " f Ó tD ü h\ ¦ ¸~ Óô ½ Ç [ > O " ¶o é \ ¦ s 6 xô Ç tD ü Ó h° ú r× É ¼ r` : ¦ 6 x > | c ¨ s ‫כ‬ . 2. Å ï ËÊ S Ý< g# a [1] ¦ ¦ ¸ Ðq ' HF A d × ¼ r : r 3» É ¤ 5 ¡ q Å ¸> ü < s ÐÛ ¼ ïá Ô\ ¦ a$ '. 8 í ¤& £. ñ u © (IMU)ü < GPS (global positioning system)Ü ¼ ÐÂ Ò' _ X <s ' \ ¦> 5 q& Å Ü h ¼ Ð ¸ ' m a A, ½ Ë$ +. í # [ j (l Ö ¦l roll, © ‫כ‬ ¹1 x pitch, ô l Ç ¤Ü á A ¼ Ð l Ä ºÝ æ yaw)ü ü < 0 Au (x, y, z)\ ¦ ¸] ô X Ç . G pd '. ç õ s1 x l Ö ¦$ . \ í ‫כ‬ 9 ¹ô Çs l Õ t ü r É ¸| Ìs Ã ë H& h x 6 ¸_ è+ A× þ ¼ r\ : ¸ 6 x 0 x p . GPS &. ñ Ð Ht © Ò' Â Ã º m / © N\ B " f q ' ½ É M + : ¦ ¸ ¸] ` X ¦ 0 AK Ø æ r ì & y. S ñ X t · §Ü ú ¼9, ¸r , Õ }, | ü Ó. t° ü ú r] É jô Ç a% ). % ò \ i f " ] j 6 x0 x p t · § ú ¦, ø @$. s í e t · § ú . GPS. ñ & Ð ø @$. s í e ` ¦t ¸ E © Ó ts ü \ O H C ¸\ ¦ S X l 0 AK × ¼ r Å : Ò _ &. S ñ ô X Ç t ¸< ü ½ Ër + ~ ´ ‫כ‬ 9 ¹ e . 1 x l ? /q > s r Û ¼% \ 7 " f 6 x Hn t t O _ ¸ H 3 " ¶& é. ñ Ð\ ¦ í Ê < ¦e t · §Ü ú ¼Ù ¼ Ð× ¼ r\ : 6 x HX < Hô Ç> e . " f$ ¦ ¸ Ðq ' H è+ A× þ ¼ r : rî É ß ô ÇC ¸\ ¦¹ Ôl 1 0 AK 84 ¤¸ ú Ç ôÃ ºï r_ j# ] Q Ö ¦$ . õ í o \ ¦y t HG p" ' f ‫כ‬ 9 ¹ . 1) × ¼ r_ : Ö ¦$ . í + è A× þ ¼ r_ : > hµ Ï 1 ¸§ 4 rr É y \ l íô Ç HØ 4 æq ' \ a ' Ç ô . Ò â tI q Æ& < h ½ ¨\ ¦ ç ß ß éô Ç ] j# Q · ú ¦o 7 §õ £ . | â Ó ¾. G" p ' f Ð ¨ r 8 v H{ s 9 % 3 . H 4 æ Ø_ r y r É r~ É Ó¾ ½ Ó ¦ ` Ó ¾ ¦r \ ¦V y , H © ª _ ¸x ô 9 Ç# QY U s 4 ¤½ Ë + H\ è _ rô > Ç . ² G] D j³ ðï r ol ½ ¨ (ISO)_ &. _ ñ \_ Ð4 ©_ Ö ¦$ . í r É ç _ ß > hF \ s O ³F & I © ü <G pd '. \ ç l í # r ¸ô Ç \ ` O ¦Ã º' ½ ÉÃ + ºe H0 x§ p 4 s . × ¼ r : _ Ö ¦$ . í r É 6 § 3t £ Y U6 \ Ð½ ¨ì rô Ç . ` y t -î r1 x l Ö ¦$ . (Sensory-motor autonomy): Z í } rÃ É ºï r_ ç " ß. § î. (# î Q " ¦ ¸\ ¸² , " ú ¶C é ¸ Ð { , 9 GPS ý a³ ð Ð s 1 x 1 l x)` p ¦ ¦ eÏ @; ? § _ r ] > j# Q ñ (pitch, roll, yoke y ¸¢ ¸ H5 q Å ¸1 x) p Ð ¨ ô 8 Ç . aì Í6 ø x £ Ö ¦$ . (Reactive autonomy): y í t -î r1 x l Ö ¦ . ` í $ ¦ ‫כ‬ 9 ¹ Ð 9 | Ð, Ã l > & z h ´J , © EÓ t ü rx x ü p 1 @& ò h. % Ó 5 ¾ q\ Å " f ¸ ³F & 0 Au ü < C ¸\ ¦ » Ät ¦, t Â © Ò' _ \ V8 ¤ £ o \ ¦ î ß > Ä »t 9, ¼ × r : ¦ ` í Êô < Çs 1 xÓ l t^ ü ü <a ? ¸ H s ‫כ‬ . b t Ö ¦$ . (Cognitive autonomy): ì í Í6 ø x £ Ö ¦$ . ` í ¦ ‫כ‬ 9 ¹ Ð 9 1 xr l 0 Au ³ ðr < üt ¸ o\ ¦Ã º' , C ' o F æ Ø 1 x> p S ` \ ¦[ jÄ º ¦ ç õ ß Ó t^ ü \ ¦d > Zô Ç . § ú ´ rr É y l ì Í ø HØ 4 æ0 x§ p s 4 è+ A× þ ¼ r\ : 6 x £ x 6÷ &% 3 . V\ \ ¦[ t þ è+ A þ ¦&. e ñ × ¼ rõ : ó o ¡ c v' + H GPSü < IMU ¦s \ 6 x # ¦ ¸\ ¦ ¸] ½ X ÉÃ + ºe . t Ö ¦$ . _ í : x> X h & ] HZ O r É ¸x ô 9 ÇX <s ' & ` h ¦] j/ N B H ¦K © ¸n _ t . O B j < ü Ô ¦S X ¸ y è\ ¦ 0 A Ç ô ¦_ · ú ¦o 7 §` £ ¦ ‫כ‬ 9 ¹ Ðô Ç . " f t Ö ¦$ . í rÁ É º î r t u © æõ × y § © ô 4 Ç> í © ß u \ ¦ ‫כ‬ 9 ¹ Ðô Ç . 3. P pU c -> HY M ø Ú [2] n 1) y t - rx r Û ¼% 7 UAV_ y t - rx (sense and avoid, S&A) r Û ¼% 7 r É ø @$. e í ¦ î ß ô Ç î r Ó` ½ ¦ 0 AK ² G D Ó/ ½ Nr B ¼ Û% õ 7 : x Ë + ½ HX <× æ‫כ‬ ¹ô Ç% ½ i É` + ¦ô Ç . # l " f H UAV_ y t l t, ü Õ Ó ½ Ð> S , \ Ó ½ ÐÆ Ò& , h rx l Õ t1 ü x` p ¦[ " O. ô î Ç . y t rx r Û ¼% 7 ry É t , × ¼J ?# Q, & . l ñ ½ ¨, ÓÐ ½ > S , q \ ] ' j# Q1 xÜ p ¼ Ð½ ¨$. í a ) . y t - rx r Û ¼% ~ 7 ÓZ ½ O r UAV É <g ü >{ Ë 9 _ &. ñ Ð\ ¦y t u © ÐÃ º| 9 # , s X <s ' \ ¦ Ð@ / Ð Ó ½ Ð\ ¦ r â . ½ É + ‫כ‬ 9 ¹ e Ht \ ¦ & . ô ñ Ç . \ s Ó ½ Ð> S \ H æ Ø t [` ¦x ½ ÉÃ + ºe Hþ j& h Ó ½ Ð\ ¦¹ Ô 1 H (Fig. 4 Ð Ã ¸). 2) Ó/ ½ Nl B ü <@ / Ó © t^ ü Ø ¦Z O UAV_ y t - rx r Û ¼% \ 7 " f y t u © (sensing device) þ × r & É F h × æõ y t 4 ¤¸ $ ú. , & í. S ñ $ X. , > í hµ Ïq 1 .

