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Design of a GCS System Supporting Vision Control of Quadrotor Drones

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Academic year: 2021

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그림 2. 드론 통신 연결 및 디스커버리 절차 Fig. 2. Connection  setup  and  discovery
그림 4. Parrot  Bebop  드론의 프로토콜  (좌측:    저 지연,  비 신뢰성,  우측:  신뢰성)
그림 6. 차선유지를 위한  영상처리 절차 Fig. 6. Image  processing  for  lane-keeping이는 없다고 볼 수 없으나,    주행선 이탈을 경고하는데 그치지 않고,  조향을 제어하여 직접 자율 비행 한다는 점과,  상대적으로 높은 고도에서 주행선을 내려다보고 동작함으로써 주변경계물들이 영상에 많이 포함되어 이를 처리해야한다는 점등이 차이점이다.주행선 유지 알고리즘은 영상처리와 드론제어로 구분한다
그림 9. 드론 위치 및 방향 예측
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참조

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