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중력보상기를 적용한 이족보행 로봇의 실험적 연구

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Academic year: 2021

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Fig. 2.1  Structure of gravity compensator
Fig. 2.2  Joint actuator with gravity compensator 2.1.2  중력보상기의  역학  해석  중력보상기의  회전판에  연결된  링크에  중력으로  인하여  관절  구동기에  가해지는  부 하토크와  중력보상기  내의  스프링의  압축으로  발생하는  반발  모멘트  간의  관계식은  다 음과  같이  표현된다
Fig. 2.3  Structure of gravity compensator
Fig. 2.4  Force/torque relation of gravity compensator
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참조

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