(12) Review Article Recent Trend and Prospects of Drone Technology · · · – Chunghi Rhee. 1145. Fig. 4. (Color online) The process of S&A in UAVs [2]. 6, Ä x »t 1 x_ p ‫כ‬ ¹ M :ë H\ B Ä º × æ‫כ‬ ¹ . y t &. ñ Ð_ ² ~ ú ÓZ ½ \ O y t l Õ t ü ra É ?1 x& l ~ h ÓZ ½ õ O q a ?1 x& l ~ h Ó ½ , ¿ O Z º t Ð½ ¨ì rô Ç . Fig. 5 H@ /³ ð& h y t n s ¼_ Û \ V\ ¦ Ðs ¦e . y t n s Û ¼_ Ø ¦0 x p o ¦ \ p · . (1) G p" ' fl Õ t ( ü × ¼J ?# Q) a1 ? x& l ~ h ÓZ ½ : O §: x . â ÐØ æ t [ rx r Û ¼% (traffic alert 7 and collision avoidance system, TCAS) rÄ É » Ó/ ½ Nl B \ f " 6 x÷ & Ha ?1 x& l ~ h ÓZ ½ s O [10]. TCAS_ Ø ¦õ &. \ ñ f& ". ñ Ðµ Ï5 1 x\ Å 6 x² £ l ú (transponder)\ ¦ 6 xô Ç . TCAS ¦ \ © Ì Ã Ç ô Ó/ ½ Nl B H æ Ø[ t` ¦x l 0 AK r TCAS É © Ì Ã Ó/ ½ Nl B ü < § ½ É Ã + º e . 160 km b # Q @ / Ó © t^ ü ¦ \ Ø ¦0 x p . TCAS\ ¦ UAV\ ¸6 x6 £ x½ ÉÃ + ºe Ü ¼ F h & × æ| ÓM ¾ :ë H\ è+ AÁ þ º Ó/ ½ Nl B \ HÂ Ò& ] h X . Ó/ ½ N B _ l d Z , 0 > Au , 5 q Å ¸, r ¸1 x p ¦ `~ Ó5 ½ x Å H 1 xy l r ~ Ó ½ x (ADS-B) Å 5 r É Ó/ ½ Ní B \ ß \ O " f [ j@ /y r l Õ t ü Ð ad ' ` ¦ J å = ¦e . GPS (global positioning system)\ ¦ ADS-Bü < x½ : Ë + # Ó/ ½ Nl B _ 0 Au , ¦ ¸, 5 q Å ¸1 x& p. ñ Ð\ ¦% ` 3 ¦Ã º e . ì Í ø. 240 km s â ? /_ t l © t < ü r É Ó/ ½ Nl B [ t þ r É <s X ' aº ' ~ Ó5 ½ x` Å ¦Ã º ½ ÉÃ + ºe . ADS-B HÁ º Ó/ ½ N B y l t - rx \ Ä »o . Õ ªs Ä » H (1) & . S ñ X ¦ ø @. e í $ Hî r Ó& ½. ñ Ð\ ¦] j/ N B ¦, (2) 7 x" £. î a: ) x l Õ ts ü x÷ 6 &9, (3) p A l Õ tõ ü ½ Ë + # z ´' ½ É Ã + º e H Ä » . : í $ Më Hs . Õ ª Q ADS-B H» Ñ, 5 1 x Å ° ú rt É © © Ó E ts ü e H . Ä â ºq ´ òÖ ¦& s h . a q ?1 x& l ~ h ÓZ ½ O rY É Us 8, Y Us $ /F g

