서보드라이브의 연결

서보드라이브의 연결

•전용선 연결

•작업이 용이

•하나씩 연결

•작업이 난이

1 2

3

4 6 5

•전원선연결

3

서보드라이브와 모션제어기간의 연결

연결신호

내부신호 내부신호

포 토 커 플 러

포 토 커 플 러

신호 다이아그램

Motion Controller

Servo Drive

기구부 PC

ELM(+,-), Home, Emergency CFS20in_motion,

CFS20motion_done, CFS20in_Position

Move Command (ex)CFS20move

실제위치

(엔코더 A,B,Z상 ) PULSE(CW)

DIR(CCW)

Servo ON, Alarm Clear, Clear-Residual

Servo Motor

Encoder

(전류) U, V, W

VLSi chip

DSP

or

신호 다이아그램 (펄스관점)

지령펄스 (Command pulse)

10000

10000

A/B 전자기어비

A = 2¹⁷ B =10000

2

17

위치 제어기

1 4

B A

10000

2

¹⁷

2500 4

실제펄스(A ctual Pulse)

10000

Motor

Encoder U

V

W

Motion Controller Servo Drive

(4체배 해서 받는 것이 안전)

2

17

연결신호의 개요



주요 연결신호 (모션제어기입장)



출력

• SON (Servo On) - 서보드라이브를 On 시키는 신호

• 모터회전펄스

– PP, PG, NP, NG로 4가지가 있고 이는 모션제어기의 PULS+, PULS-, DIR+, DIR- 와 각각 연결

– PP는 정방향 펄스 → 모터를 정방향인 CW방향으로 회전 – NP는 역방향펄스 → 모터를 역방향인 CCW방향으로 회전 – G나 NG는 PP와 NP의 부신호로

• RES (Reset) - 알람상황을 리셋(Reset)하는 신호(ALMC: Alarm Clear)

• CR (Clear Residual Pulse) - 잔여펄스를 지울 필요가 있을 때 주는 신호



입력

• 엔코더펄스

– LA, LAR, LB, LBR, LZ, LZR, LG로 7가지가 있고 이는 모션제어기의 ECA+, ECA-, ECB, ECB-, ECZ+, ECZ-, LGND와 연결

– LA는 A상, LB는 B상, LZ는 Z상, LG는 Ground 신호 – 끝이 R로 끝나는 것은 부신호

• INP (Inposition) - 해당위치에 거의 도달했다고 하면, 즉 인포지션 범위값(디폴트 100 pulse) 내로 서보모터가 위치했음을 알리는 신호

연결신호



모터회전펄스: PP, PG, NP, NG로 4가지가 있고 이는 모션제어기의 PULS+, PULS-, DIR+, DIR-와 각각 연결되어야 한다. PP는 정방향 펄스로서 PP로 펄스가 입력되면 서보드라이브는 모터를 정방향인

CW방향으로 회전 시킨다. NP는 역방향펄스로서 NP로 펄스가 입력되면 서보드라이브는 모터를 역방향인 CCW방향으로 회전PG나 NG는 PP와 NP의 부신호로 정신호인 PG, NG와 같이 차동

라인드라이버(Differential Line Driver)로 입력된다.



엔코더펄스: LA, LAR, LB, LBR, LZ, LZR, LG로 7가지가 있고 이는 모션제어기의 ECA+, ECA-, ECB, ECB-, ECZ+, ECZ-, LGND와 연결된다. LA는 A상, LB는 B상, LZ는 Z상, LG는 Ground 신호이다.

LAR과 같이 끝이 R로 끝나는 것은 부신호로 정신호와 같이 차동 라인드라이버(Differential Line Driver)로 입력된다.



ALM (Alarm): 서보드라이브의 알람신호로 서보모터에 이상전류가 발생하거나 작동오류가 생겼을 경우 서보드라이브는 바로 ALM을 내보내고 서보모터를 중지시킨다. 보통 이런 경우는 조작이상으로 기구부가 폭주하여 기계적으로 충돌이 일어날 경우 많이 발생한다.