(13) Ø ¦ o > (LIDAR), l F g

(14) Æ& < (EO)r h Û ¼% , 6 7 § £ Ór ¾ Û ¼% , & 7 ü h @ (IR)G p" ' f\ ¦ í Êô < Ç [11]. s ~ ÓZ ½ O rØ É æ[ t ¦ `x l 0 A K r É Ó/ ½ Nl B ° ú r É q © \ ¦° t ú · § ú ¸ a ) . ¢ ¸ô Ç t © © E Ó t` ü ¦ Ø ¦½ É Ã + º e . ½ Ë$ +. > í h½ ¨Y Us 8 (synthetic aperture radar, SAR) H0 x1 p x& l h Ø ¦l Ð" f × æ Us Y 8` Û O ¼\ ¦ 6 x # Ó t^ ü %. ò ` © ¦ë ß H . UAV\ © Ìô Ã Ç SAR Ht ³ © ð& Ó h t_ ü î r1 x, 0 l Au , 5 q Å ¸, ß ¼l \ ¦ Ð Ã t HX <6 x6 £ x a ) .. Fig. 5. (Color online) Illustration of typical sensing devices [2]. UAV Y Us 8_ þ j H µ Ï 1 : (1) NASA Jet Propulsion Labs > hµ Ïô 1 Ç ½ ¨ ¸+ A# þ ¼F g>

(15) _ L- × ½ ¼ SAR (Á º Ó/ ½ Nl B 6 xÜ ¼ Ð[ > O ), (2) . | â Ós ¾ ¦ (230 g) X- × ½ ¼ (10.5 GHz)\ ¦ ¸e ¦ Q Y Us 8r Û ¼% 7 r É è+ A Á þ º Ó/ ½ Nl B x 6 Ø ¦õ d Z ` > ¦0 AK > hµ Ïô 1 Ç 1 ‫כ‬ xs p [12]. LIDAR H³ ð& ` h ¦Y Us $ Ð ¸ # ì Í ø F g`

(16) ¦ì r$ , 3 o \ ¦8 ¤ £. ô ñ & Ç . " ¶ é Ð Ã l Õ t_ ü LIDAR\ ¦Á º Ó/ ½ Nl B \ f³ " ð& ` h ¦¬ ¹ l 0 AK ½ ¨ % i . EOr Û ¼ 7 % r É r F g`

(17) ¦ 6 x # Ø æ t [ Ó ½ Ð\ " f Ó t^ ü \ ¦ Ø ¦ô Ç . p Nç B / H ½ ¨ è< ü ² G~ D Ó ½ ½ ¨ è H Global Hawk_ y t - rx x§ p 0 4 Ó© ¾ ` ¦0 AK EOl ì Ír ø Û ¼% ` 7 ¦> hµ ÏÙ 1 ¡ þ . (2) Ø ¦· ú ¦o 7 § ( £ èá Ôà ÔJ ?# Q) [13–16] UAV y t - rx _ y t n s Û ¼ ÐÃ º X <s ' % o Z O > s hµ Ï÷ 1 &% 3 . î r1 x\ l V8 ¤õ £ 8 ¤& £. ñ ¸ y è\ / @ô Ç· ú ¦ 7 o §` £ ¦ [ î O. "ô Ç . TCASü < ADS-B\ " f aº ' ~ ÓZ ½ s O 8. ¸ í $ q n H & ` h ¦ ¦ 9 # q a ?1 x& l G h p" ' f\ & 6 h xô Ç · ú ¦o 7 §ë £ ` ß ¦ þ ×Ù ¡ þ . Y Us 8r Û ¼% \ 7 l íô Ç t s © x³ l 1 ð& _ h 0 Au ü < 5 q Å ¸_ þ j& \ h V8 ¤s £ UAV\ " f 6 x H ` Û O ¼ ¸e ¦ QY Us 8\ l í # ½ ¨÷ &% 3 . @ /l ‫כ‬ ¹ xÜ l 1 ¼ Ð ô Ç î r1 x l ¸ \ a ' # 3D î r1 x l Ð Z © õ O ML (maximum-likelihood) × æ0 A ½ © ¨C 1 x| l 5 9 q~ Å ÓZ ½ s O ¨& ½ ÷% 3 . LIDARr Û ¼% \ 7 " f ` Û O ¼y © ¸, ` Û O ¼ { © × æ \ ï_ X <s ' % o H p m UAV LIDARr Û ¼ 7õ % : x½ Ë +.

(18) 1146. New Physics: Sae Mulli, Vol. 65, No. 12, December 2015. Ù ¡ þ . EOr Û ¼% 7 r É è+ A UAV\ þ @ /K [ > O Ù ¡ þ . # l " f Kalman 9 ' , SQP (sequential quadratic programming), LPV (linear parameter varying)] X HZ O r% É. ò Æ © Ò& , 8 h ¤& £. ñ ¸ y è, ³ ð& _ h 3D 8 ¤& £. ñ ¸ y è\ l # Ù ¡ þ . 6 § £ Ó ¾ t õ Ó t^ ü î r1 x\ l V8 ¤ £ ½ ¨\ ¦Ã º' # ] jà Ô Ó/ ½ Nl B { 9. Å ñ & q 5 ¸\ ¦ F g@

(19) /% 6 i § £ Ó" ¾ ¶\ é @ /ô Ç o Hr ç t ß ` ¦\ V8 ¤ £ H ¸4 q` S ¦> hµ ÏÙ 1 ¡ þ . s ¸4 q\ S _ ô Ç 1 x l © a ' a> ' ÊÃ < º< üÖ sÛ ¼à Ô! (cepstrum)` 3 ¦ Ó/ ½ Nl B 5 q Å ¸< ü ¦ ¸\ V8 ¤\ £ & 6 h xÙ ¡ þ . IRr Û ¼% _ 7 \ V8 ¤& £. S ñ X ¸ Ó© ¾ ` ¦0 A + K A þ © ' 9 < ü low-stop ' 9 \ ¦s 6 xÙ ¡ þ . 3) UAV_ & . l ñ ½ ¨. ÐÒ Ã o· ú ¦o 7 §\ £ _ r Òe ¦a Al ì Í½ ø Ó Ð> S Z \ O r É . ñ & r& : h ÐÒ Ã oZ õ O S Ò X ¦& h ÐÒ Ã oZ Ü O ¼ Ð½ ¨ì r½ ÉÃ + ºe . . ñ & r& : h ÐÒ Ã oZ O r UAV_ É ì Í& ø h I © / Nç B ß rþ É j èr ç ß Ó ½ Ð\ ¦Ã ºu H~ ÓZ ½ (numeric root finding method)\ O _ K ÐÒ Ã o H& _ h Ä »ô Ç| ½ 9 ËÜ + ¼ Ðì r½ É + a ) . S Ò X ¦& h ÐÒ Ã oO Z r É Ò X S ¦ ÐÒ Ã o · ú ¦o 7 §\ £ l íô Ç RRT (Rapidly- exploring Random Tree) H ¦&. ñ a¢ ) ¸ Hs 1 xÓ l t^ ü e ` ¦M : Ó ½ Ð S > \ \ Å Ò6 x6 £ x a ) . RRTl ì Í½ ø Ó Ð> S Z \ É O r è+ AÁ þ º Ó/ ½ Nl B _ Ø æ[ t rx \ ¦0 AK > hµ Ï÷ 1 &% 3 . (2) ì ro a ) Ó ½ Ð> S Z \ O 0 C A/ Nç B ` ß ¦: xK Ô ¦ 5 q Å Ó ½ Ð\ ¦ aº ' · ú ¦ o7 § (\ £ V: S X ¦ Ò Ð× ¼ë s)\ _ K µ Ï| 1 . ¦Õ ª Ó ½ Ð\ ¦1 x% l i Æ& < ] h jô Ç a ). y t u © ÐÂ Ò' X <s ' \ ¦ Ã º ô Ç Ê ê E © Ó t ü rx \ ¦ Aô 0 Ç Ó ½ Ð . # â Â Ò H & . l ñ ½ ¨ (decision mechanism)\ K _ & . ñ a ) . \ Vq & h s n # Q H ¸7 x á _ _ ñ . & ¦ ` ¤ 4] j H ~ ÓZ ½ ` O ¦ ¹ Ô 1 s ` ‫כ‬ ¦ Á º Ó/ ½ Nl B \ & 6 h x H s ‫כ‬ . f a& ' _ h ñ . &\ ³ ðr \ ¦0 A Ç ô t Ä º _ & . (recognition primed decision making, RPDM) ñ ¸ q [17]õ S 4 Rasmussen ¸4 q` S ¦ ¸{ Ù 9 ¡ þ . (1) MDP SÒ X ¦& h ¸4 q\ S l íô Ç MDP (Markov decision process, Markov & . ] ñ X ) Hr Û ¼% ` 7 ¦Ä »ô ÇÃ º_ I © < ü \ Ü O ¼ Ðì r½ É + # 3 q& l l h 0 x` p ¦þ j& h o H & . ½ ñ ©g :` Ë ¦µ Ï| 1 . 0 l Aô ÇS w X n a^ ) > s . y é > ß I © ç _ ß s xs 6 2 [K t 9 r ç Æ ß Ò 3 q& l l h 0 xs p ¾ º& h a ) [18]. (2) Ho 7 l ì Í MDM (Multiple Domain Matrix) ø o H 7 & MDM h ¸4 q S r UAV_ É ½ ¨ ¸< ü Ho 7 & ' h 1 x` l ¦³ ð r l 0 AK > hµ ÏÙ 1 ¡ þ . Ho 7 & _ h r½ > ¨ ¸_ ` ª ¦: x½ Ë + Ç MDM ô ¸4 q S r É _ Ho 7 & MDM h ¸4 qs S a ) . r É s [ t× þ æ × þ r É s ¸4 q\ S " f Ho 7 & ðOR” h a> ' Ð ¤f £ :. t ç # Q . 4) UAV_ Ó ½ Ð> S \ UAV Ó ½ Ð> S \ r É ç ß Ó/ ½ Nl B _ « Ñ. ] â j Æõ < ç H6 x Ó ½ Nl B / _ þ j è0 A+ >\ « _ K %. y ò ` ¦% 3 r É s ‫כ‬ . t è 10¸ ß UAV_ ß ç ½ Ó Ð> S \ r \ É V © | Ì Ä Ð 8 ¸ & s h % 3 . UAV_ ½ ¨5 q Å ¸| , @. /l §ê Í, UAV_ ø Ô ¦S X ¸, Å Ò0 A_ Â Ò r& ì ñ h. & Ð, ] jô Ç aG ) p" ' f0 x§ p 1 4 xs p p o > S ô \ Ç Ó& ½ ` h ¦ ´' z l # Q§ > > Ù ¡ þ . ´ § ú r É Ó ½ Ð> S ~ \ ÓZ ½ s O ½ ¨& ÷# Q UAV\ 6 x6 £ x÷ &% 3 . (1) Ò re ¦a Al ì Í ø Ó ½ Ð> S Z \ O. UAV\ { ô © Ç Ó& ½ Ò h t$ q. \ í l í Ð 6 x½ ÉÃ + ºe . > í ß òÖ ´ ¦ r É Ð ÷ © &t ë ¢ ß a í . $õ þ j& $ h. ` í ¦s r& : ¼ h Ü Ð7 x" £. î l. # Q§ > . (3) 2é > ß ] X HZ O 1é > ß H: ¤Ã £ º] jô Ç ¸| . \ " fþ j& h Ó& ½ ` h ¦¨ ½ H . ‫כ‬ s . 2é > ß H UAV\ ¦0 A+ >% «. % ò Ü i ¼ ÐÂ Ò' # # Á Q > H s ‫כ‬ . 2é > ß ] X HZ O r É r e UAV_ Ó ½ Ð> S \ \ 6 x £ xô 6 Ç . 1é > ß \ " f A∗ Ò o· ú ¦o 7 §s £ r & h \" f7 x& á h t þ j& h Ó ½ Ð ÐÒ Ã o\ 6 x6 £ x a ) . 5) Ó ½ ÐÆ Ò& ` h ¦0 Aô Ç UAV ] j# Q UAV_ Ó ½ ÐÆ Ò& \ h H ì ro [ > O ü < Ä » ¸, : x] j : x½ ËO + [ e > . Ó ½ ÐÆ Ò& _ h > hZ [ > > O H: x½ Ë[ + > O \ q K ç ß ß é : x½ ËO + [> ~ ÓZ ½ O r> É hZ [ > > O Ð Ä ºÃ ºô Çí . $0 xõ p qô Å 5 Ç@ /6 x5 £ q Å ¸\ ¦° ú H . r Û ¼% 7 I © _ z ´r ç & ß. ñ Ð\ ¦ 6 x # : x½ Ë[ + > O H UAV\ " f 8z ´] j& ‫כ‬ h ¹½ ¨\ ¦ë 7 ß ¤ á r . ì ro [ > O H> hZ [ > > O _ . Ä â º UAV_ Ä » ¸, : x j ] Hü @Â ÒÄ » ¸À Òá Ô (loop)ü <? /Â Ò: x] jÀ Òá ÔÐ ì ro a ) . q þ A +: x] js rs : ´ §s ú & 6 h x÷ & HX <s É ‫כ‬ r q + A þ Ó/ ½ N% B i Æõ < f ] X aº ' | c÷ ¨ rë ß m # Q þ " A + I_ ½ Ó Ð \ ¸& ½ h Ë + l M :ë Hs . r: É x] j~ ÓZ ½ Ü O ¼ Ð Hí HÃ ºÆ Ò O h & Z, þ j& : h x] jZ 1 O x 12 t p e . Ä » ¸, x :] j : x½ Ë + > O [ H (1) & . ñ © I © Æ Ò& h ¸ \ ¦] j ½ ÉÃ + ºe ¦ , (2) Ä » ¸-: x] j ½ Ër + Û ¼% _ 7 î & ß. í ñ. $` ¦Ä »t ½ ÉÃ + ºe . 6) t rx l Õ t_ ü p A ~ Ó¾ ½ Ó [19,20] t y - rx r Û ¼% s 7 ´ §s ú > hµ Ï÷ 1 &% Ü 3 ¼ f £ x 7". î a ). ‫כ‬ r \ É O . y t - rx l Õ t > ü hµ Ï_ 1 p A ~ Ó ½ Ó ¾ r É 6 §õ £ ° ú . (1) ³F & _ × æ | © × 9 æd Ó/ ½ N B §: x ao ' _ Ç ô >M :ë H\ .

(20) Review Article Recent Trend and Prospects of Drone Technology · · · – Chunghi Rhee. 1147. [ j@ / Ó/ ½ NÃ B º5 xr Å Û ¼% 7 r Ä É » , Á º Ó/ ½ Nl B × æ : © x j ] è_ 5 x p O \s Ó ½ Ð\ ¦ . ½ â ÉÃ + ºe ¸2 ¤) 6 xK ô Ç . q × æ | © × 9 æd ] j ¸_ & © h r´ É § ú r É Ó/ ½ Nl B ° ú r É Ó ½ N% B /. % ò \ i e ` ¦M : 2 Ø æ[ t ¦ `x ½ ÉÃ + ºe H& s h . (2) V8 \ ¤l £ Õ t\ ü _ K Ø æ t [ \ & ] h ô X Ç l 1 xr l ç s ß ‫כ‬ 9 ¹ . (3) K $ & 3 ì h Í4 ø ¤ r UAV ½ É ¨1 xl l , G p" ' f, r Û ¼% Â 7 Ò §\ ¡ ¾ _ ô Ç ¸À Ó_ + AI þ , ; ¤, Ø æ 1 x` p ¦· > ú ô Ç .. 4. UAV8 ýß Ã ÅU ¤ ÅM Ò ø Ú [21] n UAV_ : x Å Ò

(21) Ã º@ / H IEEE L- × ½ ¼, IEEE S- × ½ ¼ < ISM (í ü \ ß , õ O < Æ , _ « Ñ) × ½ ¼s . þ j H\ s [ t Å þ Ò

(22) º@ Ã /\ " f 1 x l HÁ º n s Û ¼> hµ Ï 1 Ðs [ tÅ þ Ò

(23) Ã º@ / 6 xs í o÷ &# QÅ Ò

(24) Ã º@ /Â Ò7 ¤ á H ë] j\ f > ÷ &% 3 . \ s t Á º l Õ t (cognitive radio technology, CRT)s ü Ò

(25) Å Ã º@ / Â Ò7 ¤ á H ë] j_ K Õ Ü þ ¼ Ð @ /¿ º& ÷% 3 . CRT H u O [ a 0 ) Au \ 1 x& l Ü h ¼ Ð Å Ò

(26) Ã º, Ø ¦§ , 4 ¸ 1 x p ¦ ` or ~ ´ Ã º e H Á º l Õ ts ü . CRT H UAV ) ÷ & ) ÷ &t · § ú rÅ É Ò

(27) Ã º@ /\ ¦> hµ Ï½ 1 ÉÃ + ºe > 9, UAV H) a ) r É 6 x ü <ß ç[ O O \s ) aÅ ) Ò Ã

(28) º@ /\ ¦ 6 x½ ÉÃ + ºe .. Fig. 6. (Color online) Concept of white spaces [22].. xs p 0 e HX <Å Ò

(29) Ã ºy t (white spaceü < PU y t ), Å Ò

(30) º Ã & . (þ ñ j& Å h Ò

(31) Ã º@ / & . ), Å ñ Ò

(32) Ã º/ NÄ B », Å Ò

(33) Ã ºl x$ l 1. (mobility) (PU í ± M ú : ³Å & Ò

(34) Ã º@ /\ ¦q Ä º ¦ rÅ É Ò

(35) Ã º@ / Ðs 1 x) 1 l xs p . (1) Å Ò

(36) Ã ºy t [23] SU Å Ò

(37) Ã º@ /\ ¦ ¸m ' a A # 6 x t ú § · H Å Ò

(38) º@ Ã /\ ¦ d > Z H õ &. ` ñ ¦ Å Ò

(39) Ã ºy t ô Ç . Å Ò

(40) Ã ºy t H CRN\ " f] j{ × 9 æ‫כ‬ ¹ ¦ white space Ø ¦` ¦Õ e þ R 4 ô Ç . Å Ò

(41) Ã ºy t \ ¦Ã º' H1 xî l SU ß H 6 § 3 £. 1) t Á º l Õ t (CRT) > ü h‫כ‬ ¹ [22]. l t 0 x` p ¦Ã º' ô Ç . ` PU Ø ¦: y SU HÅ Ò0 A¨ 8. ` â ¦ a8 ' ¤ £ ¦ a8 ' ¤& £. ñ Ð\ ¦ rÅ É Ò _ SUü < §¨ 8 # , a8 ' ¤ £. 1990¸ @ /\ HÅ Ò

(42) Ã º@ /Â Ò7 ¤ á ³ & s © \ % O Ü 3 ¼Ù ¼ ÐÁ º 1à W Ô0 >ß ¼ H ¦&. Å ñ Ò

(43) Ã º@ /\ ¦ t &. ~ ñ Î Ã H & . Õ ñ s þ % 3 . Û ¼ à Ô r ° : ú r Á É º : x l Õ t_ ü 1 Ï µ² ú Ð 6 x Å Ò

(44) Ã º@ / Â Ò ¤ á 7 ³ & s © Ò t q Ü ¼ s Å Ò

(45) Ã º@ /_ 15∼85%ë s ß # Q Å " Ò Ã

(46) ºü < r ç \ ß 6 x÷ & ¦ Qt H 6 x÷ &t · § ú H Å Ò

(47) º@ Ã / (white space)e ` ¦· > ú ÷ &% 3 . p ~ Ó: ½ x 0 A" ¶ é r (FCC) H ) ~ Î Ã r É 6 x ~ ÓK ½ ~ Ît Ã · § ú Hô Ç ¸? /\ " f ) ~ Ît Ã · § ú r É q © Ð white space Å Ò

(48) Ã º 6 x ¦ `) Ù ¡ þ (Fig. 6 Ð Ã ¸). s t & n h s Û ¼\ ¦ t Á º (CR) n s Û ¼ ô Ç . CR n s Û ¼ H ¿ º t + AI þ _ s 6 x Ð ½ ¨$. í a ) Á t º W 1à Ô0 >ß ¼ (CRN)\ ¦ + Aí þ. $ô Ç . H 1 s 6 x (primary user, PU) 7 ¤ £ ) ~ Î Ã rs É 6 x s ¦ r É H 2 s 6 x (secondary user, SU), 7 ¤ £ ) ~ Ît Ã · § ú rs É 6 x ¢ ¸ H CR n s Û ¼s . SU # Q Å " Ò

(49) Ã º@ / ¦ \ 6 x H1 xî l PU ß SU HÅ Ò

(50) Ã º@ /\ ¦q >1 0 > ô Ç . CRT H | Ó: ¾ x , _ « Ñ, ç H , èq 6 x, CRG p" ' fW 1à Ô >ß 0 ¼, 6 x/ £ L·î å ß 6 x, Û ¼ à Ô § } 4 , F © K 4 ¤½ ¨W 1à Ô0 >ß ¼6 x xF p 1 g#

(51) 0 3 A > 6 x6 £ x a ) . CRN\ HÅ Ò

(52) Ã º ao ' 4> hl . Å õ Ò ñ . & Ð\ ¦ Ð@ / Ð SU H PU_ ¸1 Ö x> l r F \ ¦S X ¦Å Ò

(53) Ã º@ / 6 x ¦ `d Z ô > Ç . a a ?§ : CRN 4 r× É æ : © x j Â ] Ò7 ¤ á Ù ¼ Ð SU[ t þ r² É GÂ D Ò& ¨ h 8. â a8 ' ¤& £. Ð ñ \ ¦Å Ò _ r SUü É < §¨ , a 8 ?§ 4 # PU ¸1 Ö xõ l 6 xÅ Ò

(54) Ã º@ / y _ t &. S ñ X ¸\ ¦ Z }# ô Ç . b y t ] j# Q: s ‫כ‬ r ¿ É º t \ ` O ¦ ' ô Ç . ' P Í : H y SU & ] h ô X Ç y t \ O ¦½ ` ÉÃ + ºe > ¦, Ñ tP ü : H PU ¸1 Ö x_ l f ± Ø ¦` ¦~ Ót ½ l. 0 AK SU_ y t ¸1 Ö x` l ¦a ?§ 4 H s ‫כ‬ . (2) Å Ò

(55) Ã º & . ñ Ò

(56) Å Ã º & . ñ ÊÃ < º HÅ Ò

(57) Ã ºy t ÊÃ < º ÐÂ Ò' Ã º ô Çñ . & Ð\ ¦ s 6 x # PU\ ç [ ß ` O ¦ Å Òt · § ú H þ j& Å h Ò

(58) Ã º\ ¦ × ½ þ Éþ + Õe s e . SU\ ¦0 Aô ÇÅ Ò

(59) Ã º@ / & . r ñ Å Ò

(60) º Ã ñ . & ÊÃ < º H SU_ " fq Û ¼¾ §| ¡ ‫כ‬ 9 ¹½ ¨ Ó ( ½ ½ × ¼; ¤, G ¾ , V §| ¡ )\ 9 l íô Ç Å Ò

(61) Ã º@ /\ ¦ ñ . &ô Ç [24, 25]. Å Ò

(62) º Ã & . ñ ÊÃ < º H PU ¸1 Ö x_ l 4t + AI þ \ ß ¼> %. ò Ó ¾ ¦~ ` Î Ã H . \ V\ ¦[ t þ Í . 'P : H$ ¸1 Ö x+ l AI þ Ð" f ON r ç ß Â s ª ú ¦ OFF r ç s ß | â . Ä ºs . Ñ tP ü : H× æç ß ¸1 Ö xÜ l ¼ Ð ON r ç õ ß OFF r ç s ß Â ª ú r É. Ä â ºs . ! : Ó P H l © ¸1 Ö xÜ l ¼ Ð ON r ç s ß U ´ ¦ OFF r ç s ß | â . º Äs . . Å.

(63) 1148. New Physics: Sae Mulli, Vol. 65, No. 12, December 2015. P : H ¦ ¸1 Ö x+ l AI þ Ð" f ON r ç s ß U ´ ¦ OFF r ç s ß Â ª ú r É . Ä â ºs [26,27]. (3) Å Ò

(64) Ã º/ NÄ B » Å

(65) Ò Ã º & . ñ ÊÃ < º\ _ K Å Ò

(66) Ã º & . ÷ ñ & Å Ò

(67) Ã º@ / ¦ SU\ \ > C &. K ñ ô Ç . CRN\ " fÅ Ò

(68) Ã º/ NÄ B »: ¤$ £. Ü í ¼ Ð # 4 ¤Ã º_ SU 1 xr l \ ° ú rÅ É Ò

(69) Ã º\ ¦ 6 x½ ÉÃ + º # e Q SUç _ ß ß ç[ s O Ò tU q ´Ã ºe . " f SUç _ ß Å Ò

(70) º / Ã NÄ B » a ? ¸ 9 ‫כ‬ ¹ . s \ Å Ò